安川伺服使用手册
珊华电子科技（上海）有限公司
2011年3月
目 录
第一章 安川伺服简介
1.1产品的确认
1.2产品的型号
第二章 安川伺服接插件
2.1 S-II系列（3kw、15kw）
2.2 S-V系列 （400w、750w）
第三章 安川伺服调试
3.1 主要的参数
3.2 两主轴同步性
第四章 安川伺服常见报警处理
4.1 常见的报警
4.2 处理方法
第五章 安川伺服的安装
5.1 伺服电机安装事项
5.2 伺服驱动器安装事项
第一章 安川伺服简介
1.1 产品的确认
1.1.1 产品的确认事项
产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联
系。
1.1.2 伺服电机的铭牌
确认项目备注
到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌
的“型号”栏
进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不
转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 99 6 4567890012
99年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份） 1.1.3 伺服电机各部分名称
1.1.4 伺服驱动器各部分名称
1.2 产品的型号
1.2.1 S-II系列 伺服电机：
伺服驱动器：
1.2.2 S-V系列 伺服电机：
伺服驱动器：
第二章 安川伺服接插件
2.1 S-II系列（3kw、15kw）
3KW伺服
电机型号：SGMGH-30ACA61
电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S
电缆夹 MS3057-12A
电机侧动力接插件： L形插头 MS3108B22-22S
以交流数字伺服电机为执行件的控制系统
hc360慧聪网电气行业频道 2004-07-21 10:46:19
摘 要：介绍一种以交流数字伺服电机为执行元件、采用半径跟随臂实时反馈纱团半径值的新型计算机控制张力系统。并具体介绍了张力控制系统的硬件和软件构成及数学模型的建立等。此系统具有结构简单、响应速度快、控制精度高等特点。
关键词：张力控制；交流数字伺服电机；缠绕机
0 引言
在缠绕机将纤维缠绕到芯模上时，要求张力按照力学特定规律递减，并且不同缠绕要求张力及其递减曲线都不相同。大量研究证明，张力选择不当或张力控制不稳定，可使纤维绕制品的强度损失20％-30％。一个理想的张力控制系统应能给出稳定、可调的缠绕张力。较早的张力控制方式有机械式、液压式、气动式等类型，为适应微机控制的需要，前几年以磁粉离合器或力矩电机作为执行元件的张力控制系统得到广泛的应用。但是，在采用力矩电机为执行件的控制方案中，虽然具有结构简单、紧凑的特点，但当纤维速度发生剧烈变化时，控制的精度不能满足要求；而且难以实现小转矩时高转速或者大转矩时低转速的工作要求。而采用磁粉离合器为执行元件的张力控制系统中，磁粉离合器的滞后问题较严重，控制精度和响应速度不高。
针对这些不足，本文提出了一种新的方法——以交流数字伺服电机为执行件的张力控制系统。
1 张力控制系统的组成
新研制的张力控制系统采用中心卷绕、外拉纱线式结构方案。采用IPC为控制系统的核心，交流数字伺服电机为执行元件，半径跟随臂反馈纱团半径变化。张力控制系统组成如图1所示。
结构上交流数字伺服电机轴与纱团轴连接并固定，缠绕机工作时，主轴带动芯模旋转从而使纱线产生开卷运动，此时，交流数字伺服电机由于已通电，将产生与纱线缠绕方向相反的电磁转矩，纱线内必然产生张力以用来克服阻力矩。数字交流伺服电机的输出扭矩与纱线张力和纱团半径的成正比关系，因此为保证纱线张力不变，在纱团解卷半径减少时，数字交流伺服电机输出扭矩也必须随之减小。半径跟随臂一端搭在解卷纱团上，另一端通过齿轮放大机构与旋转电位器相连，把纱团半径的变化转变成电压变化经A／D转换器传送到工控机中。工控机发出转矩指令通过D／A转换器输出模拟电压信号到伺服驱动器，驱动数字交流伺服电机，控制数字交流伺服电机的输出扭矩，从而通过控制数字交流伺服电机的堵转力矩来达到控制纤维张力的目的。工业控制机也可发出速度指令到伺服驱动器，控制交流数字伺服电机的转速。由脉冲编码器测出交流数字伺服电机的速度和力矩信号，产生速度反馈和力矩反馈到工业控制机，从而构成闭环系统。
KincoFD2S系列伺服驱动器使用手册目录
I目录
目录.............................................................................................................................................................................I
第一章产品确认与型号说明..................................................................................................................................1
1.1产品确认.............................................................................................................................................................11.1.1产品确认事项..................................................................................................................................................11.2产品各部分名称.................................................................................................................................................21.2.1FD2S系列伺服驱动器各部分名称..................................................................................................................21.2.2伺服电机各部分名称......................................................................................................................................2
1第五章机电一体化中的执行元件与伺服驱动技术
了解伺服控制技术的相关基本概念
了解直流电动机的工作原理、特性
掌握直流及交流电动机的调速方法
了解直流电动机伺服系统的基本原理
了解交流伺服系统的基本原理及其产品
了解步进电机的基础知识及其驱动技术
了解液压执行元件及其伺服系统的原理及应用
了解气压执行元件及其伺服系统的原理及应用
了解新型电气驱动单元的基本概念本章知识点2第一节伺服控制技术概述
第二节直流电动机及其伺服控制系统
第三节交流电动机及其伺服控制系统
第四节步进电动机及其驱动
第五节液压执行元件及其伺服控制
第六节气压执行元件及其伺服控制
第七节新型电气驱动单元本章目录3执行元件的功能及分类
执行元件是处于执行机构与电子控制装臵接口部位的能量转换部件，它能在电子控制装臵控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能。
执行元件电气式电动机
磁致伸缩件
压电元件
电磁铁液压式往复液压缸
液压电动机气压式气缸
气压电动机4机电控制系统对控制用执行元件的要求
要有良好的可控性，在控制信号到来之前静止不动，控制信号不为零时，其运动方向与速度完全取决于控制信号的大小、极性或相位，而且转速与控制信号具有线性调节特性。功率密度和比功率大。
快速性好，即加速转矩大。
频响特性好。
位臵控制精度高。
调速范围宽。
低速运行平稳，无爬行现象。
分辨率高，振动噪声小。
适应频繁起停的工作要求。
运行可靠，且易于计算机控制。5第一节伺服控制技术概述
“伺服”来源于Servo的音译，伺服运动控制系统是一种
能够跟踪输入指令信号进行动作，从而获得精确的位臵、速度及动力输出的自动控制系统。
伺服控制过程一般是以能量较弱的电信号实现对执行部件
的运动或输出力等的有效控制，伺服系统具备明显的“功率放大”作用。
对伺服系统性能的主要要求包括稳定性、工作精度和快速
响应性。稳定性是指系统在输入及干扰的作用下，在短时
间调节后能恢复到原有的或新的平衡状态的能力。精度是
