ABB机器人程序编写规范

ABB程序编辑1. 简介1.1 目的和范围本文档旨在提供关于ABB程序编辑的详细信息，包括操作步骤、注意事项等。

1.2 定义和缩写词汇解释2. 准备工作在进行ABB程序编辑之前，需要完成以下准备工作：2.1 操作环境搭建：确保计算机上已安装适当版本的RobotStudio软件，并连接到目标设备。

3. ABB RobotStudio简介及基础知识回顾此章节将对RobotStudio软件进行简要介绍，并复习一些与ABB编程相关的基础知识。

4.创建新项目创建一个新项目是开始使用Robot Studio 的第一步。

此章节将指导您如何创建并配置一个新项目。

5.添加模型文件添加模型文件可以帮助我们构建虚拟场景以便更好地理解实际应用中所需执行任务。

这里会讲述如何添加各种类型（CAD, SolidWorks）格式化数据来相应物体或者系统组成部分。

6.设置仿真参数设置仿真参数有利于验证你设计出来得方案是否可行性高，在现实生产过程中能否正常运转起来；同时也为后续的仿真分析提供了基础数据。

7.创建程序在RobotStudio中，您可以使用ABB RAPID编程语言来创建程序。

本章节将介绍如何使用RAPID编辑和调试代码。

8. 调试与测试为确保所编写的程序能够正常运行并达到预期效果，在完成后需要进行一系列的调试和测试工作。

此章节会详细讲解相关步骤及注意事项。

9. 导出项目文件完成所有开发、验证以及优化之后，我们还需导出相应得结果报告或者其他格式文档用于保存备份或分享给他们同伴查看等操作；这里主要是指导大家通过简单几个就可实现快速高效地目标文件10. 总结经过以上各种环境配置设置,模型添加,参数设定,Rapid 编辑 ,debugging and testing 这些流程处理完毕之后，你已经掌握了一个全面系统性建立虚拟场景，并且对其进行Rapid 程序设计11.附件：- 示例代码：包含示例ABB程序编辑代码。

12.法律名词及注释：- ABB: 全称安川电气株式会社（Asea Brown Boveri Ltd），总部位于瑞士苏黎世，是一家全球领先的工业自动化和电力技术公司。

ABB机器人程序编写规范_NewABB机器人程序编写规范机器人程序编写规范1车型1车型程其他车型结束1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。

这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；车型主程序1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是否需要修磨；6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。

（见后：其他动作程序）一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号 ...焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（所有工具切换时的）工具抓取：dockon（所有工具切换时的）工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到服务位置（维护、更换电极帽等）：service准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。

关于信号的一般命名水压,气压，焊钳温控，干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。

二、编号规则：1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。

技术创新引领行业潮流 高效管理创造人文价值 打造受人尊敬的国际化企业机器人程序编写规范1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC 发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。

这些程序是否执行，逻辑由PLC 进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；1车型 1车型程序号 其他车型 结束车型主程序Array 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是否需要修磨；6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。

（见后：其他动作程序）技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号 ...焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（所有工具切换时的）工具抓取：dockon（所有工具切换时的）工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到服务位置（维护、更换电极帽等）：service准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。

A B B机器人的程序编程 The latest revision on November 22, 2020ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。

掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

任务描述建立程序模块，模块下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。

掌握常用的RAPID 指令的使用方法。

建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

知识储备程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。

一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

操作步骤：在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。

技术创新引领行业潮流 高效管理创造人文价值 打造受人尊敬的国际化企业机器人程序编写规范1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC 发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。

这些程序是否执行，逻辑由PLC 进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；1车型 1车型程序号 其他车型 结束车型主程序Array 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是否需要修磨；6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。

（见后：其他动作程序）技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号 ...焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（所有工具切换时的）工具抓取：dockon（所有工具切换时的）工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到服务位置（维护、更换电极帽等）：service准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。

abb机器人编程语句1. 定义变量：使用ABB机器人编程语句时，我们可以通过定义变量来存储和操作数据。

例如，我们可以使用以下语句来定义一个整数变量x：VAR x INT;2. 赋值操作：在ABB机器人编程中，我们可以使用赋值操作符“:=”来给变量赋值。

例如，将变量x赋值为10的语句如下：x := 10;3. 条件语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用条件语句来根据不同的条件执行不同的操作。

例如，以下是一个简单的条件语句的示例：IF x > 0 THENPRINT "x大于0";ELSEPRINT "x小于等于0";ENDIF;4. 循环语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用循环语句来重复执行一段代码。

例如，以下是一个简单的循环语句的示例：FOR i := 1 TO 10 DOPRINT i;ENDFOR;5. 数组操作：ABB机器人编程语句也支持数组操作。

我们可以使用以下语句来定义一个整数数组a，并给数组元素赋值：VAR a[10] INT;FOR i := 0 TO 9 DOa[i] := i;ENDFOR;6. 函数调用：ABB机器人编程语句支持函数调用，我们可以使用以下语句来调用一个函数：CALL functionName();7. 输入输出：在ABB机器人编程中，我们可以使用以下语句来进行输入输出操作：INPUT "请输入一个数字：" num;PRINT "你输入的数字是：" + num;8. 文件操作：ABB机器人编程语句也支持文件操作。

我们可以使用以下语句来打开、读取和关闭一个文件：FILE file;file := FILE_OPEN("filename", "r");WHILE FILE_READ(file, line) DOPRINT line;ENDWHILE;FILE_CLOSE(file);9. 异常处理：ABB机器人编程语句支持异常处理。

一、程序储存器(Programmemory)的组成：应用程序(Program)系统模块(Systemmodules)ABB机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是**的。

1、应用程序(Program)的组成：·主模块(Mainmodule)主程序(Mainroutine)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)·程序模块(Programmodules)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)2、系统模块(Systemmodules)的组成：·系统数据(Systemdata)·例行程序(Routines)所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与base模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。

建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、示教器菜单选项1、HOTEDIT:生产调节目标；2、输入输出：ABB机器人IO信号查看窗口；3、手动操纵：手动操作界面和机器人实时位置显示；4、自动生产窗口：机器人自动运行画面；5、程序编辑器画面；（1）程序任务：机器人工作任务（2）程序模块：机器人任务下面的程序模块，可以建立多个程序模块（3）例行程序：在程序模块下面可以建立多个例行程序，在例行程序中编写指令；在例行程序中进行指令编写：6、程序数据：机器人运行时候需要的所有数据都有，根据机器人版本不断更新，功能不断丰富，机器人相应的程序数据就越多，高级指令越多，程序数据类型从几十种到目前一百多种；7、备份与恢复：机器人调试并能够正常运行以后，可以进行备份与恢复；备份当前系统，包括所有程序、程序数据、IO和系统信息等；当我们想恢复机器人某个正常工作运行状态时候可以选择对应的备份文件进行恢复，让机器人恢复到正常生产状态；8、校准：给机器人的轴进行校准，每个轴有一个伺服电机，进行零点校准，常用ABB的六轴关节机器人，在线性移动和使用指令之前必须先进行六轴校准操作，里面具体其他选项还要继续深入了解和校准；9、控制面板：机器人各种选项的进入窗口；10、事件日志：保存记录机器人正常运行和发生事故等状态的日志；11、机器人FlexPendant资源管理器，相当于个人电脑PC的资源管理器，可以查看机器人存储等信息；12、系统信息：以查看机器人硬件和软件信息，查看机器人IP地址，查看机器人存储信息、存储容量等等；12、重启：机器人重新启动类型；热启动：修改系统参数及配置后使其生效。

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程6.1任务目标掌握常用的PAPID程序指令。

掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。

◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。

◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3知识储备6.3.1程序模块与例行程序RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

RAPID程序的基本架构如图所示：RAPID程序的架构说明：1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。

一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

操作步骤：6.3.2在示教器上进行指令编程的基本操作ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

下面就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。

6.4任务实施6.4.1基本RAPID指令练习建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。