机械手模型使用说明书

助力机械手使用操作说明书北京东昆科技有限公司二零零七年二月二十八日1．概述该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。

使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。

2．技术参数工件重110 kg工作范围大臂长1840mm，水平旋转角度360°弯臂长1240mm，水平旋转角度±150°小臂长780mm，水平旋转角度360°上下运动1800mm控制部分气动气源工作压力≥0.6 Mpa重量930 kg3．结构与工作原理该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。

缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。

每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。

工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。

提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。

完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。

机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。

它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。

机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。

本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。

二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。

机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。

2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。

用户需根据实际需求进行配置。

3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。

三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。

2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。

3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。

4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。

四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。

请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。

2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。

3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。

确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。

4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。

根据实际需求进行相关设置。

5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。

6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。

7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。

五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。

超负荷使用会影响机械手寿命和性能。

2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。

3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。

5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。

2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。

3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。

4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。

5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。

b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。

c)不检知：机械手不检查是否取到产品。

6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。

b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。

点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。

超过时给出提示。

2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。

3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。

4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。

5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。

b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。

6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。

课程设计阐明书设计名称：综合课程设计题目：机械模型远程控制——四自由度机械手学生姓名：专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：指引教师：日期： 12月 25 日目录一．课程设计重要内容和任务分析 (1)二．机构模型原理图及工作原理 (1)2.1 总体工作流程 (2)2.2 先后运动某些 (2)2.3 左右转动某些 (3)2.4 上下运动某些 (5)2.5 机械手转动某些 (5)2.6 机械手张开闭合某些 (5)三．远程控制系统工作原理 (5)四．慧鱼接口板解决器操作模式选取以及计算机与接口板通讯 (6)4.1 慧鱼接口板概述 (6)4.2 微解决器两种解决模式 (6)4.3 计算机与接口板通讯 (7)五．客户端程序中重要功能模块设计过程 (8)六．结论及心得体会 (13)七．参照文献 (13)一．重要内容和任务分析运用德国慧鱼公司“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意机构或机械设备模型，模型完毕之后应用VB开始编程以及对程序调试最后能完毕对模型远程控制。

认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB基本知识以及学习新知识（重要为mscomm、winsock、timer三种控件使用）等。

在实验室熟悉慧鱼模型元件及其撘建办法，参照既有模型基本，然后设计出有创意机械模型。

二、机构模型原理图及工作原理2.1 总体工作流程作品拟实现重要功能有如下五个运动：①先后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪张开闭合。

全景图如下：2.2 先后运动某些如图1所示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，再通过齿轮链条3传动将动力传到蜗杆4。

此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘到达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完毕，电动机1停止。

向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。

图1：先后运动某些侧视图1、电动机；2、减速箱；3、链条；4、蜗杆；5、6、限位开关；7、底盘。

5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。

2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。

3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。

4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。

5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。

b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。

c)不检知：机械手不检查是否取到产品。

6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。

b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。

点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。

超过时给出提示。

2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。

3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。

4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。

5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。

b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。

6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。

机械手模型使用说明书机械手模型使用说明书机械手模型教学装置是一个模拟工业生产过程中自动化设备周边常见机械手的微缩模型，它使用了PLC、传感器、位置控制、电机驱动控制等技术，具有零组件的自动输送、取拿和移送功能，也可配置监控软件由上位计算机监控。

适用于各类学校机、电专业的教学演示、教学实验、实习培训和课程设计，可以培养学生对PLC控制系统硬件和软件的设计与调试能力；分析和解决系统调试运行过程中出现的各种实际问题的能力。

该装置采用架式结构，由电动组合机械手、取料位、放料位等组成，并配有控制器（PLC）、传感器（光电式、电磁式）、直流电机等，构成典型的机电一体化教学模型。

一．主要技术参数1．电源：AC220V±10%（带保护地三芯插座）2．配有专用信号转接板，并使用了光电隔离器件，实现内/外隔离；提高安全保护水平；3．自动控制功能：使用PLC，或其他控制设备；可完成装置的自动运行；5．外形尺寸：850X500X1400二．装置简介1-机械手底座；2-水平轴驱动电机；3-垂直轴驱动电机；4-手爪电机机构；5-水平轴运动系统；6-垂直轴运动系统旋；7-水平限位开关；8-垂直限位开关；9-手爪；10-台板；11-电器驱动板；12-信号转接板13-直流电源；14-空气开关。

机械手模型装置由电动组合机械手、定位传感器、操作面板和控制系统组成，如图一和图二所示。

电动组合机械手分别由四个不同功能的驱动电机及相应的机械传动装置构成；它们是：旋转电机、水平（X轴）伸缩运行电机、垂直（Y轴）升降运行电机、手爪驱动电机，是一个三轴多位置的机械装置。

可以完成零组件的组装、移送等任务。

三．功能描述电动组合机械手各运行机构功能如下：1．主轴水平旋转旋转运行由直流减速电机驱动，自动控制时可根据编码器记数进行定位控制；左右在180°范围极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能（误驱动不会造成损坏）；2．水平（X）轴线性运行线性运行由直流减速电机驱动，极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能；3．垂直（Y）轴线性运行线性运行由直流减速电机驱动，极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能；4．手爪机构手爪的张、合运行由直流减速电机驱动，极限端设限位开关；电路具有硬件保四．电气原理电气原理接线参见附图1.直流电机驱动电路与系统保护电路;驱动电路完成对各运行电机的驱动及极限保护;保护功能由数字门电路构成,实现对某些异常动作的限制;保护设备安全。

动作说明
一、产品（每模产品为8件）
二、自制夹具
三、动作次序
开模完延时1s
机械臂进入模具（如图一）
夹具上行（
20mm
）
机械手整体转动10度
20mm 推动放圈手柄（图二） 松开放圈手柄夹具上行夹具退出 自制夹具顺时自制夹具逆时针旋转 机械臂回原点
取产品滑道
放圈手柄
四、动作步骤说明
第一步、机械臂从原点伸向模腔内，该动作方向与产品方向一致，目的是使产品能顺利进入产品滑道；
第二步、机械臂垂直向上移动20毫米（该动作的目的是使产品从下腔中取出产品）；
第三步、机械臂整体顺时针旋转10°（该动作目的是将钢圈中心位置与下模腔中心对正，让钢圈能顺利落入模具中）；
第四步、推动放圈按钮（该动作是将存放在储圈槽的钢圈放到模腔内）；
第五步、退回放圈按钮（该动作是将钢圈推板回位为下次动作做准备）；
第六步、机械臂从模腔中退回；
第七步、机械臂旋转约30°（该动作是将产品转到空位，好操作）；
第八步、自制夹具旋转30°（该动作是将产品从滑道中脱出）； 第九步、自制夹具旋转回位； 第十步、机械臂旋转回位； 第十一步、机械臂回原点。

五、上面“四”为主臂，而水口动作为标准动作。

六、附图。

台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。