第五章2014典型环节资料
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登录注册主页关于我们控制理论教学制冷机仿真热工设备仿真论坛博客联系我们您当前的位置:主页> 控制理论教学> 控制理论教程> 第二章> 2.3习题演练控制系统实验控制理论教程学生作业档案教师办公室典型作业展示常见问题第一章自动控制的基本概念第二章控制系统的数学描述第三章控制系统的时域分析第四章控制系统的频域分析第五章过程控制2.3 控制系统的典型环节2.3 控制系统的典型环节自动控制系统是由不同功能的元件构成的。
从物理结构上看,控制系统的类型很多,相互之间差别很大,似乎没有共同之处。
在对控制系统进行分析研究时,我们更强调系统的动态特性。
具有相同动态特性或者说具有相同传递函数的所有不同物理结构,不同工作原理的元器件,我们都认为是同一环节。
所以,环节是按动态特性对控制系统各部分进行分类的。
应用环节的概念,从物理结构上千差万别的控制系统中,我们就发现,他们都是有为数不多的某些环节组成的。
这些环节成为典型环节或基本环节。
经典控制理论中,常见的典型环节有以下六种。
2.3.1 比例环节比例环节是最常见、最简单的一种环节。
比例环节的输出变量y(t)与输入变量x(t)之间满足下列关系(2.24)比例环节的传递函数为(2.25)式中K为放大系数或增益。
杠杆、齿轮变速器、电子放大器等在一定条件下都可以看作比例环节。
例10 图2.10 是一个集成运算放大电路,输入电压为,输出电压为,为输入电阻,为反馈电阻。
我们现在求取这个电路的传递函数。
解从电子线路的知识我们知道这是一个比例环节,其输入电压与输出电压的关系是(2.26)按传递函数的定义,可以得到(2.27)式中,可见这是一个比例环节。
如果我们给比例环节输入一个阶跃信号,他的输出同样也是一个阶跃信号。
阶跃信号是这样一种函数(2.28)式中为常量。
当时,称阶跃信号为单位阶跃信号。
阶跃输入下比例环节的输出如图2.11 所示。
比例环节将原信号放大了K倍。
自动控制原理第五章线性系统的频域分析法1、基本内容和要点(l)频率特性系统的稳态频率响应,频率响应的物理概念及数学定义;求取频率特性的分析法和实验法。
(2)典型环节的频率特性比例、惯性、积分、微分、振荡、延迟环节的频率特性和对数频率特性。
非最小相位环节的频率特性。
(3)反馈控制系统的开环频率特性研究系统开环频率特性的意义。
单环系统开环对数频率持性的求取与绘制。
最小相位系统开环对数幅频特性与相频特性间的对应关系。
(4)奈奎斯特稳定判据幅角定理。
S平面与F平面的映射关系。
根据开环频率特性判别闭环系统稳定性的奈氏判据。
奈氏判据在多环系统中的应用和推广。
系统的相对稳定性。
相角与增益稳定裕量。
(5)二阶和高阶系统的频率域性能指标与时域性指标。
系统频率域性能指标。
二阶和高阶系统暂态响应性能指标与频率域性能指标间的解析关系及近似关系。
(6)系统的闭环频率特性开环频率特性与闭环频率特性间的解析关系。
用等M圆线从开环频率特性求取闭环频率特性。
用尼氏图线从开环对数频率特性求取闭环频率特性。
2、重点(l)系统稳态频率响应和暂态时域响应的关系。
(2)系统开环频率特性的绘制,最小相位系统开环频率特性的特点。
(3)奈奎斯特稳定判据和稳定裕量。
5-1引言第三章,时域分析,分析系统零、极点与系统时域指标的关系;典型二阶系统极点或和n与时域指标tp、和t、tr及稳态误差等的关系,及高阶系统的近似指标计算;第四章,根轨迹分析,研究系统某一个参数变化对系统闭环极点的影响;本章讨论系统零、极点对系统频率域指标的关系,频域指标又分开环频域指标和闭环频域指标,它们都是在频域上评价系统性能的参数。
频域分析是控制理论的一个重要分析方法。
5-2频率特性1.频率特性的基本概念理论依据定理:设线性定常系统G()的输入信号是正弦信号某(t)某int,在过度过程结束后,系统的稳态输出是与输入同频率的正弦信号,其幅值和相角都是频率的函数,即为c(t)Y()in[t()]。
第五章企业内部控制(课后作业)【案例1】A公司属于国有控股的有限责任公司,2014年4月聘请某会计师事务所在年报审计时对公司内部控制制度的健全和有效性进行检查与评价。
检查中发现以下问题:(1)2014年1月,A公司在总经理范总的推动下进入大豆期货市场,公司高层管理人员对期货交易并不十分了解,仅仅是根据当前市场的行情进行大额投资。
公司董事会虽然知道公司进行期货投资,但总经理并没有向董事会报告,董事会也没有及时制止。
(2)2013年6月,A公司董事长刘某经朋友介绍认识了自称是甲投资公司(以下简称甲公司)总经理的彭某,双方约定,由A公司向甲公司投入1000万元,期限1年,无论资金的回报如何,甲公司均按固定收益率20%支付给A公司收益。
考虑到这项投资能给A公司带来巨额回报,且收益固定,为避免错失良机,刘某指令财会部先将1000万元资金汇往甲公司,之后再向董事会补办报批手续、补签投资协议。
财会部汇出资金后向对方核实是否收到汇款时,却始终找不到彭某。
后经查实,甲公司纯系子虚乌有。
(3)2013年3月,A公司某车间员工持领料单到仓库领取一种特殊材料,此材料属于稀有金属,价格比黄金贵重。
根据规定领料单必须经公司副总以上职位的高层签字,且必须由车间主任亲自领取,但是车间主任已经病休10天,车间又急用,况且公司副总已经签字,为避免生产部门停工,材料保管员向持单员工发出了相关材料。
后经查实,高层签字系伪造,车间员工携带材料当晚潜逃。
(4)2013年4月,A公司准备采购一批原材料,采购部门接到一个不熟悉人员电话,表示可以送货上门,并分两批送货。
采购经理认为风险较小,且价格优惠,所以双方签订了采购合同。
由于是首次交易,根据公司内部控制制度规定,验货合格后付款,第一批货物到达后,经检验合格,在第二批货物到达前,对方来电说明因资金紧张,让A公司先付款。
由于经过检验上批货物质量很好,所以公司采购经理指示财务人员,可以先付款。
财务人员先行付款,但对方未及时送货,经查此公司系空壳公司,公司负责人已潜逃。