第一章 技术分析概论

2. 现代教学媒体的分类
按媒体作用于人体器官和信息的流向分类
（1）视觉媒体：发出的信息主要作用于人的视觉器官的媒体。 视觉媒体：发出的信息主要作用于人的视觉器官的媒体。 如幻灯、投影等。 如幻灯、投影等。 听觉媒体：发出的信息主要作用于人的听觉器官的媒体。 （2）听觉媒体：发出的信息主要作用于人的听觉器官的媒体。 如广播、录音等。 如广播、录音等。 视听觉媒体： （3）视听觉媒体：发出的信息主要作用于人的视听觉器官的 媒体。如电影、电视等。 媒体。如电影、电视等。 交互媒体：使用多种感官并且具有人机交互作用的媒体。 （4）交互媒体：使用多种感官并且具有人机交互作用的媒体。 如多媒体计算机，语音室等。 如多媒体计算机，语音室等。 综合媒体：如多媒体综合教室等。 （5）综合媒体：如多媒体综合教室等。
第一章 教育技术概论
通过该模块的学习，你将理解什么是教育技术，查 看相关资源，让你对教育技术有一个基本的认识。并与 同学共享你对教育技术的理解。 教育技术概念与内涵 现代教学媒体 教育技术与教育 教育技术与教师 教育技术与学生
第一节 教育技术概念与内涵
在此，你将会对教育技术有一个感性的认识， 在此，你将会对教育技术有一个感性的认识，
2. 现代教学媒体的分类
由于着眼点不同，现代教学媒体的分类方法有多种， 由于着眼点不同，现代教学媒体的分类方法有多种，通 常有按媒体的表达手段、 按历史发展、 常有按媒体的表达手段、 按历史发展、按媒体作用于人体器官和 按媒体的表达手段 信息的流向、按媒体的物理性能四种分类方法 信息的流向、按媒体的物理性能四种分类方法。 按媒体的表达手段分类 （1）口语媒体:指口头语言，是最古老、最常用的一种媒体。 口语媒体:指口头语言，是最古老、最常用的一种媒体。 印刷媒体:指各种印刷资料。如教科书、挂图、报纸、杂志等。 （2）印刷媒体:指各种印刷资料。如教科书、挂图、报纸、杂志等。 （3）电子媒体:指用电子信号记载信息的媒体，有模拟和数字之分。 电子媒体:指用电子信号记载信息的媒体，有模拟和数字之分。 按历史发展分类 传统媒体：如黑板、挂图等； （1）传统媒体：如黑板、挂图等； （2）现代媒体：如录象、多媒体计算机等； 现代媒体：如录象、多媒体计算机等；

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与设计相对较容易。 3）大批量生产，成本低廉 数字电路结构简单，体积小，通用性强，容易制造，便于集成化生产，因而成本低 廉。 4）可编程性 现代数字系统的设计，大多采用可编程逻辑器件，即厂家生产的一种半成品芯片。 用户根据需要利用硬件描述语言(Hardware Description Language，简称 HDL)在计算机上 完成电路设计和仿真，并写入芯片，这给用户研制开发产品带来了极大的方便和灵活性。 5）高速度，低功耗 随着集成电路工艺的发展，数字器件的工作速度越来越高，而功耗越来越低。集成 电路中单管的开关速度可以做到小于 1011 s。整体器件中，信号从输入到输出的传输时问 小于 2 109 s 。百万门以上超大规模集成芯片的功耗，可以低达毫瓦级。 由于具有这些优点，数字电路在众多领域取代模拟电路。可以肯定，这一趋势将会 继续发展下去。 4．数字电路的设计方法 数字系统的设计方法可分为两大类，即自下而上的设计方法和自上而下的设计方法。 自下而上的设计方法是一种经验法。设计者根据自己的经验将规模大、功能复杂的数字 系统按逻辑功能划分成若干模块，再划分成若干子模块，如此分割下去，一直分到这些 子模块可以用经典的方法和标准的逻辑功能部件进行设计，最后将整个系统进行安装、 调试，达到设计要求。 现在大量生产和广泛使用的逻辑功能部件很多，如数据选择器、译码器、计数器、 寄存器等，因此对于一些规模不大、功能不太复杂的数字系统，可以直接选用中、大规 模集成器件，采用经验法进行设计。这种方法具有设计过程简单、电路调试方便等优点， 目前仍被设计者使用。经验法不是盲目的，通常按下列具体步骤进行。 1）分析系统设计要求，确定系统总体方案 设计题目通常是比较简单的文字叙述，没有细节说明，设计者必须对题目消化、理 解，逐步明确并抽象出系统要完成的逻辑功能。 2）划分逻辑单元，确定初始结构，建立总体逻辑图 逻辑单元的划分可以采用由粗到细的方法，先将系统分为处理单元和控制单元，再 按处理任务或控制功能逐一划分。 3）选择逻辑功能部件，构成电路 将划分的逻辑单元进一步分解成若干相对独立的模块， 以便直接选用标准 SSI、 MSI、 LSI 器件实现。

dy(t) a1 + a0 y(t) = b0 x(t) dt
+ y(t) =
(2-34)
视为一阶测量系统的微分方程的通式,可改写 为 b a dy(t)
1 0
a0 dt
a0
x(t)
式中 a1 a 0 ——具有时间的量纲,称为系统的时间 常数,一般记为 τ ;
b0 a 0——系统的灵敏度s,具有输出/输入的
An
● ● ● ● ● ●
0
ω0(f0) ω2(f2)
ω(f)
相位谱图(Phase Spectrum) 以圆频率 ω(或频率f)为横坐标,纵坐标 0 为幅值的图
φ(n)
● ● ● ●
ω1 ω2 ω3
ω(f)
● ●
说明: ● ■幅值谱图和相位谱图均由一系列谱线 组成,每一个谱线组成对应周期量的一个 谐波.
当
ω0 = ω → dω T0 → ∞,时,有nω0 → ω 求和运算变成积分运算
X (ω ) = ∞ x(t ) e jωt dt ∫∞ 有 ∞ j ωt 1 x(t ) = 2π ∫ X (ω ) e dω ∞
二.傅立叶变换的主要性质 1.线性叠加性
ax(t ) + by (t ) aX ( f ) + bY ( f )
(2)微分性质 若X (t)→ y (t),则
即,系统对输入微分的响应,等同于对原输入 响应的微分.
(3)积分性质 若x(t)→y(t), 即,当初始条件为零时,系统对输入积分的 响应等同于对原输入响应的积分. (4)频率不变性 若输入为正弦信号: x (t)=Asinωt 则输出函数必为 : y(t)=Bsin(ωt±) 上式表明,在稳态时线性系统的输出,其 频率恒等于原输入的频率,但其幅值与相角均 有变化.

高精度定位技术依赖于高精度地图的信息，可以通过对比当前位置传 感器获取的行车环境信息和高精度地图，精确地确认位置，并能够确认当前 位置一段距离内的行车环境，进行下一步轨迹规划和决策。
三、车载网络与互联技术
在车载网络与互联技术中，囊括了V2X通信技术、云平台与大数据技术。 V2X通信技术实现车间信息共享与协同控制的通信保障机制，涉及移动自组 织网络技术、多模式通信融合技术等。云平台与大数据技术包括智能网联汽 车云平台架构与数据交互标准，云操作系统，数据高效存储和检索技术，大 数据的关联分析和深度挖掘技术。
二、智能网联汽车关键技术发展现状
（二）高精度地图与定位技术 2.定位技术面临的挑战
目前，定位技术面临的两大挑战是覆盖盲区和高昂成本。 随着无人驾驶技术的发展，考虑到高精度地图与定位的广阔发展前景，国 内外越来越多的企业开始进行高精度地图领域的规划与布局。我国主流图商也 都在积极开展面向自动驾驶的高精度地图建设，基于北斗地基增强系统 （Beidou Ground based Augmentation System，BGAS）的高精度定位 技术、多源辅助定位技术等已在我国内地范围内开展应用，将为自动驾驶汽车 提供成本更低、覆盖更广的高精度定位。
普通高等教育车辆工程专业“新工科”建设系列教材
智能网联汽车技术
第一章 第二章 第三章 第四章
智能网联汽车技术概论 智能网联汽车环境感知系统关键技术 智能网联汽车高精度地图与定位技术 智能网联汽车车载网络与互联技术
第五章 第六章 第七章 第八章
智能网联汽车智能制动与能量回收技术 智能网联汽车决策控制技术 智能网联汽车测试与评价技术 汽无人驾驶汽车的应用
决策系统根据全局行车目标、自车状态及环境信息等，决定采用的驾 驶行为以及动作的时机。其中，全局路径规划依赖于高精度地图的目的地间 可选路径的规划过程；局部行为决策依赖于当前行车环境下感知信息和定位 信息，完成巡航、掉头、换道、转弯等决策，输出汽车自动驾驶应具备的速 度、加速度、车轮转向等指标信息。