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华数机器人操作与编程说明书

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InteRobot离线编程软件使用手册2.2

InteRobot离线编程软件使用手册2.2
定位坐标系收缩条点开之后，显示机器人坐标系的定位设置参数，如图 4.10 所示，用户根据实际加工情况设置机器人坐标系的位置。
图 4.10 定位坐标系
关节数据收缩条点开之后显示有三个子收缩条，包括模型信息、尺寸信息、 运动参数。模型信息中显示了各个关节对应的模型数据，用户可以选择对应的模
武汉华中数控股份有限公司
4.5 工作坐标系相关界面
4.5.1 添加工作坐标系界面 如图 4.22 所示，是添加工作坐标系界面。界面中主要包括当前机器人选择、
坐标系的位置和姿态设置。用户可以通过点击上方的选择坐标系原点按钮在视图 窗口中选取相应的点，也可以通过编辑框直接设置坐标系原点的位置。坐标系的 姿态是通过设置编辑框中的参数实现的，默认情况下是与基座标的方向一致。界 面也提供了坐标系名称设置的接口。
图 3.1 未插入加密狗情况下打开软件界面
运行 InteRobot 机器人离线编程软件，如图 3.2 所示。
图 3.2 启动 InteRobot 离线编程软件
运行 InteRobot 离线编程软件后进入初始界面，此时的软件是空白界面，需 要左上角【新建】之后才能对软件进行操作。新建文件后系统默认进入机器人模 块。出现机器人离线编程的快捷菜单栏，左边的导航树，以及右边的机器人属性 栏和机器人控制器栏，如图 3.3 所示。
4.3 工具相关界面
武汉华中数控股份有限公司
4.3.1 工具库主界面 InteRobot 机器人离线编程软件提供工具库的相关操作，包括各种型号工具
的新建、编辑、存储、导入、预览、删除等功能，实现对工具库的管理，方便用 户随时调用所需的工具。如图 4.16 是工具库的主界面，提供工具基本参数的显 示、编辑、新建、删除、预览和导入等功能。

项目二 机器人关节装配任务PLC控制编程(华数)

项目二 机器人关节装配任务PLC控制编程(华数)
的输入映象寄存器。在此输入映象寄存器被刷新，接着进入程序的执行阶段。 （4）执行程序 根据PLC梯形图程序扫描原则，按先左后右，先上后下的步序，逐句扫描，执行程序。但遇到程序跳转指
令,则根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。 （5）输出刷新 程序执行完毕后，将输出映象寄存器结果转存到输出锁存器，通过隔离电路，驱动功率放大电路，使输出
通信。
4
任务一 S7-1200 PLC硬件组态与设置
2. S7-1200硬件结构 （2）信号模块 DI、DQ、AI、AQ模块统称为信号模块SM，安装在CPU模块的右边，最多可以扩展8个信号模块。
输入模块用来接收和采集输入信号，输出模块用来控制输出设备和执行器。信号模块除了传递信号外，还 有电平转换与隔离的作用。
12
任务一 S7-1200 PLC硬件组态与设置
5. PLC组态任务实施 （3）组态I/O模块
根据硬件选择I/O模块，例如选择DI/DQ模块，订货号个ES7223-PL32-OXBO。添加I/O模块如图2-6所示， 添加完成的PLC CPU1215 DC/DC/DC和DI/DQ模块自动放到底板插槽1#、2#中。
项目二 机器人关节部件PLC控 制编程
知识结构
2
任务一 S7-1200 PLC硬件组态与设置
1. 西门子工业自动化TIA简介 （1）软件版本：西门子工业自动化软件TIA Portal（博途V15.1） （2）PLC：S7-1200 （3）1996 年，西门子自动化与驱动集团提出了“全集成自动化”即TIA (Totally Integrated
令,则根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。 （5）输出刷新 程序执行完毕后，将输出映象寄存器结果转存到输出锁存器，通过隔离电路，驱动功率放大电路，使输出

华数II工业机器人的示教编程

华数II工业机器人的示教编程

MOVE ROBOT P1
//从当前点运动到P1点
MOVE ROBOT P2
//从P1点运动到P2点
MOVE ROBOT LR[100]
//从P2点运动到LR[100]点
MOVE ROBOT LR[101]
//从LR[100]点运动到LR[101]点。
MOVE ROBOT JR[1]
//若JR[1]为机器人零点，则该句实现机器人回零。
位置数据是指定运动的目标位置。位置数据包括位置和机器人姿态。位置数据 被划分两种类型。一种是关节坐标系下的关节坐标（J1，J2，J3，J4，J5， J6），各个数据反映了每个关节的角度位置定义，没有姿态信息；另一种是在 直角坐标系下的位置和姿态两种信息（X，Y，Z，A，B，C），其中位置（X， Y，Z）：代表在直角坐标系下TCP的三维坐标。姿态（A，B，C）：代表在直 角坐标系下，绕X轴、Y轴、Z轴的角位移。
华数II型工业机器人文件管理
用户程序在编写完成后，必须将程序加载到控制器的内存中，才能够进行程序的 调试与运行。当在导航器右侧选中某个程序文件后，点击加载，即可将选中的文 件加载到编辑器中，同时会显示运行光标，如图所示为加载MAIN.PRG文件完成 后的界面。
华数II型工业机器人文件管理
3．打开命令
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 运动指令
运动指令是机器人示教时最常用的指令，它实现将机器人的工具点（TCP）以 指定速度、路径轨迹等从一个位置移动到另一个指定位置。运动指令包含了动 作类型、位置数据及附加运动指令。
动作类型是指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径。在华数II 型机器人编程中有三种动作类型即：MOVE、MOVES、CIRCLE。
附加运动指令是指定机器人在运动过程中的指令。包含了速度（VCRUISE）、 加速比（ACC）、减速比（DEC）、圆滑过渡（BLENDINGFACTOR）等。

华数II工业机器人的手动操作

华数II工业机器人的手动操作
TOOL_FRAME变量，工具坐标变量，用于 存放新建的工具坐标系。
5 给该数字输入/输出端添加说明。
- 在显示中切换到之前的100 个输入
100 或输出端。
100
在显示中切换到之后的100 个输入 或输出端。
切换 可在虚拟和实际输入/输出之间切换。
值 可将选中的IO置为TRUE 或者FALSE。
说明
给选中行的数字输入/输出添加解释 说明，选中后点击可更改。
保存 保存IO说明
华数II工业机器人的手动操作
华数II型机器人系统组成
主要包括：
（1）机械手 （2）连接线缆 （3）电控系统 （4）HSpad 示教器
面板按钮——前部
按钮编 号
功能说明
用于调出连接控制器的钥匙开关。只有插入了钥匙后，
1
状态才可以被转换。可以通过连接控制器切换运行模
式。
2
紧急停止按键。用于在危险情况下使机器人停机。
8
步或连续运行。
触摸会打开设置窗口，在手动T1 和手动T2 模式下可点击连续/单步按钮
进行运行方式切换。
激活基坐标/工具显示。
9
触摸会打开窗口，点击工具和基坐标选择相应的工具和基坐标进行设置。
增量模式显示。
10 在手动T1 或者手动T2 模式下触摸可打开窗口，点击相应的选项设置增量
模式。
调用主菜单
编程示教： 编程速度最高250mm/s 手动运行： 手动运行速度最高
250mm/s
自动模 用于不带外部控制系统的 式 工业机器人
程序运行速度： 程序设置的编程速度。 手动运行： 禁止手动运行。
程序运行速度： 外部模 用于带有外部控制系统 程序设置的编程速度。
式 （例如PLC）的工业机器人 手动运行： 禁止手动运行。

华数II工业机器人的示教编程

华数II工业机器人的示教编程
D_OUT[i]=ON/OFF 其中i为数字量输出端口号。
3 等待指令（1）——WAIT指令
该指令用来等待某一指定的输入或输出的状态等于设定值。若指定的输 入或输出的状态不满足，程序会一直阻塞在该指令行，直到满足位置。 WAIT 指令需要使用 CALL 指令来调用。其指令格式为：
CALL WAIT（D_IN[i]/D_OUT[i]，ON/OFF） 指令的第一个参数IO口，第二个参数为该IO口期望的状态值。 示例： CALL WAIT（D_IN[10],ON）
工业机器人的离线编程
机器人离线编程可分为两类：基于文本的编程和基于图形的编程。
基于文本的编程早期研究如POWER语言，是一种机器人专用语言，而这种编程方 法缺少可视性，在现实中基本不采用。
基于图形的编程是利用计算机图形学的成果，建立起计算机及其工作环境的几何 模型，并利用计算机语言及其相关算法，通过图形的控制与操作，在离线情况下 进行机器人作业轨迹的规划。
（ms）。其指令格式为： SLEEP time
运动指令与延时指令的配合使用
在华数II型机器人控制系统中，运动指令与逻辑指令的执行会存在某种意义上的超前 执行行为。如下面的语句序列：
MOVE ROBOT P1 MOVE ROBOT P2 D_OUT[10]=ON MOVE ROBOT P3 D_OUT[10]=OFF 该段语句序列的执行过程如下： S1：执行MOVE ROBOT P1运动指令，机器人从当前点向P1点运动； S2：执行MOVE ROBOT P2运动指令，机器人从P1向P2运动； S3：当S2开始执行时（机器人处于P1点，准备向P2点运动），D_OUT[10]输出ON； S4：直到S2执行完成（机器人运动到 P2 点），系统开始执行Move ROBOT P3行，机

华数机器人操作与编程说明书

华数机器人操作与编程说明书

华数机器人操作与编程说明书佛山华数机器人有限公司操作与编程目录I 操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2TCP 位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1机器人原点位置 (6)2.3软限位设置 (8)2.4坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3 点法标定 (10)2.4.2工具坐标4 点法标定 (11)2.4.3工具坐标6 点法标定 (13)3坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2T1/T2 模式选择 (16)3.3单步调试和MOVE 到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6确认并清除报警 (26)7查看历史报警 (27)8变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1EXT_PRG 变量 (31)8.1.2REF 变量 (32)8.1.3T OOL/BASE (33)8.1.4IR/DR (33)8.1.5JR/LR (34)8.1.6 ER (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO 设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3 外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1Sub (47)11.2.2Function (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2如何插入指令 (49)12.3如何更改指令 (51)12.4保存当前位置到运动指令 (53)12.5运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II 编程篇 (64)1.文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1 变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1MOVE 指令 (67)2.2MOVES 指令 (67)2.3CIRCLE 指令 (68)2.4D elay 指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1If then...end if.. (72)3.2SELECT...CASE .. (73)4流程指令 (75)4.1CALL (75)BEL (76)5延时指令 (78)5.1DELAY (78)5.2SLEEP (78)5.3DELAY 与SLEEP 的用法 (79)5.4如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7IO 指令 (84)7.1WAIT 指令 (84)7.2WAITUNTIL 指令 (85)7.3PULSE 指令 (86)8速度指令 (87)9寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2ONEVENT......END ONEVENT . (90)10.3EVENTON (91)10.4EVENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12圆滑过渡 (95)12.1圆滑过渡概述 (95)12.2 CP (95)12.2.1Continue Path（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2适用范围 (96)12.2.3CP 值的设置 (96)12.2.3 SP (97)12.2.3.1 参数 (97)12.3圆滑过渡总结 (98)13AI（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I 操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：▪▪机械手▪▪连接线缆▪▪电控系统▪▪HSpad 示教器图 11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。

华数机器人操作与编程说明书

华数机器人  操作与编程说明书 佛山华数机器人有限公司目录 I操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2 机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2 T CP位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1 机器人原点位置 (6)2.3 软限位设置 (8)2.4 坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3点法标定 (10)2.4.2工具坐标4点法标定 (11)2.4.3工具坐标6点法标定 (13)3 坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2 T1/T2模式选择 (16)3.3 单步调试和MOVE到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5 移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6 确认并清除报警 (26)7 查看历史报警 (27)8 变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1 E XT_PRG变量 (31)8.1.2 R EF变量 (32)8.1.3TOOL/BASE (33)8.1.4 I R/DR (33)8.1.5 J R/LR (34)8.1.6 E R (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1 S ub (47)11.2.2 F unction (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2 如何插入指令 (49)12.3 如何更改指令 (51)12.4 保存当前位置到运动指令 (53)12.5 运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II编程篇 (64)1. 文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1 M OVE 指令 (67)2.2 M OVES 指令 (67)2.3 C IRCLE 指令 (68)2.4Delay指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1 I f t hen...end i f .. (72)3.2 S ELECT...CASE . (73)4流程指令 (75)4.1 C ALL (75)4.2 G BEL .. (76)5延时指令 (78)5.1 D ELAY (78)5.2 S LEEP (78)5.3 D ELAY与SLEEP的用法 (79)5.4 如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7 I O 指令 (84)7.1 W AIT指令 (84)7.2 W AITUNTIL指令 (85)7.3 P ULSE指令 (86)8速度指令 (87)9 寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2 O NEVENT......END O NEVENT . (90)10.3 E VENTON (91)10.4 E VENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12 圆滑过渡 (95)12.1 圆滑过渡概述 (95)12.2 C P (95)12.2.1 C ontinue P ath（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2 适用范围 (96)12.2.3 C P值的设置 (96)12.2.3 S P (97)12.2.3.1参数 (97)12.3 圆滑过渡总结 (98)13 A I（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2 高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：§▪机械手§▪连接线缆§▪电控系统§▪HSpad示教器图11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。

工业机器人应用编程(华数) 初级 项目五 工业机器人装配操作与编程


点位说明 机器人工作准备 电机壳体取料位置 电机转子取料位置 电机盖板取料位置 电机仓库放料位置
过渡点 取直口夹具位置
过渡点 单吸盘夹具锁紧位
过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 取料位 过渡点 过渡点 过渡点 增量
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 2.电机装配路径规划
任务实施
四、参考程序
五、运行程序
在手动T1模式下，加载主程序“DJZP01”，若无报警证明程序不存在语法问题，接下来切换至单步模式下，
以20%速度倍率执行程序，根据运动规划逐行检验程序可行性。
在自动AUTO模式下，加载主程序“DJZP01”，以20%速度倍率执行程序，完成一套电机装配流程。
注意： 1）若加载主程序“DJZP01”，示教器信息提示框有报警或警告，请查看并解决后消除报警，再次重新加载主 程序。 2）在手动T1模式下，单步调试程序时注意观察程序指针，当执行到运动指令时注意放慢机器人手动运行速率， 以免发生干涉。 3）当机器人不能到达运动目标点时，请按照提示将目标点寄存器点位重新示教后，并将机器人回原点，重新 加载主程序，重新调试。
二、优化路径，提高节拍
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点在满足装配工艺流程的前提下，可以 采用以下方法优化机器人路径，从而提高生产节拍： 1)减少多余过渡点避免机器人运行多次停顿； 2)到达相同作业位置区域，若机器人姿态相同尽可能采用同一过渡点；
知识准备
3)过渡点之间采用关节运动指令，缩短机器人运行时间； 4)缩短过渡点到目标点距离，同时采用直线运动指令，确定轨迹以准确到达目标点； 5)从当前位置经过过渡点到达目标点过程中，在运动到过渡点指令后选择合适过渡方式，避免停顿。 6)过渡点运动指令后加CNT圆弧过渡参数，避免机器人停顿。

HSR-JR603-C30 机器人 机械电气操作维护手册说明书

HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册版本号：V22.2.1前言本系列说明书介绍了HSR-JR603-C30型6轴工业机器人的机械电气组成及各部分的功能和示教器、伺服驱动器故障代码说明及处理对策等，是用户快速学习和使用的基本说明书。

本说明书的更新事宜，由华数机器人有限公司授权并组织实施。

未经本公司授权或书面许可，任何单位或个人无权对本说明书内容进行修改或更正，本公司概不负责由此而造成的客户损失。

HSR-JR603-C30型6轴工业机器人用户说明书和伺服驱动故障代码说明及处理对策中，我们将尽力叙述各种与该型号机器人操作相关的事件。

由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或不能做的事件进行详细的叙述。

因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为“不可能”或“不允许”的事件。

本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而进行变更，恕不另行通告。

技术数据和插图仅作为供货参考，保留更改权利。

此说明书的版权归华数机器人有限公司，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，我公司将追究其法律责任。

版本修订说明版本号描述V22.2.0新增驱控一体电柜配置。

V22.2.1优化本体端，电柜端重载定义：将伺服驱控器控制柜与驱控一体柜重载定义保持一致，同时优化本体端重载定义。

HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册目录第1篇机械操作维护手册第1篇 (5)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (6)1.3机器人的废弃 (7)2基本说明 (8)2.1型号规格说明 (8)2.2机械系统组成 (9)2.3机械性能参数 (10)2.3.1机器人性能参数 (10)2.3.2机器人运动范围 (11)2.4运输 (11)2.4.1叉车搬运 (12)2.5安装 (12)2.5.1安全围栏 (13)2.5.2安装环境 (13)2.5.3安装环境尺寸 (13)2.5.4机器人安装及固定尺寸 (14)2.5.5安装示例 (15)2.6机器人负荷 (16)2.6.1初步估算力矩 (16)2.6.2初步估算惯性矩 (17)2.7动作区域 (20)3检修及维护 (21)3.1维修检验项目及周期 (21)3.2主要螺栓的检修 (24)3.3润滑油的检查 (24)3.4更换润滑油 (25)3.4.1润滑油供油量 (25)3.4.2润滑的空间方位 (25)3.4.3J2/J5/J6轴减速机润滑油更换步骤 (26)3.5电池更换 (27)4故障处理 (28)4.1调查故障原因的方法 (28)4.2故障现象和原因 (29)4.3各个零部件的检验方法 (29)4.3.1减速机 (29)4.3.2电机 (30)4.4本体管线包的维护 (30)4.5维护区域 (31)5附录 (32)5.1螺钉拧紧说明 (32)5.2推荐备件 (34)第2篇 (35)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.1.3试车安全对策 (5)1.1.4自动运转的安全对策 (5)1.1.5紧急停止 (6)1.2以下场合不可使用机器人 (6)1.3安全操作规程 (8)1.3.1操作前准备 (8)1.3.2示教和手动机器人 (8)1.3.3生产运行 (9)1.3.4关闭机器人 (9)2电控系统 (10)2.1C OOL D RIVE RC6/HSS-LDE伺服驱动器控制柜 (11)2.1.1伺服驱动器控制柜中的控制器（HNC-808iR） (12)2.1.2CoolDriveRC6/HSS-LDE伺服驱动器 (12)2.1.3伺服驱动器控制柜中的IO单元 (19)2.1.4伺服驱动器控制柜中的EtherCAT总线回路 (21)2.1.5伺服驱动器控制柜的操作指示面板 (23)2.1.6伺服驱动器控制柜中的断路器/保险丝 (23)2.1.7伺服驱动器控制柜中的控制电源 (24)2.2HSI机器人驱控一体系统电柜（HSI-A6160-S3） (26)2.2.1规格参数 (28)2.2.2电源连接器 (30)2.2.3以太网连接器 (31)2.2.5扩展连接器 (34)2.3示教 (35)2.4本体-控制柜连接线缆 (36)2.5本体信号线 (37)3快速操作入门 (38)3.1上电准备 (38)3.1.1伺服驱动器控制柜上电准备 (38)3.1.2驱控一体系统上电准备 (38)3.2系统上电 (39)3.2.1伺服驱动器控制柜系统上电 (39)3.2.2驱控一体系统上电 (39)3.3手动模式选择 (40)3.4坐标系选择 (40)3.5手动速度调整 (40)3.6手动使能 (41)3.7轴操作 (42)3.8系统下电 (43)3.8.1伺服驱动器控制柜系统下电 (43)3.8.2驱控一体系统下电 (43)4检修及维护 (44)4.1检修注意事项 (44)4.2检修项目 (44)4.3更换电池 (46)4.3.1伺服驱动器控制柜 (46)4.3.2驱控一体控制柜 (46)4.4零点位置校准 (46)5IO单元信号说明 (50)5.1IO信号配置 (50)5.2IO电气连接 (51)5.2.1伺服驱动器控制柜通用IO电气连接 (51)5.2.2驱控一体系统通用IO电气连接 (54)6常见示教器报警处理 (57)7常见伺服驱动器报警处理 (60)7.1HSS-LDE驱动模块报警处理 (60)7.2C OOL DIRVE驱动模块报警处理 (64)8常见驱控一体系统报警处理 (66)9应急处理措施 (73)9.1分离人员与带电体 (73)10机器人报废处理 (74)10.1拆除、报废阶段 (74)产品保修卡 (I)售后服务联系方式 (II)维修记录 (III)第1篇机械操作维护手册1安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。

华数机器人HRT-6-Ⅰ型示教器操作与编程 PPT


三、HRT-6机器人示教器操作
2、示教：2.1示教界面
示教界面功能菜单包含：新建 程序、打开程序、程序检查、保 存、另存为、详情。 程序名：用以识别存入控制器 内存中的程序，在同一个目录下 不能包含两个或更多拥有相同程 序名的程序。程序名长度不超过8 个字符，由字母、数字、下划线 组成。
三、HRT-6机器人示教器操作
一、HSR-JR612机器人认识
4、六轴机器人的坐标系：
（2）直角坐标系：
如图所示，直角坐标系为机器 人的空间笛卡尔坐标系。直角 坐标使用的坐标是（X、Y、Z 、A、B、C） （ X、Y、Z ）：代表在直角坐 标系下工具中心相对工件坐标 系在空间上的距离。 （ A、B、C ）：代表机器人的 姿态。
三、HRT-6机器人示教器操作
1、手动操作：1.2坐标模式
坐标模式有5种：关节坐标、基坐标、工具坐标、 工件坐标、外部轴。 关节坐标模式下，显示模式为关节坐标；其他坐 标模式下，显示模式为直角坐标； 关节坐标使用的坐标为J1、J2、J3、J4、J5、J6， 直角坐标使用的坐标为X、Y、Z、A、B、C。 • 关节坐标包含了各关节到达指定位置的数据，不包 括工具的姿态； • 直角坐标包含了目标位置数据和被驱动的工具姿态 信息。
2、示教：
2.6行内编辑（长按） 长按任一行的程序语句， 可对该行程序语句做整 体操作，包括删除、复 制、剪切、粘贴、修改 位置、上行插入、下行 插入等。
三、HRT-6机器人示教器操作
2、示教：
2.7程序检查
系统支持对编写的程序 进行语法检查，若程序有语 法错误，提示报警号、出错 程序及错误行号。
默认工具（TOOLO）的工具 中心点（TCP）位于机器人4、 5、6轴轴线的交点，其坐标系 的方向是根据基坐标计算得来 。
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华数机器人操作与编程说明书佛山华数机器人有限公司操作与编程目录I 操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2TCP 位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1机器人原点位置 (6)2.3软限位设置 (8)2.4坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3 点法标定 (10)2.4.2工具坐标4 点法标定 (11)2.4.3工具坐标6 点法标定 (13)3坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2T1/T2 模式选择 (16)3.3单步调试和MOVE 到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6确认并清除报警 (26)7查看历史报警 (27)8变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1EXT_PRG 变量 (31)8.1.2REF 变量 (32)8.1.3T OOL/BASE (33)8.1.4IR/DR (33)8.1.5JR/LR (34)8.1.6 ER (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO 设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3 外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1Sub (47)11.2.2Function (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2如何插入指令 (49)12.3如何更改指令 (51)12.4保存当前位置到运动指令 (53)12.5运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II 编程篇 (64)1.文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1 变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1MOVE 指令 (67)2.2MOVES 指令 (67)2.3CIRCLE 指令 (68)2.4D elay 指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1If then...end if.. (72)3.2SELECT...CASE .. (73)4流程指令 (75)4.1CALL (75)BEL (76)5延时指令 (78)5.1DELAY (78)5.2SLEEP (78)5.3DELAY 与SLEEP 的用法 (79)5.4如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7IO 指令 (84)7.1WAIT 指令 (84)7.2WAITUNTIL 指令 (85)7.3PULSE 指令 (86)8速度指令 (87)9寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2ONEVENT......END ONEVENT . (90)10.3EVENTON (91)10.4EVENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12圆滑过渡 (95)12.1圆滑过渡概述 (95)12.2 CP (95)12.2.1Continue Path（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2适用范围 (96)12.2.3CP 值的设置 (96)12.2.3 SP (97)12.2.3.1 参数 (97)12.3圆滑过渡总结 (98)13AI（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I 操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：▪▪机械手▪▪连接线缆▪▪电控系统▪▪HSpad 示教器图 11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。

华数机器人有两个运动组，分别是机器人组和外部轴组。

“轴”在这里并不是指机器人本体上某一根物理轴。

在控制系统层面上，轴被视为电机、驱动器以及部分软件的组合，如下图2：图 2每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性，这些属性可以用于计算位置（或速度）指令、监测位置（或速度）限制等，控制器将运动指令发送到驱动器，驱动器就可以据此控制轴的运动。

与之对应，运动组其实是一种数据对象，能使我们控制多根轴同步地完成运动。

运动组也有众多预定义好的属性，用于对组的运动情况进行控制。

我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码：MOVE ROBOT P1这里的ROBOT 实际上就是一个运动组，即机器人组。

1.1.2选择外部轴组如图 3 右侧为点动运行指示区域。

默认情况下，显示的是机器人组的关节号（A1、A2、A3、A4、A5、A6）。

点击其中任意一个图标，都会显示运动组选择窗口。

选择外部轴组后，将显示组中所对应的名称，如E1、E2，按下右侧对应的按键即可运动对应的外部轴。

图 3在程序中运动外部轴时，需要选择外部轴组，且外部轴暂时只能使用move 指令，不能使用moves 指令，点击“ROBOT”一栏，将弹出运动组选择下拉框，选择“EXT_AXES”，然后记录关机即可，如图4：图 41.2机器人坐标系1.2.1常用坐标系在示教器中，共有四种坐标系可以选择，说明如下：(1)轴坐标系：轴坐标系为机器人单个轴的运行坐标系，可对单个轴进行操作。

(2)世界坐标系：世界坐标系是一个固定在机器人底座上的笛卡尔坐标系。

(3)基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。

默认的基坐标系与世界坐标系一致。

修改基坐标系的值后，即将基座标系进行了偏移和旋转。

(4)工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。

默认的工具坐标系在法兰中心点上，调用了一个工具坐标系实际上是将工具中心点从法兰末端移动到工具的末端。

世界坐标系、机器人默认坐标系、基座标系、工具坐标系的关系，以图 5 表示为：图 51.2.2TCP 位姿表示工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象。

为描述工具在空间的位姿，须在工具上定义一个坐标系，即工具坐标系TCS (Tool Coordinate System)，而TOOL 坐标系的原点就是TCP (Tool Center Point) ，即工具中心点。

在机器人轨迹编程时，就是将工具在其它坐标系（譬如世界坐标系）中的若干位置X/Y/Z 和姿态A/B/C 记录在程序中。

当程序执行时，机器人就会让TCP 按给出的位姿进行运动。

默认情况下，华数机器人TCP 即机器人法兰中心点。

在笛卡尔坐标系中，TCP 的位置，就是TCP 在该坐标系中X、Y、Z 方向的坐标。

需要特别说明的是TCP 的姿态角：A(Y) Yaw：偏航角B(P) Pitch：俯仰角C(R) Roll：滚转角图 62运行前的准备2.1机器人原点位置机器人的原点位置在轴坐标系中给出，对于PUMA 机器人（如HSR605、HSR612），其原点位置为{0，-­90，180，0，90，0}，从左到右依次对应A1 到A6的角度。

2.2校零切换用户组为SUPER，按下菜单键，点击“投入运行”-­“调整”-­“校准”图7移动机器人到机械原点图8待各轴运动到机械原点后，点击列表中的各个选项，弹出输入框，输入正确的数据点击确定图9各轴数据输入完毕后，点击“保存校准”，重启示教器，可以查看数据是否保存成功。

图10同样的方法可以对外部轴进行校准，点击下方“外部轴”即可切换为外部轴校准。

注意：华数机器人的零点在出厂前已经进行了标定，如果没有发生严重碰撞等导致零点位置发生改变的话，不建议对零点进行校准工作。

2.3软限位设置软限位设置同样需要SUPER 权限，在菜单中，点击“投入运行”-­“软件限位开关”图11可以看出，软限位的数据是针对轴坐标系而言的。

点击任意一行，可以设置对应轴的软限位数据。

图12设置完所有轴限位信息后，点击右侧“保存”按钮，如果保存成功，提示栏会提示保存成功。

软限位信息立即生效。

图13使能开关的作用是：设置限位是否生效，如果使能开关关闭，则限位不生效，因此，需要在进行设置后，需要启用使能开关，否则限位不生效。

2.4坐标系标定2.4.1基坐标3 点法标定基坐标标定时须选择默认基坐标作为标定使用的参考坐标，如下图红色圆圈处。

按下菜单键，点击“投入运行”-­“测量”-­“基座标”-­“3 点法”图14按以下步骤进行 3 点法标定：1.选择待标定的基坐标号，可选设置备注名称2.手动移动机器人到需要标定的基坐标原点，点击记录笛卡尔坐标，记录原点坐标3.手动移动到标定基坐标的Y 方向的某点，点击记录笛卡尔坐标，记录工件Y 轴正方向。

4.手动移动到标定基坐标的X 方向的某点，点击记录笛卡尔坐标，记录工件X 轴正方向。

5.按下标定，程序计算出标定坐标6.按下保存，存储基坐标的标定值7.标定完成后，按下移动到点，可移动到标定坐标点。

8.在菜单中选择显示→变量列表。

选中BASE 寄存器界面，点击右侧“刷新”按钮，可以查看标定的相应基坐标值是否显示和准确，在点击“保存”按钮，防止标定后的寄存器坐标丢失的情况。

2.4.2工具坐标4 点法标定将待测量工具的中心点从4 个不同方向移向一个参照点，控制系统便可根据这4 个点计算出TCP 的值。

参照点可以任意选择。

运动到参照点所用的4 个法兰位置须分散开足够的距离。

图15在菜单中，点击“投入运行”-­“测量”-­“工具”-­“4 点法”工具坐标标定时，须使用默认的工具坐标系，如下图，红色圆圈内的值需为DEF。

图16标定过程如下：1、为待测量的工具输入工具号和名称。

点击“继续”键确认。

2、用TCP 移至任意一个参照点，点击记录。

点击“确定”键确认。

3、将步骤2 再重复3 次，参照点不变，方向彼此不同。

4、点击保存，数据被保存，窗口关闭。

2.4.3工具坐标6 点法标定4 点法标定可以确定工具坐标系的原点，但是如果要确定工具坐标系的XY 方向则须采用6 点法标定。