创新SIT多功能爬壁机器人

爬壁机器人的组成结构一、引言爬壁机器人是一种能够在垂直墙面上行走的机器人，它具有很强的适应性和灵活性，被广泛应用于建筑、航空、军事等领域。

本文将介绍爬壁机器人的组成结构，以便读者更好地了解其原理和工作方式。

二、爬壁机器人的主要组成部分1. 机身爬壁机器人的机身是整个系统的核心部分，它包括了所有关键零部件和控制系统。

通常，机身由铝合金或碳纤维材料制成，具有轻量化和高强度的特点。

在机身内部，还配备了电池、电机、传感器等各种设备。

2. 行走模块行走模块是爬壁机器人中最为重要的组成部分之一，它通过运动来实现在墙面上行走。

行走模块通常由几个轮子或履带组成，并且能够自主地调整其形态以适应不同墙面的形状和倾斜角度。

3. 传感器传感器是爬壁机器人中必不可少的组成部分之一，它可以通过感知周围环境来帮助机器人决策。

传感器通常包括激光雷达、红外线传感器、摄像头等，能够精确地测量墙面的倾斜角度和距离。

4. 控制系统控制系统是爬壁机器人中最为关键的组成部分之一，它通过对机身和行走模块的控制来实现在墙面上行走。

控制系统通常由微处理器、电路板等组成，能够自主地调整机身和行走模块的姿态以适应不同墙面的形状和倾斜角度。

三、爬壁机器人的工作原理1. 行走原理爬壁机器人的行走原理是利用吸盘或者磁力来实现在垂直墙面上行走。

吸盘式爬壁机器人通过吸附力将机身固定在墙面上，而磁力式爬壁机器人则是通过电磁铁将自身与墙面产生磁性吸引力。

2. 控制原理爬壁机器人的控制原理是通过传感器不断地获取周围环境信息，并根据这些信息来调整机身和行走模块的姿态，以保证机器人在墙面上行走时的稳定性和安全性。

四、爬壁机器人的应用领域1. 建筑爬壁机器人可以在高楼外墙进行维护和清洁工作，大大提高了工作效率和安全性。

2. 航空爬壁机器人可以在飞机表面进行维护和清洁工作，减少了人力成本和风险。

3. 军事爬壁机器人可以在战场上执行侦察任务，并且能够适应各种地形环境。

五、结论通过本文的介绍，我们了解了爬壁机器人的组成结构、工作原理以及应用领域。

爬壁机器人研究现状与技术应用分析目前，爬壁机器人的研究主要集中在以下几个方面：第一，爬壁机器人的结构设计与材料选择。

为了实现在垂直或倾斜表面的爬行，需要设计具备足够吸附力的足部结构。

研究者通过模仿壁虎等动物的足部结构，设计出了各种新型的吸附装置。

同时，选择合适的材料也是关键，常见的材料包括硅胶、微纳米毛发等。

第二，爬壁机器人的运动控制与感知系统。

爬壁机器人需要基于环境信息进行定位和导航，同时需要通过传感器获取周围环境的变化。

研究者发展了多种导航算法和传感器技术，如视觉导航、激光雷达等，以提高爬壁机器人的感知与控制能力。

第三，爬壁机器人的动力系统研究。

爬壁机器人需要具备足够的动力来支撑其在垂直或倾斜表面上的移动。

为此，研究人员开发了各种类型的动力系统，如电池、电机、液压系统等，以满足不同需求的爬壁机器人。

第一，建筑工程领域。

爬壁机器人可以用于高空外墙维护、玻璃清洗等工作。

与传统人工作业相比，爬壁机器人可以提高作业效率，减少人力风险。

第二，军事领域。

爬壁机器人可以用于侦察、侦查、搜救等任务。

通过在垂直或倾斜表面上自由移动，爬壁机器人可以到达人类无法到达的地方，提供重要的信息。

第三，工业生产领域。

爬壁机器人可以在工业设备等狭小和垂直场所进行作业，如管道检测、焊接等。

这可以提高工业生产的效率和安全性。

第四，医疗领域。

爬壁机器人可以用于内窥镜等医疗设备中，实现更准确、精细的操作。

这对于微创手术和诊断具有重要意义。

总之，随着科技的不断进步，爬壁机器人在各个领域的研究与技术应用正在不断发展。

未来，爬壁机器人有望在更多领域发挥其独特优势，为人们的生产和生活带来更多的便利和安全。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202111277533.0(22)申请日 2021.10.29(71)申请人 中广核研究院有限公司地址 518048 广东省深圳市福田区上步中路1001号深圳科技大厦申请人 中国广核集团有限公司　中国广核电力股份有限公司(72)发明人 陈少南　毛冰滟　朱健林　王华刚　杜佳　王雪竹　(74)专利代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224代理人 刘宁(51)Int.Cl.B62D 57/024(2006.01)B60R 11/04(2006.01)B60R 16/02(2006.01)(54)发明名称爬壁机器人(57)摘要本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括第一机器人本体、第二机器人本体、连接机构及两个行走机构；其中，第二机器人本体与第一机器人本体间隔设置；连接机构包括框架、第一转动组件及第二转动组件，框架包括第一连杆、第二连杆及连接杆，第一连杆与第二连杆相互平行，第一转动组件套设于第一连杆，以用于驱动框架绕第一连杆的轴线转动，第二转动组件套设于第二连杆，以用于驱动框架绕第二连杆的轴线转动；两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上；上述爬壁机器人通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，协同完成爬壁机器人在具有障碍物的壁面之间的越障任务，且框架在托举过程中不易断裂、可靠性高。

权利要求书2页 说明书8页 附图10页CN 114056446 A 2022.02.18C N 114056446A1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：第一机器人本体；第二机器人本体，与所述第一机器人本体间隔设置；连接机构，包括框架、第一转动组件及第二转动组件，所述框架包括第一连杆、第二连杆及连接所述第一连杆、所述第二连杆的连接杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述第一转动组件与所述第一机器人本体可拆卸地连接，所述第一转动组件套设于所述第一连杆，以用于驱动所述框架绕所述第一连杆的轴线转动；所述第二转动组件与所述第二机器人本体可拆卸地连接，所述第二转动组件套设于所述第二连杆，以用于驱动所述框架绕所述第二连杆的轴线转动；以及两个行走机构，分别固定于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体上。

爬壁机器人
一机构设计
1 双吸盘式
结构图：
图1 总体结构图
说明：关节一和关节三主要是旋转作用实现在一个平面的行走，每个关节均能以另一个关节为支点实现360°的选转。

关节二主要是弯折运动，实现一个平面到另一个平面的跨越。

行走方式：
1）水平面行走
图2 水平面行走示意图
2）垂直面行走
图3 垂直面行走示意图
2 双轮双吸盘式
结构图：
图4 总体结构图
图5 垂直面行走示意图
这是一种拖拽吸盘的方式，每次行走时只有一个吸盘吸附在墙壁表面，为的是减小行走时的阻力，做清洗工作时可以二个吸盘同时工作。

新型高楼清洗爬壁机器人的研究与设计新型高楼清洗爬壁机器人的研究与设计摘要：随着城市建设的快速发展，高楼大厦的数量不断增加，高楼外墙的清洗工作变得愈发重要和困难。

为了提高清洗效率和安全性，科学家们开始研究和设计一种新型的高楼清洗爬壁机器人。

本文将探讨该机器人的研究与设计。

1.引言在传统的高楼清洗工作中，清洁工人需要悬挂在绳索上来进行清洗，这既危险又低效。

因此，研发一种能够自主完成高楼清洗工作的机器人具有重要意义。

该机器人将能够准确地识别清洗区域，自主爬升和下降，并进行清洗操作。

2.机器人结构与原理新型高楼清洗爬壁机器人主要由机械臂、清洗器、传感器和电源组成。

为了使机器人能够在高楼外墙爬行，机械臂采用伸缩式结构，并能够自主调整长度。

清洗器则采用带有纤维材料的刷子，能够有效清洁外墙的污渍。

传感器用于识别墙壁的形状，避免机器人碰撞。

电源方面，机器人采用可充电电池，确保长时间的清洗工作。

3.机器人系统设计为了实现机器人的自主运行，需要一个智能控制系统来指导其工作。

该系统主要由导航系统、视觉识别系统和动作控制系统组成。

导航系统利用全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）来确定机器人当前的位置和姿态角。

为了避免机器人过度依赖GPS，还可以加入激光测距仪来提供更准确的定位信息。

视觉识别系统用于识别墙壁的材料和污渍类型，从而确定最佳的清洗方法。

动作控制系统通过控制机械臂的伸缩和清洗器的动作来完成清洗任务。

4.机器人工作流程该机器人开始工作时，首先通过导航系统确定自己的位置，并设定清洗区域。

然后，视觉识别系统分析墙壁的材料和污渍类型，并确定最佳的清洗方式。

接下来，机器人把机械臂伸展到合适的长度，并将清洗器放置在墙壁上。

随后，清洗器开始移动，刷洗墙壁上的污渍。

当清洗完成后，机器人收回机械臂，并筛选清洗效果，确保墙壁彻底清洁。

5.机器人优势与展望相比传统的清洗方式，新型高楼清洗爬壁机器人具有以下优势：5.1 提高工作效率：机器人能够自主完成清洗任务，不再依赖于人力。

爬壁机器人的运动规划与控制当我们思考机器人时，往往会将其想象成一个可以在平坦地面上自由行走的设备。

然而，现实世界的环境并不总是如此理想。

在许多场景中，机器人需要面对陡峭的墙壁或是垂直的表面。

为了解决这个问题，科学家们开发了一种称为爬壁机器人的设备，它可以沿着垂直表面移动。

爬壁机器人的运动规划与控制是实现机器人对垂直表面爬升能力的关键。

首先，让我们来看看机器人是如何实现爬升的。

通常，爬壁机器人采用两根或多根可伸缩的极细腿，利用粘附力或其他机制在垂直表面上移动。

这些腿的长度可以根据需要进行伸缩和缩短，以便机器人能够适应不同高度的表面。

在运动规划方面，机器人需要确定如何移动腿以实现稳定的爬升。

在这个过程中，机器人需要解决许多问题，如何保持平衡、如何适应表面的倾斜以及如何快速而可靠地适应不同表面高度的变化。

这些问题需要通过高级算法和传感器来解决。

在控制方面，机器人需要根据传感器提供的信息来调整自身姿态和运动。

例如，它可以使用加速度计、陀螺仪和倾斜传感器来感知表面的倾斜角度，然后通过调整腿的长度和角度来保持平衡。

此外，机器人还需要根据传感器反馈来调整粘附力或其他爬升机制，以确保足够的摩擦力以保持机器人在表面上的稳定。

在动力系统方面，爬壁机器人通常使用电动机或压电致动器来驱动腿的运动。

这些驱动器需要具备足够的力和精确的控制能力，以应对不同表面的挑战。

此外，机器人还需要具备足够的能源供应，以确保其持续运行。

为了实现良好的运动规划和控制，机器人需要具备强大的计算和决策能力。

这可以通过在机器人中集成高性能的处理器和算法来实现。

例如，机器人可以使用计算机视觉算法来感知表面的状态和形状，并根据这些信息来进行运动规划和控制。

此外，机器人还可以利用机器学习算法来提高其运动规划和控制的性能，使其能够适应复杂和不确定的环境。

爬壁机器人的运动规划和控制是一个复杂而具有挑战性的问题。

尽管目前已经取得了一些进展，但仍然有许多待解决的难题。

爬壁机器人的组成结构一、爬壁机器人的概述爬壁机器人（Climbing Robot）是一种能够在垂直墙面或倾斜表面上爬行的机器人。

它利用各种机械结构和传动系统，实现由地面到垂直墙面的过渡，并能在墙面上自由移动。

爬壁机器人具有重要的应用价值，可以用于建筑物外墙的清洁、检测以及施工等任务。

二、爬壁机器人的主要组成部分爬壁机器人的组成结构可以大致分为以下几个部分：1. 机械结构爬壁机器人的机械结构是实现其爬行功能的重要部分。

机械结构通常包括车身、爬行模块、传动系统等组成部分。

其中，车身是机器人的主体部分，承载其他的组件和模块。

爬行模块是负责机器人在墙面上爬行的关键部分，它通常由爬行轮、爬壁脚和贴附装置组成。

传动系统是将电动机或液压装置的能量传递给爬行轮，使机器人能够在墙面上前进。

2. 传感器系统传感器系统是爬壁机器人必备的部分，它能够感知机器人所处的环境和墙面的状态，为机器人提供必要的信息和反馈。

传感器系统通常包括视觉传感器、触觉传感器、力传感器等组件。

视觉传感器可以通过摄像头或激光雷达等设备获取墙面的图像和距离信息，以辅助机器人的导航和定位。

触觉传感器和力传感器可以检测机器人与墙面的接触力和压力，以确保机器人的贴附效果和安全性。

3. 控制系统控制系统是爬壁机器人的”大脑”，负责对机器人进行控制、导航和路径规划等操作。

控制系统通常由嵌入式计算机、传感器接口、动力系统等组成。

嵌入式计算机能够接收传感器的数据，并根据预设的算法和程序对机器人进行实时控制。

传感器接口则用于与传感器进行数据交互，动力系统则负责为机器人提供能量。

4. 电源系统电源系统是为爬壁机器人提供能量的部分，它通常包括电池、电源管理模块和充电系统等组件。

电池是机器人的动力源，可以为机器人提供持续的电能供应。

电源管理模块可以对电池进行电能的管理和分配，以确保机器人的稳定运行。

充电系统则是为电池提供充电服务，以维持机器人长时间的工作能力。

三、爬壁机器人的实现原理爬壁机器人的实现原理可以概括为以下几个步骤：1. 贴附墙面爬壁机器人利用贴附装置将自身稳固地贴附到墙面上。

爬壁机器人创新设计黄维;黄诚驹【摘要】针对人力难以进行高空玻璃幕墙的清扫且效率极低的难题,设计一款吸附式履带爬壁清洁机器人,通过机电融合、跨界创新,使其各方面性能较好,续航能力强,抗干扰能力强,并有一定的自我恢复和保护功能,成功解决高空玻璃幕墙的清扫问题.%In order to solve the difficult problem of high-altitude glass curtain wall cleaning and promote efficiency, an adsorbent crawler wall climbing cleaning robot is designed. Through mechanical and electrical fusion and cross boundary innovation, it obtains good performance, strong endurance, strong anti-interference ability, and a certain function of self-recovery and protection, such product design successfully solves the problem of cleaning of high-altitude glass curtain wall.【期刊名称】《机电产品开发与创新》【年(卷),期】2018(031)003【总页数】3页(P11-13)【关键词】吸附式;履带;爬壁清洁机器人;创新设计【作者】黄维;黄诚驹【作者单位】武汉职业技术学院,湖北武汉 430074;武汉职业技术学院,湖北武汉430074【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言机器人技术的不断发展，越来越多的新型仿生机器人陆续得到发明创造，爬行式机器人渐渐走入了人们的视野中。

爬壁机器人原理
爬壁机器人是一种能够在垂直表面上移动的机器人，它通常被设计用于执行检查、维护、清洁等任务，特别是在需要攀爬高楼大厦或其他垂直结构的环境中。

以下是一般爬壁机器人的原理和设计考虑因素：
吸附力或附着力：爬壁机器人通常使用吸盘、气动吸附、磁性或其他附着技术来在垂直表面上产生足够的附着力。

这确保了机器人能够紧密粘附在墙面上，防止它在运动中脱落。

传动系统：为了在垂直表面上移动，爬壁机器人必须具备适当的传动系统。

常见的传动系统包括轮子、履带、腿部或其他可移动的机构。

这些系统需要具备足够的灵活性和稳定性，以适应不同表面的特性。

感知和导航系统：为了在爬行过程中避免障碍物或调整移动路径，爬壁机器人通常配备了各种感知和导航系统。

这可能包括摄像头、激光传感器、超声波传感器等，以帮助机器人感知周围环境并作出相应的决策。

电源和能源：爬壁机器人需要稳定的电源来驱动其各个部件，以及足够的能源供应，以确保在执行任务时具备足够的工作时间。

一些设计中可能包括可充电电池或连接到外部电源的能源系统。

结构和材料：由于爬壁机器人需要在垂直表面上移动，其结构和材料必须具备足够的强度、轻量性和耐久性。

这可能涉及使用高强度的合金材料或先进的复合材料。

安全性考虑：在设计爬壁机器人时，必须考虑到安全性，特别是在高度或危险环境中的应用。

防止机器人脱离表面、防止外部物体受到机器人运动的影响，以及制定应对机器人故障的安全措施都是重要的考虑因素。

这些原理和设计考虑因素使得爬壁机器人能够在垂直表面上安全、高效地执行各种任务。

爬墙机器人原理
爬墙机器人是一种具有特殊功能的机器人，它可以在垂直墙壁上行走，甚至可
以在天花板上移动。

其原理主要基于机械结构和物理原理的应用。

首先，爬墙机器人的结构设计非常重要。

它通常采用轮式或者履带式的结构，
配备有吸盘或者吸附材料。

这些吸盘或吸附材料可以产生足够的吸附力，使机器人能够在墙面或天花板上牢固地附着。

同时，机器人的重心设计也非常关键，要确保其在行走时能够保持稳定，不至于发生倾覆或者滑落的情况。

其次，爬墙机器人利用物理原理来实现在墙面上行走。

在机器人的运动过程中，通过控制吸盘或吸附材料的吸附和释放，可以实现机器人在墙面上的移动。

例如，当吸盘吸附在墙面上时，机器人可以利用电机或液压系统来产生推力，从而实现向上或向下的运动。

同时，机器人还可以利用自身重心的调节，来实现在墙面上的平稳行走。

此外，爬墙机器人还可以利用传感器和控制系统来实现对墙面的感知和自主导航。

通过激光雷达、红外线传感器等设备，机器人可以实时感知墙面的形状和距离，从而调整自身的运动轨迹。

控制系统可以根据传感器的反馈信息，实时调节机器人的运动状态，使其能够在墙面上自如地行走。

总的来说，爬墙机器人的原理是基于结构设计、物理原理和智能控制系统的综
合应用。

通过合理设计的结构、物理原理的运用和智能控制系统的支持，爬墙机器人可以实现在垂直墙面和天花板上的自由行走。

这种机器人不仅具有很高的科研和技术价值，还具有广泛的应用前景，可以在建筑施工、救援任务和工业检测等领域发挥重要作用。

相信随着科技的不断进步，爬墙机器人的原理和技术将会得到进一步的完善和应用。

新型组合式可转角爬壁机器人作者：龚雷锋赵一亭刘动盛露晨来源：《物联网技术》2016年第11期摘要：鉴于人工爬壁进行高空作业的危险性过高等问题，设计了一款新型组合式可转角爬壁机器人。

该机器人具有结构灵活、运动速度快、体积小巧，能够在较大曲面上工作等特点，可大大减少因爬壁工作造成人身安全事故发生，具有广阔的市场前景。

关键词：组合式可转角爬壁比机器人；结构灵活；体积小巧1 作品研制背景爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。

但现有的爬壁机器人只能在一个单独的平整墙面上运动，不能转角，更不能吸附在曲面上，导致爬壁机器人的工作空间受到很大限制。

2 作品实现功能该作品可实现如下功能：（1）组合式结构设计可使机器人从一个墙面转过任何角度到达另一个墙面。

（2）爬壁机器人结构灵活、运动速度快、体积小巧，能够在较大曲面上工作。

（3）集成度高，设计新颖，可应用于众多领域，方便实现产品化，其易于推广。

（4）实现近距离稳定的视觉侦查与检测。

3 作品研制意义该新型组合式可转角爬壁机器人打破了传统爬壁机器人工作空间的局限性，扩大了爬壁机器人的活动范围。

通过新颖巧妙的结构设计，使爬壁机器人运动更灵活，增强了其实用性。

同时，集成设计使爬壁机器人更具产品化，增添了其推广的可行性。

爬壁机器人实物图如图1所示。

图1 新型组合式可转角爬壁机器人实物图4 整体方案组合式可转角爬壁机器人主要是由两个经过结构优化的爬壁机器人通过在两个爬壁机器人连接处增加一个自由度并具有主动转角能力的构件来实现转角功能。

当组合式可转角爬壁机器人运动到外墙90度直角时，一个爬壁机器人运动到墙壁外缘直到悬空，接下来通过转角机构作用使一个机器人吸附在另一面墙上，紧接着停留在原来墙面上的机器人停止工作，转角机构再次作用使停留在原来墙面的机器人悬空，停留在另一面墙壁的机器人开始运动，随后两个爬壁机器人都移动到另一面墙壁。

教你用电子元器件DIY一个可以爬墙的简单机器人想挣脱地心引力的束缚?想练习跑酷在垂直的墙壁上疾走?——不要用崇拜的目光注视我，虽然我就是飞檐走壁，仁者无敌的可爱玲珑Wallbots!当然我也不介意你称呼我的艺名：【蜘蛛侠】墙面上爬来爬去的是神马?!莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的Wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。

想知道怎么制作?嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。

小W还配备了几个光传感器，通过它们可以进行简单的交互。

3种模式可供选择，通过光传感器进行转换：红色走得快，趋近障碍物(例如人的手或者小W的兄弟姐妹们);绿色走得慢，远离障碍;黄色走得最慢，检测到物体时完全停止。

1 工具和材料● 一些不易弯曲的硬线● 绝缘胶布● 线● 硬板纸● 胶棒● 热胶枪● 剪刀● 剪钳(绞线的那个)○ 2.2K欧姆电阻*4○ 10K欧姆电阻○ 100欧姆电阻○ Arduino Mini(单片机) ○ 伺服电机*2○ 磁铁片*6○ 1个RGB LED灯○ 1个轻型的电池2 使伺服电机连续运转之入门篇● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。

● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。

● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没?两个黑色塑料小片儿。

● 取下齿轮● 把黑色壳子上的线剪下(下一个大步会告诉你怎么处理它们)。

● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。

3 使伺服电机连续转动之进阶篇● 现在，电位计已被成功调戏~(≧▽≦)/~，她一直采集连续信号。

● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线(这个应当在上一步就做好了)。

● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2K的电阻● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2K的电阻4 反向设置● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。

他们对称安装在小W上，但是要让一个反向怎么办?在硬件和软件上都可以解决(我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔!)。

机器人—爬壁机器人机器人—爬壁机器人作者：佚名文章来源：本站原创点击数：345 更新时间：2011/8/12 22:50:48 热★★★爬壁机器人一,简介:爬壁机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有一定的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。

我们从壁面特点出发，选择真空吸盘式吸附方式；从成本，越障能力及灵活性出发，采用双主足交替吸附的行走方式。

技术关键：双主足交替吸附使机器人有极高的灵活性和越障能力，每个驻足后的两个附足使其具备一定的曲面爬行能力及面面转换能力。

主要技术指标：本体重量<1.5Kg 最大爬行速度：10mm/s 最大越障能力：15×16mm(高度×宽度)当前国内外同类课题研究水平概述：近二十年来，爬壁机器人的研究开发工作已在日本、美国、英国、前苏联和我国取得重要成果。

适合特定壁面的行走机构形式主要有车轮式、履带式和框架式三种。

随着作业对象的复杂化和多样化，用户、制造商和研究者开始对爬壁机器人提出更高的要求，诸如对不同形状壁面的适应能力、地面到壁面(或其它相交面间)的过渡行走能力、对复杂障碍物的跨越能力、较好的机动性(mobility)和灵活性(flexibility)等。

对于爬壁机器人，国内外的研究都很多。

这方面的研究尤以日本最为领先。

我国对这方面的研究起步较晚，但许多科技人员也在积极地研究，比如上海交大的履带式爬壁机器人、长春光机学院气吸式机器人和上海大学的八足吸盘式爬壁机器人。

爬壁机器人从总体上来说是一门新兴的技术，其大部分产品是停留在实验阶段而相对地较少有大规模地应用，但随着研究的深入，会有较广的前景的。

清洗爬壁机器人是特种机器人的一种，用以代替人工对高大建筑玻璃幕墙进行清洗维护工作。

为实现在壁面上的清扫作业，清洗爬壁机器人必须具有两个基本功能：即在壁面上的吸附功能和移动功能。

鉴于建筑物壁面的非导磁性，不适于磁吸附爬壁机器人使用，清洗爬壁机器人多采用真空吸附式结构，由风扇、空气压缩机等真空发生器设备使吸盘内形成负压，依靠压差将机器人牢牢地吸附在壁面上。