一、实验原理：
避障传感器基本原理，和循迹传感器工作原理基本相同，利用物体的反射性质。
在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。
如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到达传感器接收头。
传感器检测到这一信号，就可以确认正前方有障碍物，并送给单片机，单片机进行一系列的处理分析，协调小车两轮工作，完成一个漂亮的躲避障碍物动作，传感器原理图如图6。
图6 红外避障传感器原理图
1、把红外避障传感器固定在小车的正前方，接好线。
注意：红外传感器的避障距离也是可调，调节滑动变阻器可以调节避障距离。
2、编制程序，实现小车检测到前方有障碍物时，向左转弯，再检测，没有障碍物，继续前进，有障碍物，继续左转弯。
图7 避障传感器与单片机连接图
四、红外避障传感器电路分析：
电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门。
455是晶振，它产生38k的方波，HEF4024BT是7位二进制计数器，38k的方波作为计数器HEF4024BT的时钟输入。
HEF4024BT的O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT的复位端。
也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时，HEF4024BT就会被清零。
同时当HEF4024BT的O3为1时，HEF4011BT的O4为低电平，触发红外发光二极管发送信号。
当HEF4024BT的O3为0时，HEF4011BT的O4为高电平，关闭发光二极管，这段时间为4个方波周期。
也就实现了38k载波调制的红外。
接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出的模块。
当收到信号时，OUT端输出低电平，LEDR被点亮，指示收到信号，前方有障碍物。
没有收到信号，OUT端输出反之。
五、实验源程序：
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机的控制口。
#define SIGNAL P1 //P2口的低两位为循迹传感器输入口。
#define SHELVES 25 //速度总档数。
#define BACK 0xA5 //后退
#define FORWARD 0xC6 //前进
sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口
sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口
void timer_init( void ); //定时器初始化函数。
void left( void ); //右转弯函数。
void left( void ); //左转弯函数。
void forward( void ); //前进函数。
uchar percent_l = 0; //左轮占空比
uchar percent_r = 0; //右轮占空比
uint run_time = 0; //车轮运行一步的时间
/************************************************************* *******
说明：无
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
************************************************************** *********/
{
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为200us * SHELVES
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
说明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。
入口参数：无
返回值：无
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 0; //右轮速度慢。
percent_l = 4; //左轮速度快。
}
说明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。
入口参数：无
返回值：无
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 4; //右轮速度快。
percent_l = 2; //左轮速度慢。
}
/************************************************************* *******
说明：
入口参数：无
返回值：无
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 3; //右轮同速度。
percent_l = 3; //左轮同速度。
}
说明：
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = BACK; //方向向前
percent_r = 3; //右轮同速度。
percent_l = 3; //左轮同速度。
}
/************************************************************* *******
功能：停车
说明：
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
************************************************************** *********/
void stop( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 0; //右轮零速度。
percent_l = 0; //左轮零速度。
}
/************************************************************* *******
函数名：uchar check_sig()
功能：检测信号，并返回信号代码。
说明：
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
************************************************************** *********/
uchar check_sig( void )
{
uchar temp = 0;
temp = SIGNAL & 0x01; //信号输入口就只有低两位，得到信号码。
return temp;
}
/************************************************************* *******
函数名：avoid()
功能：实现避障功能。
说明：对采集的信号进行分析，转换为对电机的控制。
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
************************************************************** *********/
void avoid( void )
{
uchar sig = 0; //存储采集的信号
timer_init(); //初始化定时器0
while( 1 )
{
run_time = 0; //清计时器，重新开始。
sig = check_sig(); //存储信号码
switch( sig )
{
case 1: //没有检测到障碍物。
forward();
break;
case 0: //检测到障碍物，首先小车倒退一段距离，让后左转弯，最后继续前进。
back();
while(run_time < 350); //决定后退的时间。
run_time = 0;
left();
while(run_time < 180); //决定左转弯角度。
run_time = 0;
forward();
break;
default:
break;
}
while(run_time < 3); //运行一步，时间为3*5ms
}
}
/************************************************************* *******
函数名：timer_zero()
功能：定时器0中断服务函数
说明：无
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
************************************************************** *********/
void timer_zero( void ) interrupt 1
{
static uchar temp = 0; //中断次数计数，
EA = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp < SHELVES) //高电平保持时间。
{
if(temp < percent_l)
{
PWM_L = 1; //左电机高电平
}
else
{
PWM_L = 0; //左电机低电平
}
if(temp < percent_r)
{
PWM_R = 1; //右电机高电平
}
else
{
PWM_R = 0; //右电机低电平
}
temp ++; //实现计数
}
else //一个PWM周期结束，计数清零。
{
temp = 0;
run_time++;
}
EA = 1; //开总中断。
}
/************************************************************* *******
函数名：main()
功能：
说明：
入口参数：无
返回值：无
设计：tongwei 日期：2009.09.15
修改：日期：
************************************************************** *********/
void main( void )
{
avoid(); }。
