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力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册目录第一章安全注意事项 (1)第二章电气规格 (1)2.1 规格 (1)2.2 驱动器型号与电机的组合.................................................. 错误!未定义书签。
第三章安装 (2)3.1 伺服驱动单元的安装 (3)3.1.1安装环境 (3)3.1.2安装方法 (3)3.1.3安装尺寸 (4)3.2 伺服电机的安装 (4)3.2.1安装环境 (4)3.2.2安装方法 (4)第四章接线 (5)4.1 端子说明 (5)4.2 主电路配线 (6)4.2.1 主电路端子定义 (6)4.2.2 主电路电源端子（弹簧式）使用方法 (6)4.2.3主电路接线 (7)4.3 接线端子定义 (8)4.3.1 通讯端子定义（CN1/CN2） (8)4.3.2 控制端子定义（NC3） (8)4.3.3 编码器端子定义（NC4） (8)4.4 控制信号端子接线原理 (10)4.4.1 DI输入电路 (10)4.4.2 高速脉冲输入电路 (10)4.4.3 DO输出电路 (11)4.4.4 模拟量输入电路 (12)4.4.5 脉冲反馈输出电路 (12)第五章控制模式说明 (13)5.1 位置模式说明 (13)5.1.1 位置模式接线图 (13)5.1.2 外部位置模式相关功能 (14)5.1.3 位置模式通讯控制 (15)5.2 速度模式说明 (16)5.2.1 速度模式接线图 (16)5.2.2 外部速度模式相关功能 (17)5.2.3 通讯控制切换内部速度 (18)5.3 转矩模式说明 (19)5.3.1 转矩模式接线图 (19)5.3.2 外部转矩模式相关功能 (20)5.4 增益参数调节 (21)5.5 DI/DO口功能配置详细说明 (23)5.5.1 DI功能说明 (23)5.5.2 DO功能说明 (25)5.5.3 DI/DO口极性配置 (26)5.5.4 DI口控制方式 (27)第六章参数说明 (28)6.1 基本参数说明 (28)6.2 扩展参数说明 (42)第七章面板显示与按键说明 (57)7.1 按键界面介绍 (57)7.2 各模式切换示意图 (57)7.3 监视参数切换 (58)7.4操作说明 (60)7.4.1 设置参数 (60)7.4.2 JOG模式 (61)7.4.3 初始化参数 (62)7.4.4 伺服回零点 (62)7.4.5 报警清除 (63)第八章报警说明 (64)第九章 MODBUS RTU协议 (66)9.1 读取参数命令 (66)9.2 写单个寄存器命令（0x06） (67)9.3 写多个寄存器命令（0x10） (67)9.4 响应异常及错误码 (68)9.5 通讯保存参数 (68)附录：伺服回零方式 (69)A6伺服驱动器用户手册-1-第一章安全注意事项使用伺服驱动系统前，请仔细阅读设备相关注意事项，务必遵守安装调试安全预防措施和操作程序。
技术指南SV-DA200 系列交流伺服驱动器——直线伺服电机目录目录 (1)1直线电机专用型驱动器命名 (2)2直线电机调试 (3)2.1 端子接线 (3)2.2 参数设置 (3)2.3 电机相序选择 (3)2.4 磁极检测 (4)1直线电机专用型驱动器命名标识 标识说明 命名举例① 产品类别 SV ：伺服系统产品 ② 产品系列DA200：产品系列 ③ 功率等级0R1：100W 0R2：200W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 1R5：1.5kW 2R0：2.0kW 3R0：3.0kW 4R4：4.4kW 5R5：5.5kW④ 输入电压等级 2：220VAC 4：400VAC ⑤伺服类型E ：脉冲型 S ：标准型C ：CANopen 总线型 N ：EtherCAT 总线型 ⑥ 编码器类型 0：增量型光栅尺 ⑦直线电机专用号00Z0：直线电机专用号不同机器类型功能区别：驱动器类型 符号 脉冲 输入 16位 模拟量输入第二 编码器STO RS485CANopen EtherCAT增量型光栅尺脉冲型 E0 ○ × ○ ×○ × × ○ 标准型 S0 ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ 总线型C0 × × ○ × × ○ × ○ N0× × ○×××○○注：表中“○”表示有此功能，“×”表示无此功能。
2直线电机调试2.1 端子接线SV-DA200伺服驱动器支持差分输入正交A/B/(Z)信号光电式编码器，最高输入3M lines/sec，将此信号接在主编码器接口-CN2端口，CN2的正面示意图如下，CN2端子各引脚接线定义及功能描述见下表。
CN2端口功能表引脚号名称功能备注1 V+/SD+ 并行编码器V+/串行编码器数据+2 W+ 并行编码器W+信号3 A+ 并行编码器A+信号4 A- 并行编码器A-信号5 5V 编码器电源6 U+ 并行编码器U+信号7 V-/SD- 并行编码器V-/串行编码器数据-8 W- 并行编码器W-信号9 B- 并行编码器B-信号10 B+ 并行编码器B+信号11 U- 并行编码器U-信号12 GND 电源地13 Z- 并行编码器Z-信号14 Z+ 并行编码器Z+信号15 - 未使用2.2 参数设置在运行之前，需要设置直线伺服电机参数，具体数值可以从直线电机厂家的相关数据手册中查找，请将参数设置在P8.00-P8.14对应的参数中，并设置如下表格中参数。
LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器是在北京和利时电机技术有限公司推出的新一代高性能、高可靠性的LS 系列伺服驱动器。
LS-10530D 具有高性价比、高集成度、高可靠性和安装使用方便等特点。
驱动器单路最大功率达1KW 。
驱动器采用先进的全数字电机控制算法，可对永磁同步伺服电机的位置、速度、加速度和输出转矩进行精确控制，适用于巡检机器人、智能仓储AGV 、服务机器人、协作机器人等应用。
为实现最佳的运行效果，请参照《LS 系列低压伺服驱动器使用手册》进行调试，驱动器的端口定义和安装请参照此手册说明。
通用运动控制功能：位置/速度/力矩控制, 模式切换 ¾ 快速的电流环浮点CLA 内核处理，良好的动态跟随性 ¾ 内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动¾ 内置2路可选共振低通滤波，以及2级共振陷波滤波器，有效应对机械共振 ¾ 内置专有智能再生制动控制技术¾ 内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化 ¾ 控制增益可切换或内部自适应匹配LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器产品简介技术特点¾ 具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护 ¾ 支持MODBUS 协议的 RS485通讯接口¾ 支持CAN 总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用 ¾ 支持5路数字数入，2路数字输出¾ 控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠 ¾ 脉冲输入接口, 输入频率最高可达1MHZ ¾ 内置过流，过压以及过热等保护，确保可靠驱动 ¾ 具有历史故障记录等可靠性管理功能 ¾ 一体化设计，高性价比，高可靠性 ¾ 结构紧凑，安装方便，接线可靠型号说明 驱动器外形 K ：标准型（有键盘显示）S ：简约型（无键盘显示） C ：定制型 版本号A ～D ：驱动器版本号最大输出电流 10：10A 20：20A 30：30A 供电电压 05：DC24～70V 09：DC70～96V 型号说明1：单轴 2：双轴 4:4轴系列代码 LS 系列全数字低压伺服电机驱动器LS – 1 05 30 D K名 称 功 能 注意事项+ / – 电源输入 建议接隔离电源，电源功率大小由负载决定，若开关电源功率不足，建议使用电池。
前言感谢您购买并使用BONMET伺服驱动器，本使用说明书将主要为您介绍以下内容：●伺服驱动器的组成说明●伺服驱动器的安装与检查●伺服驱动器的所有参数说明●伺服驱动器的控制功能以及调整方法●故障处理方法●检测与维护在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。
此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。
如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。
安全注意事项●防止触电危险·接线或检测之前，请确认电源处于OFF状态。
●防止火灾注意·不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。
●接线注意·请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。
●运行和调试注意·散热片及制动电阻因高温请勿触摸。
●其他注意第一章型号与规格1.1产品确认产品到货后，为了防止本产品在购买与配送过程中的疏忽，请就以下项目进行确认。
●到货产品是否与您订购的产品型号一致：参阅下节的型号说明，分別检查伺服电机与伺服驱动器上铭牌上的产品型号。
●伺服电机的旋转轴是否运行顺利：能用手轻轻转动则属正常,但是带失电制动器的电机则无法用手拧动电机轴。
●是否有损坏的地方：请察看外观，检查有无因运输而造成的损伤。
如有任何上述情况发生，请与厂家或者代理商联系。
1.2铭牌与型号说明1.2.1伺服电机●铭牌说明图1-1 伺服电机铭牌说明●型号说明图1-2伺服电机型号说明1.2.2 交流伺服驱动器 ● 铭牌说明图1-3 交流伺服驱动器铭牌说明● 型号说明图1-4交流伺服驱动器型号说明1.3 产品简介 1.3.1 伺服电机● 直插式连线旋转伺服电机（42系列，60系列，80系列）图1-5直插式连线旋转伺服电机各部分名称●旋钮式连线旋转伺服电机（110系列，130系列，150系列）图1-6 旋钮式连线旋转伺服电机各部分名称●正转（CCW）反转(CW)博美德伺服电机运转方向定义为：面对电机轴，CCW（逆时针）方向为正方向，CW（顺时针）方向为反方向。
ES2-BFI系列交流伺服驱动器用户手册（精简版 V1.2）2022-03-02深圳市研控自动化科技有限公司目录目录 (1)第一章伺服系统选型 (2)1.1 驱动器规格 (2)1.2 伺服电机及驱动器型号说明 (3)1.3 伺服驱动器和伺服电机配套一览表 (4)1.4 配套电机参数 (4)1.5 配套线缆 (5)1.6 配件包 (7)第二章产品外形尺寸及安装 (8)2.1 伺服驱动器外形尺寸 (8)2.2 伺服驱动器的安装 (8)第三章伺服驱动器与电机连接 (9)3.1 系统结构图 (9)3.2 主回路 (10)3.3 动力线及抱闸接口 (10)3.4编码器接口 (10)3.5 控制信号CN1 (12)3.6 通信信号 (19)第四章面板显示 (20)4.1 面板操作器说明 (20)第五章控制 (23)5.1 基本控制 (23)5.2 位置控制模式 (35)5.3 速度控制模式 (66)第六章运行性能调整 (73)6.1 概述 (73)6.2 离线惯量辨识 (73)6.3 增益调整 (76)6.4 指令滤波调整 (79)6.5 不同模式下的调整参数 (79)第七章辅助功能 (81)7.1.JOG运行 (81)7.2 报警复位 (82)7.3 参数初始化 (83)7.4 数字信号强制输入输出功能 (84)第八章故障及处理 (86)8.1 故障诊断及处理措施 (86)8.2 警告的原因及处理措施 (88)第九章参数一览 (89)9.1参数组号 (89)9.2各组参数 (90)附录A：版本变更记录 (110)第一章伺服系统选型1.1 驱动器规格表1-1 ES2 BFI系列伺服驱动器基本规格1.2 伺服电机及驱动器型号说明1.2.1驱动器型号说明ES2 - 04 - B F I - XX图1-1 驱动器命名规则1.2.2伺服电机型号说明ASM J - 08 - 10 30 B - U 3 2 1 XX图1-2 电机命名规则1.3 伺服驱动器和伺服电机配套一览表表1-2 伺服驱动器与电机配套表1.4 配套电机参数表1-3 电机电机参数表1.5 配套线缆电机动力线命名规则如下图1-3 动力线命名规则电机动力线结构图如下表。
交流伺服驱动器使用手册目录第一章概述1.1产品介绍 (1)1.2产品外观 (2)1.3与安全有关的符号说明 (3)1.4警告标志的内容 (4)1.5安全注意事项 (4)1.6到货检查 (7)第二章产品规格2.1 驱动器规格 (8)2.2电机规格 (9)2.3隔离变压器 (14)第三章安装3.1 环境条件 (15)3.2 伺服驱动器安装 (16)3.3伺服电机安装 (18)第四章接线4.1标准接线 (20)4.2端子功能 (22)4.3 I/O 接口原理 (26)4.4 伺服电机接线 (29)第五章显示与操作5.1键盘操作 (31)5.2. 监视方式 (32)5.3 参数设置 (35)5.4 参数管理 (36)5.5 速度试运行.................................................................. .39 5.6 JOG运行.. (39)5.7电机测试 (40)5.8 其它 (40)目录第六章通电运行6.1 电源的连接 (41)6.2 通电试运行 (43)6.3 参数调整 (45)第七章参数7.1 参数一览表 (48)7.2 参数功能 (50)第八章报警与处理8.1 报警一览表 (59)8.2 报警处理方法 (60)第九章常见问题9.1 常见问题报警.............................................................. ..67 9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.. (67)9.3 型号代码参数与电机对照表 (68)交流伺服驱动器使用手册第一章概述1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。
交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
