电动智能小车毕业设计报告(完整论文)

随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。

智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能车等制造领域，使智能车越来越多样化。

根据不同的需求便出现了各种功能的智能小车。

本设计是以AT89C52单片机为核心的智能车的设计，系统主要由红外检测模块、单片机最小系统模块、电机控制模块、电源模块组成。

其中电源模块由四节1.5V电池组成，经过7805稳压电路输出5V的稳定电压；红外检测模块包括两只红外反射式对管TCRT5000；最小系统模块主要包括AT89C52单片机和其外围电路；电机模块包括两个减速直流电机及其附属减速箱和两个电机驱动控制芯片L298N。

软件部分由C语言编程，实现对各部分的处理和控制。

该智能车可以实现自动避障、避障的功能。

整个系统结构简单，运行高效。

关键词：智能小车避障 AT89C52 L298N电机驱动With the rapid development of all sectors of society, based on human needs emergence of a variety of intelligent robots, intelligent vehicles. Smart car, also known as mobile robots, is a multi-tech integrated body, which combines mechanical, electronics, sensors, computer hardware, software, artificial intelligence, and many other disciplines of knowledge, accompanied by China's scientific and technological progress, intelligent and automation technology is becoming increasingly popular, is also widely used in various high-tech smart car and other manufacturing fields, make the smart car more and more diverse. Depending on the needs of the various functions will appear smart car.The design is based on AT89C52 microcontroller as the core of the intelligent vehicle design, the system mainly consists of infrared detection module, the smallest single-chip system module, motor control module, power module. Wherein the power supply module consists of four 1.5V batteries composed after 7805 5V regulator circuit output stable voltage; infrared detector module includes two infrared reflective of the tube TCRT5000; minimum system module includes AT89C52 microcontroller and its peripheral circuits; motor module includes two DC motors and its subsidiary reducer gearbox and two motor drive control chip L298N. Software part by the C programming language, to achieve the various parts of the processing and control. The smart car can automatically avoid obstacles, obstacle avoidance function. The whole system is simple, efficient operation.Key words:Intelligent car Obstacle avoidance Remote control AT89C52目录目录 (i)前言 (1)1绪论 (2)1.1 智能小车的研究现状及发展趋势 (2)1.1.1 智能小车的研究现状 (2)1.1.2 智能小车的发展趋势 (2)1.2 本文的结构 (3)2 系统总体方案设计 (5)2.1 系统各部分设计方案 (5)2.1.1 单片机型号的选定 (5)2.1.2 直流电机驱动芯片的选定 (6)2.1.3 红外对管的选定 (8)2.2 总体方案设计 (9)2.3 智能小车的基本介绍 (9)2.3.1 智能小车的基本结构 (10)2.3.2智能小车的基本功能及原理 (10)3硬件设计 (11)3.1系统硬件结构图 (11)3.2 单片机主控单元的设计 (11)3.2.1 单片机引脚说明 (11)3.2.2 AT89C52最小系统设计 (16)3.3红外检测单元设计 (17)3.4 电机驱动单元设计 (21)3.5 系统总体原理图 (22)3.6 硬件抗干扰设计 (23)3.6.1 电源干扰的抑制 (23)3.6.2 信号通道干扰的抑制 (23)4系统软件设计 (25)4.1主程序设计 (26)4.2 红外检测模块程序设计 (27)4.3 电机驱动模块程序设计 (28)4.4 系统软件抗干扰设计 (29)5系统仿真 (31)5.1系统在proteus的仿真 (31)5.2仿真总结与问题补充 (31)5.2.1仿真总结 (32)5.2.2问题补充 (32)结论 (33)致谢................................................................................ 错误!未定义书签。

智能小车毕业论文智能小车毕业论文引言：随着科技的不断进步，智能小车作为一种新兴的交通工具，逐渐进入了人们的视野。

智能小车以其自主导航、智能感知等特点，为人们的出行提供了更加便捷和安全的选择。

本篇论文将探讨智能小车的发展现状、技术原理以及未来的发展前景。

一、智能小车的发展现状智能小车的发展可以追溯到上世纪，但直到最近几年才迎来了爆发式的增长。

目前，世界各地的科技公司都在积极研发智能小车，如特斯拉、谷歌等。

这些智能小车利用激光雷达、摄像头等传感器，通过感知周围环境，实现自主导航和避障。

同时，智能小车还可以通过云端数据分析，实现智能交通管理和路况预测等功能。

二、智能小车的技术原理智能小车的核心技术包括自主导航、智能感知和智能决策。

自主导航是指智能小车能够根据预设的目标和地图信息，自主规划路径并实现准确的导航。

智能感知是指智能小车通过传感器对周围环境进行感知和识别，包括道路、障碍物、行人等。

智能决策是指智能小车根据感知到的信息，通过算法和模型进行决策，如避障、超车等。

三、智能小车的应用领域智能小车的应用领域广泛，包括城市交通、物流配送、农业等。

在城市交通领域，智能小车可以实现自动驾驶，减少交通事故和拥堵问题。

在物流配送领域，智能小车可以实现自动化的货物运输，提高效率和准确性。

在农业领域，智能小车可以用于农田的巡视和作物的采摘，提高农业生产的效益。

四、智能小车的挑战和未来发展虽然智能小车在技术上取得了一定的突破，但仍然面临着一些挑战。

首先是安全性问题，智能小车在自主导航和避障等方面仍有待提高，需要进一步优化算法和传感器技术。

其次是法律和道德问题，智能小车的出现引发了一系列的法律和道德争议，如自动驾驶时的责任问题等。

未来，智能小车的发展需要政府、企业和学术界的共同努力，加强技术研发和法律法规的制定。

结论：智能小车作为一种新兴的交通工具，具有巨大的发展潜力。

通过自主导航、智能感知和智能决策等技术，智能小车可以为人们的出行提供更加便捷和安全的选择。

摘 要随着微电子和计算机技术的发展，电动车的需求量与日俱增。

智能车（自主移动机器人）是一类通过内部、外部传感器感知外部环境信息和自身状态，在有障碍物的复杂环境中实现面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能的机器人系统。

研究智能电动车的控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源能都具有重要的意义。

该设计所研究的智能电动车系统是以ATMEL 生产的8位单片机AT89C51为处理器，以安装在车顶部的激光管和光敏电阻作为道路识别传感器，以超声波模块作为避障传感器，以接近开关作为金属片检测传感器，以LCD1602液晶作为数据显示器，以BTS7960芯片组成的H 桥电路作为电机驱动，以直流电机作为方向控制器的智能车系统。

在智能电动车的控制上，针对不同的控制对象采取了不同的控制策略：对激光传感器采取分时选通，增强了抗干扰能力；对驱动电机采用PWM 调速，可以使智能车在行驶过程中进行加减速等。

该设计在对智能电动车系统的研究上取得了一定的成果，可以完成系统预定的功能，但是还存在许多不完善之处，需要进一步深入研究。

关键词关键词：：智能车智能车；；电机电机；；单片机单片机；；传感器传感器；；AbstractWith microelectronics and computer technology development, the increasing demands of electric. Intelligent vehicle (autonomous mobile robot) is a kind of certain homework function robot system which obtains external environment information and their own state through the internal and external sensors, and realizes object-oriented independent movement in a complex environment. Research of control system, to improve control precision and response speed, energy saving etc all has important significance.The study of this design is such an intelligent vehicle system, which is based on the processor of 8-bit microcontroller AT89C51 produced by ATMEL, whichKey Words: Intelligent car, Motor, MCU, Sensor目 录摘 要 (I)Abstract ......................................................................................................................... I I 1绪论. (1)1.1课题背景与意义 (1)1.2课题的研究现状 (2)1.3课题的研究内容与目标 (3)2智能电动车硬件系统设计 (4)2.1智能电动车控制系统方案 (4)2.2电源系统设计 (5)2.3微控制器模块 (5)2.3.1微控制器介绍 (5)2.3.2主控制器的最小系统电路 (6)2.4单片机外部扩展模块 (7)2.5方向控制模块 (7)2.6循迹模块 (8)2.7金属片探测模块 (9)2.8障碍物检测模块 (9)2.9光源跟踪模块 (10)2.10电机驱动模块 (11)2.10.1驱动电机选择 (11)2.10.2转速控制方法 (11)2.10.3电机驱动电路 (12)2.11显示及声光指示系统 (13)2.11.1显示模块 (13)2.11.2声光指示模块 (13)2.12硬件原理图设计软件介绍 (14)2.13硬件电路PCB板设计 (14)2.14硬件设计中注意的问题 (16)3控制系统的软件设计 (18)3.1软件开发平台介绍 (18)3.2系统程序设计 (19)3.2.1系统总体流程图 (19)3.2.2循迹模块程序设计 (19)3.2.3方向控制模块程序设计 (19)3.2.4金属探测及声光指示模块程序设计 (19)3.2.5障碍物及光源检测模块程序设计 (21)3.2.6电机驱动模块程序设计 (21)3.2.7显示模块程序设计 (21)结论 (22)致谢 (23)参考文献 (24)附录系统总体程序 (25)1 绪论1.1 课题背景与意义在众目期盼之下，“勇气”号和“机遇”号火星车分别在2004年1月3日和2004年1月24日顺利的登陆了火星，这两辆火星车在三个月内完成了所有的既定任务。

智能小车毕业论文完整版Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】学士学位论文系别：计算机科学与技术学科专业：计算机科学与技术姓名： @@@@@@@2011年 06月智能小车引导控制系统的设计与实现系别：计算机科学与技术学科专业：计算机科学与技术指导老师： @@@姓名： @@@@@@2011年 06月智能小车引导控制系统的设计与实现摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。

因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。

本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。

本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。

实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。

关键词：单片机小车引导控制传感器Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection byinfrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task.Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors目录引言现在，随着科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。

智能循迹小车毕业论文一、前言随着科技的发展，智能机器人已经成为人们关注的热门话题。

智能机器人的出现和应用，不仅可以提高生产效率，减少劳动强度，并且可以创造出很多新的应用领域。

其中，智能循迹小车作为一种基于仿生学和机器人学的新型机器人，已经逐渐应用到许多领域，如环境监测、病毒检测等。

本文着重介绍智能循迹小车的设计和实现，以期为相关研究提供参考。

二、智能循迹小车的需求分析智能循迹小车主要用于环境监测和物品巡检。

为了保证循迹小车的运转效果，需要进行以下需求分析：1.循迹精度高：循迹小车的自主导航是基于视觉和控制系统完成的，因此需要保证循迹精度高，以便更准确地定位目标位置。

2.交通状况适应性强：循迹小车需适用于不同的路况和环境，如转向直接性、弯道安全性、山地路段行驶性等。

3.控制系统稳定性高：为了确保循迹小车的运转稳定，控制系统需稳定、耐用。

4.多功能性：循迹小车需具备多种传感器和设备，以实现环境监测和物品巡检等多项功能。

三、智能循迹小车的设计方案1.硬件设计智能循迹小车由四个电动轮驱动，需要具备以下硬件配置：1) 微型处理器：采用单片机实现控制、通信等功能。

2) 直流电机：用于驱动小车前进和后退。

3) 舵机：控制小车方向。

4) 金属质量传感器：检测循迹目标的位置，并对小车进行控制。

5) 视觉传感器：采集路面图像，并进行图像处理。

6) 电源模块：提供小车稳定的电力来源。

2.软件设计1) 系统设计：采用嵌入式系统，将设备的物理特性和功能与程序环境相结合，实现对小车的控制和行为规划。

2) 控制算法设计：采用视觉处理和运动控制算法实现对小车的控制，并对其交通状况和循迹精度进行优化。

3) 通信协议设计：采用串口通信协议实现与上位机的数据传输。

四、智能循迹小车的实现演示智能循迹小车的实现演示中，需要注意以下几点：1. 使用电源模块为小车提供稳定的电力来源。

2. 通过视觉传感器采集并处理路面的图像信息。

3. 通过金属质量传感器检测循迹目标的位置。

智能小车毕业论文智能小车毕业论文目录引言............................................................................................................................ 1第一章小车总体系统方案的设计.......................................................................... 31.1械部分方案的拟定与比较.............................................................................. 31.1.1实现方法............................................................................................... 31.1.2行走机构............................................................................................... 31.2控制单元方案的拟定与比较.......................................................................... 41.3传感检测部分方案的拟定与比较.................................................................. 51.3.1 遥控模块.............................................................................................. 51.3.2路径检测模块....................................................................................... 61.3.3 避障模块.............................................................................................. 61.4电机方案的拟定与比较.................................................................................. 71.4.1电机驱动............................................................................................... 71.4.2电机驱动芯片....................................................................................... 71.5 电源模块方案的拟定与比较......................................................................... 71.6 系统方案的总体确定..................................................................................... 8第二章硬件电路的设计.......................................................................................... 92.1 电源模块电路设计......................................................................................... 92.2 控制单元电路设计......................................................................................... 92.2.1 时钟电路............................................................................................ 102.2.2 复位电路............................................................................................ 11I 2.2.3 并口下载线电路................................................................................ 122.3 电机驱动电路............................................................................................... 132.4 红外遥控电路............................................................................................... 162.4.1 发射部分............................................................................................ 162.4.2 接收部分............................................................................................ 172.5 路经检测电路............................................................................................... 182.6 避障电路....................................................................................................... 19系统软件设计 ............................................................................................ 20第三章系统软件设计3.1 模糊控制算法............................................................................................... 203.1.1 模糊理论的发展................................................................................ 203.1.2 模糊控制算法原理............................................................................ 203.2 智能小车的模糊控制算法........................................................................... 213.2.1 模糊化................................................................................................ 213.2.2 模糊规则库的建立............................................................................ 223.3 编程软件Keil C51简介简介 .............................................................................. 233.4软件设计........................................................................................................ 243.4.1 软件设计思路.................................................................................... 243.4.2 各模块流程图和程序设计................................................................ 25软硬件系统调试 ........................................................................................ 34第四章软硬件系统调试4.1 路径检测调试场景....................................................................................... 344.2 调试结果....................................................................................................... 344.3 结果分析....................................................................................................... 35参考文献...................................................................................................................... 36辞谢.......................................................................................................................... 37附录.......................................................................................................................... 38引 言随着控制技术、计算机技术、信息处理技术和传感器检测技术以及汽车工业的飞速发展，智能小车在工业生产和日常生活中已经扮演了非常重要的角色，近年来，智能车在野外、道路、现代物流及柔性制造系统中都有广泛应用，已成为人工智能领域研究和发展的热点之一。

毕业设计（论文）题目：智能小车设计院系：电子与信息工程学院专业：班级：学生姓名：导师姓名：职称：起止时间：2011年4月18日至2011年6月5日毕业设计（论文）诚信声明书本人声明：本人所提交的毕业论文《》是本人在指导教师指导下独立研究、写作的成果，论文中所引用他人的文献、数据、图件、资料均已明确标注；对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。

本人完全清楚本声明的法律后果，申请学位论文和资料若有不实之处，本人愿承担相应的法律责任。

论文作者签名：时间：年月日指导教师签名：时间：年月日西安邮电学院毕业设计(论文)任务书学生姓名指导教师职称学院系部专业题目智能小车设计任务与要求1．学习并熟系统基本结构设计的基本理论。

2．学习arm的基本原理和应用设计。

3．学习并掌握IAR的使用方法。

4．学习掌握步进电机驱动电路及接口设计。

5．设计结构及系统电路并相关程序。

6 系统设计及调试。

开始日期2011年4月18日完成日期2011年6月5日主管院长(签字) 年月日毕业设计 (论文) 工作计划学生姓名指导教师职称学院系部专业题目智能小车设计工作进程主要参考书目（资料）《ARM体系结构与编程》《A RM处理器与C语言开发应用》《基于ARM的嵌入式系统开发》《ARM嵌入式系统基础教程（第二版）》《侯冬晴.ARM技术原理与应用》《基于ARM的嵌入式系统开发与应用》《从51到ARM—32位嵌入式系统入门》《ARM嵌入式实验教程》主要仪器设备及材料Easyarm1138、5V四相步进电机（28BYJ-48-5V）、红外避障传感器、小车轮子、阻容器件、电池盒、4节1.5V电池、铁质月饼盒、螺丝、螺母、PC机等。

论文（设计）过程中教师的指导安排每周1次答疑指导。

对计划的说明希望通过自学和请教老师，能将一个自己完全不熟悉的项目做好，真心的想通过此次项目锻炼自己的学习能力与动手能力。

毕业设计(论文)开题报告学院专业2007级0702 班课题名称：智能小车设计学生姓名：学号：指导教师：报告日期：2010年10月28日本报告必须由承担毕业论文(设计)课题任务的学生在毕业论文(设计) 正式开始的第1周周五之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。

毕业设计(论文)中文摘要简易智能电动车摘要:本小车以MSP超低功耗单片机系列MSP430F149和MSP430FE425为核心，完成寻迹、检测金属、避障、寻光、测速等功能。

在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替两个前轮，使小车的转向更加灵敏。

采用PWM 驱动芯片控制电机，红外传感器检测黑线，金属传感器检测铁片，光敏器件检测光强，红外LED和一体化接收头来避障。

基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法，实现题目要求。

而且附加实现显示起跑距离、行驶时间、检测金属数目等扩展功能。

关键词：MSP430 寻迹检测金属避障寻光毕业设计(论文)外文摘要Title: Simple Intelligent CarAbstract: This design is controlled with the MCU(MSP430F149,MSP430FE425) to complete the function of finding trace, detecting medal, avoiding barrier, tending to light and measure speed. By using infrared sensor to locate the trace、photoelectricity sense to measure the light、metal sensor to detect the metal and ultrasonic wave sensor to avoid the barrier. Based on the reliable hardware and software designing,this design is well fulfilled. In addition, such extended functions as measuring thedistance and recording the running-time are completed well. On the level of machine structure, we use a perfect wheel to make the car turning more convenience.Key words:MSP430 find trace detect medal avoid barrier and tend to light目录1 引言 (4)2 系统设计 (4)2.1 设计要求 (4)2.1.1 基本要求 (4)2.1.2发挥部分 (4)2.2方案论证与比较 (5)2.2.1电机驱动方案的选择与论证 (5)2.2.2路面寻线模块 (5)2.2.3金属检测模块 (5)2.2.4寻光模块 (5)2.2.5避障模块 (5)3硬件电路设计 (6)3.1 主控制模块 (6)3.2 电机驱动模块 (8)3.3 寻迹模块 (9)3.4 金属检测模块 (11)3.5 寻光避障模块 (11)3.6 测距和显示模块 (12)3.7电源模块 (13)4软件设计 (14)4.1 寻迹算法 (14)4.2 寻光，避障算法 (16)4.3串口通信 (20)5.系统测试 (22)5.1测试用仪表： (22)5.2测试数据： (22)结论 (23)致谢 (23)参考文献 (23)附录 (24)附件1：使用TI芯片 (24)附件2：元器件清单 (24)附件3：实物及PCB 图片 (25)1 引言随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车有趣生动并且还牵扯到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制、单片机、编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且智能小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成循迹小车，机器人等课题。

毕业设计智能小车毕业设计智能小车近年来，随着科技的不断进步和发展，智能化已经渗透到我们生活的方方面面。

从智能手机到智能家居，从智能穿戴设备到智能交通工具，无处不体现着智能科技的力量。

而在毕业设计中，我选择了一个与智能化密切相关的主题——智能小车。

智能小车是一种集机械、电子、计算机等多种技术于一体的智能交通工具。

它能够通过传感器感知周围环境，通过计算机进行数据处理和判断，并通过执行器实现自主导航和行驶。

在这个项目中，我将设计一个能够自主行驶、避开障碍物、遵守交通规则的智能小车。

首先，我将通过搭建一个传感器系统来实现智能小车的环境感知功能。

传感器系统可以包括激光雷达、摄像头、红外线传感器等多种传感器，用于感知车辆周围的障碍物、道路状况等信息。

通过这些传感器，智能小车可以获取到实时的环境数据，并通过算法进行分析和处理。

接着，我将设计一个智能控制系统，用于处理传感器获取到的数据，并做出相应的决策。

智能控制系统可以采用深度学习、机器学习等人工智能算法，通过训练和学习，使得智能小车能够根据不同的情况做出合理的行驶决策。

例如，在遇到红灯时，智能小车会主动停下来等待绿灯；在遇到行人时，智能小车会减速或停车等待行人通过。

同时，我还将为智能小车设计一个自主导航系统，使其能够在未知环境中自主行驶。

自主导航系统可以通过地图、定位系统和路径规划算法来实现。

智能小车可以通过地图获取到当前位置和目标位置，并通过路径规划算法确定最优行驶路径。

在行驶过程中，智能小车可以通过定位系统实时获取自身位置，从而实现精确的导航和行驶。

此外，为了提高智能小车的安全性和稳定性，我还将设计一个底盘控制系统，用于控制车辆的速度、转向等参数。

底盘控制系统可以通过电机和舵机等执行器来实现。

通过合理的控制算法和参数调整，可以使得智能小车在行驶过程中更加平稳和稳定，提高行驶的安全性和舒适性。

最后，在整个设计过程中，我将注重实践和测试，不断优化和改进智能小车的性能。

智能小车设计报告一、项目背景随着科技的不断发展，智能化已经成为了当今社会的主流趋势。

在交通运输领域，智能小车已经开始逐渐发展起来。

智能小车能够通过自动驾驶、自主导航等技术帮助人们更加便捷地出行，同时也能够减少人为操作的误差，降低事故风险。

因此，我们决定对智能小车进行设计和研发。

二、项目目标我们的智能小车设计目标如下：1.实现自主导航功能2.具备自动驾驶功能3.能够在复杂环境中稳定运行4.保障乘客的安全三、项目设计1.外观设计我们的智能小车采用了流线型设计，使得整车具有较好的空气动力学性能。

车辆的前部装有摄像头、激光雷达等传感器，用于检测道路的情况，以及周围的环境信息。

另外，车身的侧部也配备了传感器，用于检测附近的车辆和障碍物。

2.导航系统设计我们的导航系统采用了先进的激光雷达技术，通过激光雷达扫描道路，构建精确的地图，然后通过定位系统实现导航。

在导航过程中，我们还采用了预测算法，根据历史数据和当前车况，预判未来路况，从而提前调整行车方向和速度，以确保车辆的稳定性和安全性。

3.自动驾驶系统设计我们的自动驾驶系统采用了卷积神经网络和深度强化学习算法，用于实现车辆的智能驾驶。

该系统能够在不同的复杂场景中自主决策，实现车辆的自动加速、减速、换道等动作，保障车辆的安全。

四、测试和优化我们的智能小车经过多轮测试，在不同的道路和环境中进行了全面测试。

在测试过程中，我们发现了一些问题，包括道路识别错误、行驶过程中偏移等问题。

针对这些问题，我们进行了改进和优化，并最终将车辆的性能做到了最优化。

五、总结通过本次的设计和测试，我们成功地实现了智能小车的自主导航和自动驾驶功能。

我们的智能小车能够在复杂环境中稳定运行，为人们出行提供了更加便捷的选择，并保障了乘客的安全。

未来，我们将继续进行技术研发和产品改进，不断提升智能小车的性能和可靠性。

目录摘要 (I)关键词 (I)Abstract (I)Key words (II)1 前言 (1)1.1 研究背景 (1)1.2 研究意义 (1)1.2 智能小车的现状 (3)1.3 本次设计任务与要求 (3)2 方案设计与论证 (4)2.1 主控系统 (4)2.2 电源模块 (5)2.3 电机驱动模块 (5)2.4 电机选择 (5)2.5 避障模块 (6)2.6 循迹模块 (6)2.7 寻光模块 (7)2.8 声光报警系统 (7)3 硬件设计 (8)3.1 总体设计 (8)3.2 电源模块 (8)3.3 单片机最小系统 (9)3.3.1 单片机电源 (9)3.3.2 复位电路 (10)3.3.3 时钟电路 (11)3.4 电机驱动模块 (11)3.5 循迹模块 (13)3.6 寻光模块 (13)3.7 避障模块 (14)3.8 声光报警系统 (14)4 软件设计 (15)4.1 循迹算法设计 (15)4.2 避障算法设计 (16)4.3 寻光算法设计 (17)4.4 主程序设计 (18)5 结论 (19)参考文献 (20)致谢 (21)附录A 程序 (22)附录B 图片 (29)简易智能电动车摘要本设计中的简易智能电动车是以单片机AT89S52为核心，以两个直流电机作为小车动力（电机的驱动采用L298集成H桥芯片），用三对反射式红外传感器作为小车的“眼睛”来避障，用五对TCRT5000（反射式一体化光电探测器）来循迹，用光敏电阻的光敏特性来寻光，用高亮度发光二极管和和蜂鸣器发出声光警报。

通过控制两个电机的转速及正反转来实现小车的：前进，后退，左前转，右前转，左后退，右后退，减速，停止。

而实现小车的循迹、避障、寻光则是通过传感器采集信号后经LM324放大处理后传输到单片机，通过编程处理采集到的信号来控制小车做出智能反应，达到智能电动车的设计要求。

关键词光敏电阻；避障；循迹；寻光；报警Simple Intelligent Electric CarsAbstractThe simple intelligence electric motor cars in this design with single chip AT89S52 as core, driven by two DC motors (the driving of motors adopted L298 integrated H bridge chip), used three pairs of reflective infrared sensors to avoid obstacles as “eyes” of the cars, five pairs of TCRT5000 (reflex integrated optoelectronic detector) to vault, photosensitivity of photo resistor to find light, HB LED and buzzer to sound audio and video warning. Achieve goals of forward,backward, left forward steering, right forward steering, left backward, right backward, decelerate and stop by controlling the revolving speed and reverse of these two motors. As for vault, avoid obstacles, and find light, are realized by amplification processing after transmission to microcontroller through the sensors to collect signal after LM324. at last used the collective signal through the programming design to let the car make intelligent reaction, for meeting the requirements of intelligence electric motor cars.Key wordsPhotoconductive resistance; Obstacle avoidance; Follow the mark; Search light; alarm1 前言1.1 研究背景自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防、探索等领域。

智能小车毕业论文摘要随着科技的不断发展，智能技术在各个领域得到了广泛应用。

智能小车作为智能技术的一个重要应用方向，具有广泛的市场前景和研究价值。

本文旨在设计并实现一款基于嵌入式系统的智能小车，通过对其硬件和软件的深入研究，探讨智能小车的控制策略、传感器应用以及路径规划等问题。

本文介绍了智能小车的背景和意义，然后详细阐述了智能小车的硬件设计、软件设计、实验验证以及结论与展望。

关键词：智能小车；嵌入式系统；控制策略；传感器；路径规划第一章引言1.1 研究背景随着全球经济的快速发展，人们对智能化、自动化产品的需求日益增长。

智能小车作为一种新型的智能交通工具，具有安全、高效、便捷等优点，在物流、家庭服务、特种作业等领域具有广泛的应用前景。

1.2 研究意义本文旨在设计并实现一款基于嵌入式系统的智能小车，通过对其硬件和软件的深入研究，探讨智能小车的控制策略、传感器应用以及路径规划等问题，为智能小车的研究和应用提供理论依据和实践指导。

1.3 研究内容本文主要研究内容包括：（1）智能小车的硬件设计；（2）智能小车的软件设计；（3）智能小车的控制策略；（4）智能小车的传感器应用；（5）智能小车的路径规划；（6）智能小车的实验验证。

第二章相关技术2.1 嵌入式系统嵌入式系统是一种将计算机硬件和软件集成在一起，具有特定功能的系统。

在智能小车的设计中，嵌入式系统是实现智能控制的核心。

2.2 传感器技术传感器是智能小车感知外部环境的重要手段。

常见的传感器有红外传感器、超声波传感器、激光测距传感器等。

2.3 控制策略智能小车的控制策略主要包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

2.4 路径规划路径规划是智能小车实现自主导航的关键技术。

常见的路径规划算法有Dijkstra算法、A算法等。

第三章智能小车硬件设计3.1 硬件平台本文所设计的智能小车采用STM32F103系列单片机作为核心控制单元，结合其他硬件模块，如电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块等。

摘要随着科学的发展和科技的进步，人们在完成一件事情的时候不单单只关注结果而且也越来越多的考虑过程的影响，比如说对环境的影响还有方便程度等，而且对智能化的要求也越来越高。

两轮智能车不仅节省了空间而且节省了能源,为人们未来的生活带来了不少好处。

本系统以MC9S12XS128MAA单片机为核心，其中还包括倾角检测模块、速度检测模块、电源模块、电机驱动模块、路径检测模块、拨码盘组成。

电源模块把7.2V电压转换为5V、3.3V电压，速度检测模块检测电机的速度，倾角检测模块检测智能车的倾角从而为控制智能车的直立提供信息，拨码盘可对电机的速度进行直接设定。

本系统有两个电机驱动，一个电机驱动一个轮子，通过电机转速的不同实现方向控制和直立控制。

本智能车可以沿着特殊的路径进行智力的行走。

本系统显示了高度的智能化，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验，方便人们的生活和工作。

关键词：MC9S12XS128MAA单片机、传感器、PID算法AbstractWith the development of science, When finish one thing people don't just f ocus on results, but also more and more considering the influence of the proce ss .For example the influence of environment and the convenience of life. And people have high requirement of intelligent. Two rounds of smart car n ot only saves space and save the energy. Make people’s life more and more c onvenience and comfortable.This system with MC9S12XS128MAA single-chip microcomputer as the co re.This system aslo contains Angle detection module、Speed detection 、module power module driver module of electric motor 、Path detection module. Dial th e encoder. The angle can offer information to make the smart car upright. Pow er supply module convert voltage of 7.2 V to 5 V, 3.3 V voltage. Speed detec tion module to detect the speed of the motor. Dial the encoder can be set spe ed of the motor .This system has two motor ,one motor drive one wheel Thro ugh the speed of the motor can make the smart car upright. The smart car c an walk along a path of special intelligence.This system shows the highly intelligent.Make people’s life more conveni ence.At he same time can save a lot of time to do other things.Keyword: MC9S12XS128MAA、sensor、PID arithmetic第一章引言1.1两轮自平衡小车研究的意义两轮自平衡小车的研究是在移动机器人研究的基础上发展起来的。

摘要本设计以STC89C51单片机为控制核心，小车具有循迹检测、电机驱动、等主要功能。

首先，两个电机分别单独控制左右两个车轮，通过调节两个电机的转速及转动时间，达到小车正常行驶及转向的目的。

车头的四个红外光电传感器通过对路况的检测反馈给单片机，控制小车行走路线，防止超出边界线。

与此同时检测前方是否有小车，并且将信息反馈给单片机，控制小车减速，防止出现撞车。

在第二圈超车过程中，两车相继进入超车区后，甲车减速后直线前进，乙车正常行驶并进入超车区，达到超车目的。

关键词：控制；检测；反馈；STC89C51单片机；超车-I-AbstractThis design with the STC89C51 single-chip microcomputer as the core, the car has a tracking detection, motor drive, such as the main function. First of all, the two motor control separately or so two wheels, by adjusting the two motor rotation speed and time, achieve the goal of the car moving and steering. Four infrared electric car sensor through the road test feedback to MCU, control the car walking routes, prevent beyond the border. At the same time detect whether there is a car in front, and feedback the information to the microcontroller, control the car slow down, to prevent a crash. In the second circle during the overtaking process, the two cars have entered after overtaking area, a straight line after car slow down, b car overtaking is moving into the area, the purpose of overtaking.Keywords:control,Detection,Feedback,STC89C51 single-chip micro-computer,Overtaking-II-目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 设计题目 (1)1.3 设计要求 (1)第2章方案论证与比较 (3)2.1 设计任务 (3)2.2 设计要求 (3)2.3.1调速模块 (3)2.3.2 寻迹模块 (5)2.3.3 转向装置模块 (5)第3章系统硬件设计 (7)3.1电源设计 (7)3.2最小系统设计 (8)3.3电机驱动模块设计 (9)3.4循迹模块设计 (10)3.5避障模块设计 (11)3.6显示模块设计 (12)第4章电路设计软件的使用 (14)4.1仿真软件的介绍 (14)4.2仿真软件的优势 (14)第5章电路的组装及调试 (16)5.1 电路的组装 (16)5.2 电路调试 (16)5.3 电路焊接及调试原理办法 (18)5.3.1 电子电路的设计基本步骤 (18)5.3.2电子电路的组装 (19)5.3.4 电子电路故障检查的一般方法 (20)结论 (22)-III-致谢 (23)附录1 译文 (25)附录2 英文参考资料 (26)附录3 程序流程图 (27)附录4 整机原理图 (28)附录5 元件清单 (29)-IV-第1章绪论1.1 课题背景众所周知，汽车的研究是伴随着汽车工业的蓬勃发展而越来越受人关注。

摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。

本文设计是基于AT89s52微处理器的机器人车体系统和XL02—232AP1微功率无线透明传输模块的无线通信系统，以此实现小车的前进、后退、停止、及直角特别是圆弧形拐弯,本设计主要体现多功能小车的智能模式,设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿机器人、家用自动清洁机器人,特别是智能足球机器人的设计与普及有一定的参考意义.同时小车可以作为玩具的发展方向,为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。

关键词：单片机，智能小车，AT89s52，XL02-232AP1ABSTRACTAs a new product of modern society，intelligence is the trend in future development.It can work in some specific environment according to the mode which sets in advance。

Dispensing with behavior adjustment management,but it can achieve the expected，even higher goal.This design is based on the robot body AT89s52 microprocessor system and XL02-232AP1 transparent micro—power wireless transmission module of the wireless communication system，to achieve the car forward, backward，stop， especially the arc-shaped bend at right anglesThe design mainly reflected a smart-car model，The theoretical scheme,analysis method，uniqueness and innovation etc.that pointed in this paper,I think they are will be certain reference value in design an popularity of automatic or semi—automatic robot such as automatic transportation robot，prospecting robot，cleaning household robot，especially intelligent socce r robot。

摘要电动汽车在环保和节能方面拥有巨大的优势，未来会成为汽车产业发展的重要组成部分。

本文在全球环境以及资源现状的背景下，参照纯电动汽车的基本设计原则，选择各项部件的合适参数，实现了纯电动小车的整体设计。

其中文章集中对纯电动节能小车车架的轻量化设计仔细研究，利用计算机软件进行三维建模。

确定基本结构后，在计算机上运用有限元分析软件进行相关的力学分析以满足刚度和强度的需求。

关键词：电动汽车；整体设计；三维建模；有限元分析全套图纸加扣 3012250582AbstractElectric cars have a huge advantage in the aspect of environmental protection and energy saving, they will become an important part of the auto industry development in the future. In this text, I choose appropriate parameters of the various components referring to the basic design principles of electric vehicles, based on the background of the global environment and resources present situation, to effectuate the overall design of electric cars. This text focuses on the lightweight-design of the frame of electric energy-saving car by using computer software for 3D modeling. I will use software of finite element analysis for mechanical analysis to meet the needs of the rigidity and strength on the computer after constructing 3D modeling.Key words: The electric car; Overall design; 3D modeling; The finite element analysis目录摘要 (III)Abstract (IV)1 绪论 (1)1.1引言 (1)1.1.1生产电动汽车的重要意义 (1)1.1.2电动车的历史 (1)1.1.3电动车的现有技术水平以及所面临的主要问题 (3)1.1.4电动车的未来发展方向 (4)1.2论文的主要内容 (5)2本次设计题目的要求和总体构想 (6)3 纯电动小车各总成的确定 (7)3.1纯电动小车电机的选择 (7)3.2纯电动小车电池的选择 (9)3.3纯电动小车前后悬架的选择 (10)3.4纯电动小车车车架和车轮的选择 (11)3.5纯电动小车的转向系以及制动系 (11)3.6纯电动小车传动系的布置形式 (13)4 纯电动小车的车架结构设计与分析 (14)4.1小车总体布局的确定 (14)4.2车架的设计 (14)4.2.1设计背景 (14)4.2.2行驶工况分析 (15)4.2.3车架结构设计的基本要求 (15)4.2.4车架类型的选择 (15)4.2.5车架材料的选用 (16)4.2.6车架外廓尺寸的确定 (17)4.2.7车架纵、横梁截面形状的确定 (18)4.2.8车架附件 (19)4.2.9车架的几何模型 (19)4.3车架有限元分析 (20)4.3.1软件介绍 (20)4.3.2建立有限元模型 (20)4.3.3车架材料的选择 (21)4.3.4载荷及约束处理 (21)4.3.5结果分析计算 (23)4.3.6模型结构优化 (24)5 论文总结 (27)参考文献 (28)致谢 (29)1 绪论1.1引言能源对21世纪的发展起着决定性的作用。