FANUC产品选型手册-电机部分2

Z2 J0 :折算前的惯量(kgf.cm.s2)
·对负载惯量的限制
M J = J0＋
980
R2 (kgf.cm.s2)
J0 :围绕圆柱体中心回转的转动惯量(kgf.cm.s2) M :物体的重量(kg) R :回转半径(cm)
上述公式用于计算大齿轮等零件的惯量。为了减小重量和惯量，这 些零件的结构都是中空的。上述计算的惯量值的和是电机加速的负 载惯量 J。 上述例子计算得到的 JB 及 JW 的和就是负载惯量 J L。
7
α电机的选择
计算在一个负载变化的 工作周期内的转矩 Trms
若负载（切削负载，加/减速度）变化频繁，其力矩-时间图 如下图所示。用该图计算出力矩的均方根值后进行核算，和 上述一样，使其小于或等于电机的额定力矩。
1．4 计算最大切削 力矩的负荷百分比
核算工作台以最大切削力矩 Tmc 运动的时间（在负荷期间 或 ON 的时间）要在希望的切削时间内。（条件 5） 如果切削时加于电机轴上的 Tmc（最大负载力矩）--由§1.1 算得的—小于电机的静止额定力矩(Tc)与α(热效率)的乘积，则所选 电机可以满足连续切削。若 Tmc 大于该乘积（Tmc＞Tc×α），则 按下述步骤计算负荷时间比（ton）。Tmc 可以在整个切削周期内加 到电机上。（假设α为 0.9，考虑机床运行条件计算负荷百分比。）
α电机的选择
α伺服电机的选择 1． 选择电机时的计算条件 本节叙述水平运动伺服轴（见下图）的电机选择步骤。
例：工作台和工件的 机械规格
W ：运动部件（工作台及工件）的重量（kgf）=1000 kgf μ ：滑动表面的摩擦系数=0.05 π ：驱动系统（包括滚珠丝杠）的效率=0.9 fg ：镶条锁紧力（kgf）=50 kgf Fc ：由切削力引起的反推力（kgf）=100 kgf Fcf ：由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力（kgf）

Motor ModelαiF 1/5000αiF 2/5000αiF 4/4000αiF 8/3000αiF 12/3000Rated output(kw)0.50.75 1.4 1.63Stalling torque(Nm)124812Max.speed(r/min)50005000500030003000Rotor intertia(kgm 2)0.000310.000530.00140.00260.0062Driver(αi SV)80SpecificationA06B-0202-Bxyz A06B-0205-Bxyz A06B-0223-Bxyz A06B-0227-Bxyz A06B-0243-Bxyz Motor ModelαiF 22/3000αiF 30/3000αiF 40/3000Rated output(kw)476Stalling torque(Nm)223038Max.speed(r/min)300030003000Rotor intertia(kgm 2)0.0120.0170.022Driver(αi SV)80Specification A06B-0247-Bxyz A06B-0253-Bxyz A06B-0257-Bxyz Note 2：Straight shaft with key way3：Taper shaft,with breakA06B-0257-Bxyz x ：0：Taper shaft1：Straight shaft1: with Fan (only for aiF 40)2: with High-Torque Brake *14：Straight shaft,with break5：Straight shaft with key way,with breaky ：0: standardz ：0：Pulsecoder aiA10001：Pulsecoder aiI10002：Pulsecoder aiA160003: with High-Torque Brake , with Fan *1*1): "x" should be from 3 to 5αiF 伺服电机简明规格参数20401609533000αiF 40/3000i with fan 0.022FANUC伺服电机按驱动电压可分为高压电机(400VHV)和低压电机（200V）；按产品系列可以分αi系列和βiS系列两大类；这两大系列伺服电机又依次可以分为αiF、αiS、αiF(HV)、αiS(HV)和βiS、βiS(HV)等子类。

FANUC AC SERVO MOTOR #*s series FANUC AC SPINDLE MOTOR #* series FANUC SERVO AMPLIF IER #* series维修说明书B-65325CM/01·本说明书的任何内容不得以任何方式复制。

·所有参数指标和设计可随时修改,恕不另行通知。

我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。

然而,对于那些不必做的和不可能做的情况,由于存在各种可能性,我们没有描述。

因此,对于那些在说明书中没有特别描述的情况,可以视为“不可能”的情况。

B-65325CM/01为了安全使用为了安全使用为了使您更安全的使用本公司的伺服电机、主轴电机以及伺服放大器(βi SVM βiSVPM,本公司已将相应的注意事项写入“为了安全使用”中。

请在使用电机及放大器之前仔细阅读“为了安全使用”。

另外,有关电机和放大器的各项功能请参阅本篇,请在完全理解的基础上正确使用。

还有,对于“为了安全使用”中没有记录的事项,原则上是禁止操作的。

有关此方面的事项请在操作前预先与本公司进行联系。

目录1.1 警告、注意、注释............................................................................................s-21.2 FANUC AC SERVO MOTOR βi s series,FANUC AC SPINDLE MOTOR βi series.........................................................s-3 1.2.1 警告..................................................................................................s-31.2.2 注意..................................................................................................s-51.2.3 注释..................................................................................................s-61.3 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series............................................................s-8 1.3.1 安装时的警告及注意.......................................................................s-81.3.1.1 警告............................................................................................s-81.3.1.2 注意............................................................................................s-91.3.1.3 注释..........................................................................................s-101.3.2 试运行时的警告及注意.................................................................s-111.3.2.1 警告..........................................................................................s-111.3.2.2 注意..........................................................................................s-121.3.3 维护时的警告及注意.....................................................................s-131.3.3.1 警告..........................................................................................s-131.3.3.2 注意..........................................................................................s-141.3.3.3 注释..........................................................................................s-14为了安全使用B-65325CM/01 1.1 警告、注意、注释“为了安全使用”中为了保证操作人员人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项,并根据它们在安全方面的重要程度,在正文中以“警告”和“注意”来描述。

5. 如一次旋转移动量为8mm（丝杠的减速比2/5）、 ①摩擦负载＝12.5Nm、②负载转动惯量＝0.065kgm2为Jm的4.5倍（许可范围内） ③快速进给转速2500rpm、④快速进给时间常数140msec αiS50/3000足够
大型加工机械用伺服电机 8
FANUC LTD
大大型型加加工工中中心心用用电电机机的的选选定定例例((22//22))
• 由输出切换控制实现高速区域的大功率
例） αiI 22/12000 + αiSP 26
低速绕组
功率 [kW]
36
27
26kW
22kW
30分, S3 60%动作领域
18
连续动作领域
9
15kW
11kW
扭矩[N･m]
200
150
100
50
30分, S3 60%動作領域 连续动作领域
0 1500
0
3000 6000 9000
• 伺服电机200V或400V的选择
– 200V 主轴电机功率为45kW以下时 – 400V 主轴电机功率为50kW以上时
大型加工机械用伺服电机 6
FANUC LTD
选选定定伺伺服服电电机机时时所所必必须须的的项项目目
• ①移动物重量(W) 、②一次旋转移动量(l)、移动方向
– 工件转动惯量(Jw) ＝移动物重量×（一次旋转移动量／２π）2
大型加工机械用伺服电机 7
FANUC LTD
大大型型加加工工中中心心用用电电机机的的选选定定例例((11//22))
大型加工机械 水平轴电机选定基本的3点（ ＋确认1点＋注意1点）
1. 摩擦负载在额定扭矩的30%以内 2. 负载转动惯量为Jm的5 倍左右 3. 快速进给旋转速度小于最高转速 4. 快速进给时间常数为100~200msec左右 5. 减少一次旋转移动量

J L= 0.0082＋0.0165 = 0.0247(kgf.cm.s2) 负载惯量对电机的控制特性和快速移动的加/减速时间都有 很大影响。负载惯量增加时，可能出现以下问题：指令变化后，需 要较长的时间达到新指令指定的速度。若机床沿着两个轴高速运动 加工圆弧等曲线，会造成较大的加工误差。 负载惯量小于或等于电机的惯量时，不会出现这些问题。若负载惯 量为电机的 3 倍以上，控制特性就会降低。实际上这对普通金属加 工机床的工作的影响不大，但是如果加工木制品或是高速加工曲线 轨迹，建议负载惯量要小于或等于电机的惯量。
计算力矩时，要注意以下几点： 。考虑由镶条锁紧力（fg）引起的摩擦力矩
根据运动部件的重量和摩擦系数计算的力矩通常相当小。镶条 锁紧力和滑动表面的质量对力矩有很大影响。 。滚珠丝杠的轴承和螺母的预加负荷，丝杠的预应力及其它一些因 素有可能使得滚动接触的 Fc 相当大。小型和轻型机床其摩擦力矩 会大大影响电机的承受的力矩。 。考虑由切削力引起的滑动表面摩擦力（Fcf）的增加。切削力和驱 动力通常并不作用在一个公共点上如下图所示。当切削力很大时， 造成的力矩会增加滑动表面的负载。 当计算切削时的力矩时要考虑由负载引起的摩擦力矩。
1．3 计算力矩的均方根值
计算快速定位频率
绘制快速定位一个周期的速度-时间和转矩-时间图，如下 图。普通切削时，快速定位的频率不会有问题；但是，对于 有些频繁快速定位的机床必须检查加/减速电流是否会引起 电机过热。
根据力矩-时间图可以得到一个运行周期的加于电机上力矩 的均方根值。对该值进行核算，确保要小于或等于电机的额 定力矩（条件 3）。
7
α电机的选择
计算在一个负载变化的 工作周期内的转矩 Trms
若负载（切削负载，加/减速度）变化频繁，其力矩-时间图 如下图所示。用该图计算出力矩的均方根值后进行核算，和 上述一样，使其小于或等于电机的额定力矩。

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◎◎
40 A06B-2078-Bxyz#abcd
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◎◎
0：锥轴
0
1：直轴
1
* 轴类 2：直轴带键 型 3：锥轴，带抱闸
2 3
4：直轴，带抱闸
4
5：直轴带键，带抱闸
5
0：标准型
0
* 抱闸 1：带风扇 及风扇 2：高扭矩抱闸
1 2
3：高扭矩抱闸，带风扇
3
0：αiA 1000
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20 A06B-0077-Bxyz#abcd
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40 A06B-0078-Bxyz#abcd
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40 A06B-0085-Bxyz#abcd 80 A06B-0082-Bxyz#abcd 80 A06B-0087-Bxyz#abcd 80 A06B-0089-Bxyz#abcd
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伺 服
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电
机
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10 HV A06B-2062-Bxyz#abcd
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10 HV A06B-2064-Bxyz#abcd
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10 HV A06B-2076-Bxyz#abcd
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机
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10 HV A06B-0076-Bxyz#abcd
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20 HV A06B-0079-Bxyz#abcd

FANUC伺服电机中文参数说明1.功率参数：FANUC伺服电机的功率参数通常以千瓦（kW）为单位表示。

这是指电机能够输出的最大功率，也是电机的核心参数之一、功率越高，电机的输出能力越强。

2.额定转速：FANUC伺服电机的额定转速是指电机在额定电压和电流下能够运转的最高转速。

额定转速与电机的构造和设计密切相关，对于不同型号的电机可能会有所不同。

3.额定电压：FANUC伺服电机的额定电压是指电机运行所需的电压值。

通常以伏特（V）为单位表示。

额定电压决定了电机的运行参数和性能，不同的应用需求可能需要不同的额定电压。

4.额定电流：FANUC伺服电机的额定电流是指电机在额定电压下所需的电流值。

通常以安培（A）为单位表示。

额定电流决定了电机的负载能力和驱动能力，在选择适合的驱动器时需要考虑电机的额定电流。

5.额定转矩：FANUC伺服电机的额定转矩是指电机在额定电流下所能提供的最大转矩。

通常以牛顿·米（Nm）为单位表示。

额定转矩是评估电机驱动能力和动力性能的关键参数。

6. 包络尺寸：FANUC伺服电机的包络尺寸是指电机外形的尺寸，一般以毫米（mm）为单位表示。

根据应用需求，需要选择适合的电机尺寸以适应空间限制。

7.加速度：FANUC伺服电机的加速度是指电机在单位时间内能够改变其转矩和转速的能力。

通常以每秒平方（m/s^2）为单位表示。

加速度决定了电机的响应速度和动态性能。

8. 轴径：FANUC伺服电机的轴径是指电机输出轴的直径。

通常以毫米（mm）为单位表示。

轴径决定了电机的安装方式和接口形式，需要根据具体应用需求选择合适的电机轴径。

9. 支持通讯协议：FANUC伺服电机通常支持多种通讯协议，如FANUC伺服协议、EtherNet/IP、Modbus等。

这些通讯协议能够使电机与上位设备进行联动控制和数据传输。

10.配件附件：在使用FANUC伺服电机时，还可以选择各种配件附件，如编码器、刹车器、温度传感器等，以实现更精确的运动控制和故障保护。

试行本FANUCαi/βi 简明电机规格说明书第一版BEIJING-FANUC技术部2008年1月目录1. αi伺服电机规格说明 (5)1.1 αiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·α2iS、α4iS电机安装尺寸说明·α8iS、α12iS电机安装尺寸说明·αi22S、α30iS、α40iS电机安装尺寸说明·αiS系列电机扭矩曲线说明1.2 αiF伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·α4iF、α8iF电机安装尺寸说明·α12iF、α22iF、α30iF、α40iF电机安装尺寸说明·αiF系列电机扭矩曲线说明2. βi伺服电机规格说明 (21)2.1 βiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·β2iS、β4iS电机安装尺寸说明·β8iS、β12iS电机安装尺寸说明·β22iS电机安装尺寸说明·βiS系列电机扭矩曲线说明3. αi主轴电机规格说明 (31)3.1 αiI主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·αiI 3/10000 主轴电机安装尺寸说明·αiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明·αiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI15/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI18/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI22/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI30/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiI40/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiI 系列主轴电机功率曲线说明3.2 αiP主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·αiP12/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP15/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP18/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP30/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP40/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP系列主轴电机功率曲线说明4. βi主轴电机规格说明 (54)4.1βi主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·βiI3/10000 主轴电机安装尺寸说明·βiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明·βiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明·βiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·βiI系列主轴电机功率曲线说明5. 放大器配置说明 (60)前言FANUC电机可分为“伺服电机”和“主轴电机”两大类。

电动机机种的选择
● 请依照要求规格，从AC小型标准电动机、调速电动机、步进电动机、AC伺服电动机中选择最适合的机种。
选用计算
● 从机械强度、加速时间、加速转矩等各方面，确认电动机/减速机的规格是否符合所有要求规格，然后再确 定电动机。每一种电动机需要确认的项目都不一样，请确认H-5页中的选用计算公式与选用重点。
Ta =（J0 · i2 + JL）·
π · θs · f2 − f1
180
t1
②自起动运行时
风扇
寿命
AC 小型 标准电动机
调速 电动机
Ta =（J0 · i2 + JL）·
π · θs 180 · n
· f22
n：3.6°/ (θs · i)
●必要转矩TM［ N·m ］的计算式 负载转矩与加速转矩之和，乘以安全系数即是必要转矩。
● 根据装置的规格确认电动机的要求规格。其基本项目如下所示。 ●运行速度及运行时间 ●定位距离及时间 ●分辨率 ●停止精度 ●保持位置 ●电源电压及频率 ●使用环境
● 计算电动机输出轴上的负载转矩及负载转动惯量。代表机构上的负载转矩的计算式请参照H-3页 。 此外，较具代表性物体形状的转动惯量的计算式请参照H-4页 。
洽询
客户咨询中心
价格、交货期 详细说明请阅览
400-820-6516（中文） 400-821-3009（日文） 注意事项 第9页
H-5
选用计算/电动机
■选用的重点
因AC小型标准电动机、无刷电动机、步进电动机、AC伺服电动机的 特性各不相同，选用时要注意的重点（确认项目）也有所差异。
●AC小型标准电动机 ①负载造成的转速变动 AC小型标准电动机的实际转速受到负载转矩的影响，相比同步转速 会降低几个百分点。 选用AC小型标准电动机时必须在发生这种转速降低的前提下选用。

试行本FANUCαi/βi 简明电机规格说明书第一版BEIJING-FANUC技术部2008年1月目录1. αi伺服电机规格说明 (5)1.1 αiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·α2iS、α4iS电机安装尺寸说明·α8iS、α12iS电机安装尺寸说明·αi22S、α30iS、α40iS电机安装尺寸说明·αiS系列电机扭矩曲线说明1.2 αiF伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·α4iF、α8iF电机安装尺寸说明·α12iF、α22iF、α30iF、α40iF电机安装尺寸说明·αiF系列电机扭矩曲线说明2. βi伺服电机规格说明 (21)2.1 βiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·β2iS、β4iS电机安装尺寸说明·β8iS、β12iS电机安装尺寸说明·β22iS电机安装尺寸说明·βiS系列电机扭矩曲线说明3. αi主轴电机规格说明 (31)3.1 αiI主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·αiI 3/10000 主轴电机安装尺寸说明·αiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明·αiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI15/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI18/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI22/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI30/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiI40/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiI 系列主轴电机功率曲线说明3.2 αiP主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·αiP12/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP15/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP18/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP30/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP40/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP系列主轴电机功率曲线说明4. βi主轴电机规格说明 (54)4.1βi主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·βiI3/10000 主轴电机安装尺寸说明·βiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明·βiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明·βiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·βiI系列主轴电机功率曲线说明5. 放大器配置说明 (60)前言FANUC电机可分为“伺服电机”和“主轴电机”两大类。

试行本FANUCαi/βi 简明电机规格说明书第一版BEIJING-FANUC技术部2008年1月目录1. αi伺服电机规格说明 (5)1.1 αiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·α2iS、α4iS电机安装尺寸说明·α8iS、α12iS电机安装尺寸说明·αi22S、α30iS、α40iS电机安装尺寸说明·αiS系列电机扭矩曲线说明1.2 αiF伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·α4iF、α8iF电机安装尺寸说明·α12iF、α22iF、α30iF、α40iF电机安装尺寸说明·αiF系列电机扭矩曲线说明2. βi伺服电机规格说明 (21)2.1 βiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明·β2iS、β4iS电机安装尺寸说明·β8iS、β12iS电机安装尺寸说明·β22iS电机安装尺寸说明·βiS系列电机扭矩曲线说明3. αi主轴电机规格说明 (31)3.1 αiI主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·αiI 3/10000 主轴电机安装尺寸说明·αiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明·αiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI15/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI18/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI22/7000 主轴电机安装尺寸说明·αiI30/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiI40/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiI 系列主轴电机功率曲线说明3.2 αiP主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·αiP12/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP15/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP18/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP30/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP40/6000 主轴电机安装尺寸说明·αiP系列主轴电机功率曲线说明4. βi主轴电机规格说明 (54)4.1βi主轴电机安装尺寸与功率曲线说明·βiI3/10000 主轴电机安装尺寸说明·βiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明·βiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明·βiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明·βiI系列主轴电机功率曲线说明5. 放大器配置说明 (60)前言FANUC电机可分为“伺服电机”和“主轴电机”两大类。

显示器 A0B-0-H#T A0B-0-H#T A0B-0-H#M A0B-0-H#M A0B-0-H#T A0B-0-H#T A0B-0-H#M A0B-0-H#M
A0B-0-H0 A0B-0-H A0B-0-H

MDI —0iD
FANUC产品选型手册 ）0."垂直安装 单 元 系 列
）小型MDI单元

）机床操作主面板A
FANUC产品选型手册
单 元 系 列
MDI —0iD

iA
CNC/
FANUC产品选型手册
iA一体型CNC基本单元/显示器
一 体 型 显 示 器
一体型CNC将CNC的功能安装在显示器背面，从而大幅节省了机床的CNC的安装空间，同时实现了厚度只有0mm的超薄型CNC控制 装置（0槽时）。
."彩色LCD/MDI(纵置)
."彩色LCD/MDI 带触摸屏(纵置)
."彩色LCD/MDI(纵置)
."彩色LCD/MDI 带触摸屏(纵置)
0."彩色LCD
0."彩色LCD带触摸屏
0."彩色LCD带触摸屏、软键
外形尺寸
）0iD控制单元_0."LCD
订货号
基本单元 A0B-0-B00 A0B-0-B0 A0B-0-B00 A0B-0-B0 A0B-0-B00 A0B-0-B00
系 列
单 元
垂直安装MDI单元 A0B-00-C#M
水平安装MDI单元 A0B-00-C0#M
垂直安装MDI单元 A0B-00-C
作为用来将各类数据输入到CNC的MDI单元，FANUC提供了多种类型的键盘布局供用户选择。除传统的ONG键盘以 及小型键盘以外，还提供与PC键盘排列相同的QWERTY键盘（标准的传统键盘）。由于可以像操作PC一样地输入数据， 熟悉PC操作的用户可以驾轻就熟地操作CNC。

αi βi αi（HV） βi（HV）
200V 200V 400V 400V
中惯量，适用于进给驱动轴 小型、高速、大功率，优越的高加速性能 高性价比、紧凑型电机 αiF 电机的高电压信号 αiS 电机的高电压型号 βi 电机的高电压型号
z 1.1 低压（200V）系列伺服电机
低压伺服电机是目前我们最常用的伺服电机。其产品系列包括 αiF、αiS 以及 βiS 三个
z 1.2 高压（400V）系列伺服电机
高压伺服电机规格列表：
电机类型 电机功率（额定）
பைடு நூலகம்
扭矩
α(HV)iF
1.4 ～ 4kW
4 ～ 22Nm
α(HV)iS β(HV)iS
0.75 ～ 220kW 0.5 ～ 3kW
2 ～ 3000Nm 2 ～ 40Nm
1.0 2011-5-11
Ver
Date
沈锦波 Design
概括言之，即选择与机械相匹配的电机，主要包括以下因素： 1、 负载惯量比； 2、 加减速特性（短时加工因素）； 3、 连续负载扭矩； 4、 电机速度； 5、 扭矩的均方根值； 6、 动态刹车距离。 需要注意的是，需要通过正确的计算方法，对电机进行选择。 除了对电机大小的选择以外，在选择电机的过程中，还必须要考虑电机的工作环境。例如： 高温、高湿度、粉尘等因素。这样就需要对电机的防护等级进行选择。 下面就针对上述的各个因素进行说明。
系列的电机。这三种规格的电机如下表：
电机类型 电机功率（额定）
扭矩
αiF
0.5 ～ 9kW
1 ～ 53Nm
αiS
0.75 ～ 60kW
2 ～ 500Nm
βiS
0.05 ～ 3kW 0.16 ～ 40Nm

FANUC常用参数表３α／β伺服电机代码表(OLD)电机型号β1/3000 β2/3000 β3/3000 β6/2000 αc3/2000 αc6/2000电机代码 35 36 33 34 7 8电机型号αc12/2000 αc22/1500 α3/3000 α6/2000 α6/3000 α12/2000电机代码 9 10 15 16 17 18电机型号α12/3000 α22/1500 α22/2000 α22/3000 α30/1200 α30/2000电机代码 19 27 20 21 28 22电机型号α30/3000 α40/FAN α40/2000 α65 α100/2000 α150电机代码 23 29 30 39 40 41表４α主轴电机代码表(OLD)电机型号α3/8000 α6/8000 α8/6000 α12/6000 α15/6000 α18/6000电机代码 105 106 107 108 109 110电机型号αp8/6000 αp12/6000 αp15 αp18 αp22 αp30电机代码 112 113 114 115 116 117表５i系列伺服电机代码表电机型号β4/4000is β8/3000is β12/3000is β22/2000is αc4/3000i电机代码 156(256) 158(258) 174(274) 176(276) 171(271)电机型号αc8/2000i αc12/2000i αc22/2000i αc30/1500i α2/5000i电机代码 176(276) 191(291) 196(296) 201(301) 155(255)电机型号α4/3000i α8/3000i α12/3000i α22/3000i α30/3000i 电机代码 173(273) 177(277) 193(293) 197(297) 203(303)电机型号α40/3000i α4/5000is α8/4000is α12/4000is α22/4000is电机代码 207(307) 165(265) 185(285) 188(288) 215(315)电机型号α30/4000is α40/4000is α50/3000is α50/3000is α100/2500is电机代码 218(318) 222(322) 224(324) 225(325) 235(325)表６i系列主轴电机代码表电机型号β3/10000i β6/10000i β8/8000i β12/7000i ac15/6000i电机代码 332 333 334 335 246电机型号 ac1/6000i ac2/6000i ac3/6000i ac6/6000i ac8/6000i ac12/6000i电机代码 240 241 242 243 244 245电机型号α0.5/10000i α1/10000i α1.5/10000i α2/10000i α3/10000i α6/10000i电机代码 301 302 304 306 308 310电机型号α8/8000i α12/7000i α15/7000i α18/7000i α22/7000i α30/6000i电机代码 312 314 316 318 320 322电机型号α40/6000i α50/4500i α1.5/15000i α2/15000i α3/12000i α6/12000i电机代码 323 324 305 307 309 401电机型号α8/10000i α12/10000i α15/10000i α18/10000i α22/10000i电机代码 402 403 404 405 406电机型号α12/6000ip α12/8000ip α15/6000ip α15/8000ip α18/6000ip α18/8000ip 电机代码 407 4020 (8000)4023 (94) 408 4020 (8000) 4023 (94) 408 4020 (8000) 4023 (94) 4023 (94) 409 4020 (8000)4023 (94)电机型号α22/6000ip α22/8000ip α30/6000ip α40/6000ip α50/6000ip α60/4500ip 电机代码 410 4020 (8000)4023 (94) 411 412 413 414。

• J sp -----丝杠转动惯量 • JWT -----工作台和工件折算到丝杠上的转动惯量
• J G ------齿轮减速机构的转动惯量
• i G -------齿轮减速器传动比
• 电机轴上的驱动系统总惯量：
J J J
gen
L
M
3.2 加减速力矩 • 按下步骤计算加速力矩：
计算加速力矩：
步骤1: 假定电机由NC控制加/减速，计算其加速度。
-时间和转矩-时间图，如下图。普通切削时，快速定位 的频率不会有问题；但是，对于有些频繁快速定位的机 床必须检查加/减速电流是否会引起电机过热。
图3-2-4 速度-时间和转矩-时间周期图
根据力矩-时间图可以得到一个运行周期的加于电机 上力矩的均方根值。对件3）
计算加速力矩：步骤3
核算上面步骤2计算出的力矩T应 小于或等于放大器已限定的力矩。 用相应电机的速度-转矩特性和数据单核算由步骤1算得的Vr时的T应在断续工 作区内。
因为Vr为2049(min-1)，T为13.0(Nm)，用指定的时间常数加速是可能的（条件 2）
3.2.3 计算力矩的均方根值 计算快速定位频率 绘制快速定位一个周期的速度
• 2．2 加减速力矩
• 伺服电机除连续运转区域外，还有短时间内的运转特 性如电机加减速，用最大转矩表示；即使容量相同， 最大转矩也会因各电机而有所不同。最大转矩影响驱 动电机的加减速时间常数[7]，使用公式(3)，估算线性 加减速时间常数ta，根据该公式确定所需的电机最大 转矩，选定电机容量。
• ta = ( JL + JM ) n95.5×(0.8Tmax - TL )（3）
• 这样，就有了负载电机惯量比的问题，也就是我们
一般所说的惯量匹配，如果电机惯量和负载惯量不匹 配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发 生较大的冲击；