无人机(多旋翼)组装与调试技术 4.5 自动飞行训练(实操) - 副本

第十来自课无人机组装组装完成品
物品清单
安装辅助工具和材料
电机安装及注意事项
螺旋桨安装
机身组装
电调与电机连线说明
1. 将电调电源线焊到机身下板，确保焊点牢固并且不会出现短路。同轴电源线红色线芯为电源正极，屏蔽层为电源 负极，焊接时请注意将线焊到正确的电极上。电调电源线为同轴电源线，剥线时请注意不要破坏红色电源线的硅胶 层，以免造成短路，并且长度刚好够焊接到板上即可。 2. 将电调的信号线连接到您的控制器上。电调信号线中橙色线为控制信号线，棕色线为地线。
3. 将电机的三根线分别连到电调上。请调试使顺时针旋转电机和逆时针旋转电机按照各自的方向旋转。如果不一致，交换该电机 的任意两根连线。
机身组装
1. 安装机身下板。安装螺丝时，力度要适度，避免拧坏螺丝。螺丝连接位置可适量使用螺丝胶。 2. 安装飞控系统和电子系统。 3. 安装电调和电机。请确保每个电机的转动方向与下图所示方向一致。如果不一致，交换旋转方向错误的电机的任 意两根连线。 4. 整理飞控系统、电子系统、电机和电调连线。注意走线，避免被机身板割断割破，必要时可适当对较锋利处进行 打磨；注意规整走线，避免走线被螺旋桨打到。 5. 安装机身上板。 6. 安装螺旋桨。请在完成飞控系统调试之后，确保一切工作正常再安装螺旋桨；确保螺旋桨的旋转方向如图中箭头 方向所示；安装时沿锁紧方向拧紧螺旋桨即可；切勿使用螺丝胶。

（一）无桨调试
CAR情报局
以PIXHAWK飞控板的调试为例，进行飞控调试步骤的具体介绍。
（1）驱动和调参软件的的安装 PIXHAWK飞控地面站（调参软件）Mission Planner安装（以下简称MP），
无人机组装与调试
CAR情报局
多旋翼无人机的组装与调试
CAR情报局
任务1：多旋翼无人机的组装
CAR情报局
一、任务准备
配件清单包含（但不限于）如下：
CAR情报局
注意：购买零部件时尽量找信誉好、有实力的知名公司购买，以确保售后服务有保障
一、任务准备
工具和辅助设备清单包含（但不限于）以下：
CAR情报局
CAR情报局
（三）整体组装
7.GPS及LED安装 注意点（GPS指南针模块 为磁性敏感设备，应远离 所有其他电子设备。） 首先，使用502胶水组装 GPS碳杆支架； 再把GPS底座安装在飞行 器的上中心板M4机臂螺 丝孔上（提示：在安装上 中心板时就可以把GPS底 座安上），再用3M胶纸 把GPS固定在支架的顶盘 上（注意支架置于至少远 离螺旋桨250px处）； ，
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（三）整体组装
CAR情报局
4．飞控安装 第二步，乐迪 R9D接收机与 主控器连接时， 取5根3P舵机 线，从乐迪 R9D接收机15端口接主控 器A、E、T、 R、U端口， 切记一一对应。
（三）整体组装
4．飞控安装 第三步，将M1~M4电调上 的3P舵机信号线连接到主控 器端M1~M4，切记一一对 应。
CAR情报局
任务2：多旋翼无人机的调试
CAR情报局
一、任务准备
CAR情报局
二、任务实施
CAR情报局
（一）无桨调试

《无人机组装与调试》
教学教案
授课学时安排
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焊接完成后，检查是否漏焊虚焊，再用万用表测试各个焊点是否短路。
（三）整体组装
2．电机安装 使用的16颗内六角螺丝型号为 M3*8即为直径为3mm,长度为 8mm，2312电机即为定子尺寸为 23*12mm，分别有各2个CW、 CCW 。
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（三）整体组装
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2．电机安装 机臂组装过程——（小细节：将电机装到机臂上，打螺丝先打对角，打入2/3深度后打其余两颗， 再固定就完成了。），电机线头一定要朝着机臂方向，还有就是红色机臂，黑色机臂各CW、 CCW（切记不要黑色和红色都装一种）。
（三）整体组装
5.安装上中心板 安装机身上板。同样，拧螺 丝时，力度要适度，先拧至 2/3处，后全部拧紧。（此 时可以把GPS底座安在M4机 臂螺丝孔上）
CAR情报局
（三）整体组装
6.安装电机和电调 电机3根接线（黄、红、 黑），以及电调3个接线柱 （U、V、W）的连接方式， 根据多次尝试得出，红接-U， 黑接-W，黄接-V（这样接 线99%是没有问题的）；倘 若个别出现问题的话，连接 电脑调参时，再任意交换2 根接线即可。
（三）整体组装
2．电机安装 组装好的电机。
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（三）整体组装
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3．安装底中心板 安装机身下板。拧螺 丝时，力度要适度， 避免拧坏螺丝，先打 对角螺丝，拧至2/3 处，全部拧完后统一 拧紧。
（三）整体组装
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3．安装底中心板 必须先确定好机头方 向，要注意机头方向 为M1为CCW、M2 为CW，机尾为M3为 CCW、M4为CW。 （注意电源线正对前 方为机头，也是GPS 和主控器正中心指向 方向）
无人机组装与调试
CAR情报局

调
3）焊接技术
试
4.3 固定翼无人机的组装与调试
4.3.2 调试方法
第 四
首先要调整对接的部件到正确位置
章
然后检查对接孔的同轴度要求，并检查配合面之间的间隙和连接孔
无
孔径和表面质量；
人
安装螺柱、垫圈，并按规定的拧紧力矩要求拧紧螺母；
机
的
最后用全机水平测量方法检查各部件相对位置的准确性；
组
装
国道编号 ＝ 一位公路管理等级代码G ＋ 三位数字
第
四
G1XX－首都放射线
章
G2XX－北南纵线
无
G3XX－东西横线
人 机
G0XX－“五纵七横”主干线
的
G5XX－联络线
组
数字的后两位是顺序号
装
与
调
试
一、我国主要国道
以首都为中心的放射线由一位标识码“1”和两位路线顺序号构成：
G101：北京－承德－沈阳
1．固定翼无人机的装配准确度
第
2．固定翼无人机的装配准确度对飞机性能的影响
四
3．固定翼无人机的装配准确度的内容
章
4．固定翼无人机的装配基准
无
5．固定翼无人机的装配定位
人
1）用基准零件定位
机
2）用画线定位
的
3）用装配孔定位
组
6．固定翼无人机装配连接技术
装
1）机械连接技术
与
2）胶接技术
调
3）焊接技术
试
4.3 固定翼无人机的组装与调试
第 由北向南的纵线由一位标识码“2”和两位路线顺序号构成：
四
章
G225：海口－三亚
无 由东向西的横线由一位标识码“3”和两位路线顺序号构成：

多旋翼无人机的装配流程英文回答：Assembling a multirotor drone involves several steps and requires careful attention to detail. Here is a general guide on the assembly process:1. Frame Assembly:Start by unpacking all the components and lay them out on a clean workspace.Begin by attaching the arms to the main frame using screws or bolts.Make sure the arms are securely fastened and aligned properly.Install the landing gear and any other accessories provided with the frame.2. Motor and ESC Installation:Mount the motors onto the designated motor mounts on the arms.Connect the motor wires to the corresponding electronic speed controllers (ESCs).Secure the ESCs to the frame using zip ties or adhesive pads.Ensure that the motor rotation matches the desired flight configuration (e.g., quadcopter, hexacopter).3. Flight Controller and Power Distribution Board:Install the flight controller onto the frame using vibration dampening mounts.Connect the ESCs to the appropriate ports on the flight controller.Attach the power distribution board and connect itto the flight controller.Double-check all the connections and ensure proper wiring.4. Propeller Installation:Attach the propellers to the motor shafts, ensuring they are correctly oriented (clockwise or counterclockwise).Tighten the propeller nuts or use locknuts to secure them in place.Make sure all propellers are balanced for smooth and stable flight.5. Electronics and Wiring:Install the receiver and GPS module (if applicable) onto the frame.Connect the receiver to the flight controller for remote control functionality.Organize and route all the wiring neatly, securing them with zip ties or cable management solutions.Double-check all the connections and ensure there are no loose wires.6. Battery and Power System:Mount the battery securely onto the frame, considering the center of gravity for proper balance.Connect the battery to the power distribution board or ESCs.Ensure all power connections are tight and secure.Test the power system to ensure proper voltage and functionality.7. Final Checks and Setup:Inspect the entire drone for any loose screws, connections, or potential issues.Calibrate the flight controller and perform a pre-flight checklist.Configure the drone's settings, such as flight modes, failsafe options, and transmitter setup.Perform a test flight in a safe and open area to verify stability and control.中文回答：组装多旋翼无人机需要经过几个步骤，并且需要仔细注意细节。

（2）电动机工作电压由电调决定，而电调电压由电池输出决定，所以电池的电压要等于或小
于电动机的最大电压。
（3）电池电压不能超过电调最高承载电压。
（4）电池的放电电流达不到电调的电流时，电调就发挥不了最高性能，而且电池会发热，产
生爆炸，所以一般要求电池的持续输出电流大于电调的最大持续输出电流。
（5）电池容量与无人机续航能力密切相关，电池容量越大，续航能力越强。
2.组装步骤
6
多旋翼无人机组装步骤
7
目录
第一节 多旋翼无人机组装概述 第二节 多旋翼无人机机架系统的组装 第三节 多旋翼无人机动力系统的组装 第四节 多旋翼无人机飞控系统的组装 第五节 多旋翼无人机遥控装置的组装 第六节 无线图传设备的组装 第七节 云台的组装
二、多旋翼无人机机架系统的组装
1. 机架简介
三、多旋翼无人机动力系统的组装
16
电动系统和油动系统的多旋翼无人机各具特点，应用场合和性能特性也有区别，两者的特点如下：
电动无人机
油动无人机
优点
1.系统稳定性强，可靠性高；
2.日常维护简单，易掌握，对飞行员的操作水平要求
低； 3.场地适应能力强，展开迅速，轻便灵活； 4.高原性能优越，电动机输出功率不受含氧量影响；
5、任务载荷
任务载荷，是指装备到无人机上用以实现无人机飞行所要完成的特定任务的设备、仪器和分系统，统 称为无人机的任务载荷。无人机系统升空执行任务，通常需要搭载任务载荷。
任务载荷一般与侦察、武器投射、通信、遥感或货物有关。无人机的设计通常围绕所应用的任务载荷 进行。常用的任务载荷有图传及云台：
（1）图传，是指无线图像传输，提供机载设备的无线图像系统的数据链路通道，负责记载图像采集 数据实时无损/有损地传输到地面接收设备上，供实时观察和存储，以及图像分析等后续工作。

（三）整体组装
1．电调焊接 先准备好4块XYT系列动力系统 30A电调 ①把电调焊接到中心板上—— （注意接线口红正黑负，以及电 调背面朝上），确保焊点牢固并 且不会出现短路。
（三）整体组装
1．电调焊接 ②焊接电源线接头（用 XT60公头，焊接时， 注意接头上的+、﹣接 口对应着红线与黑线）， 剥线长度4mm为刚好 插入XT60接口。
电机轴距 450mm
力臂： 4个
起飞重量 800~1500g
螺丝： M2.5*6机架螺丝25个、M3*8电机螺丝16个
二、任务实施
F450 机架目前在市面上较为流行。进行组装之前，先要仔细阅读该产品说明书。由 于 F450 机架结构简单，说明书 上只展示了组装结构图，根据其内容，就能够掌握 F450 机 架的组装方法。若要使用原厂电调，还需要将 4 只电调 焊接在机身下板上。
（三）整体组装
1．电调焊接 ③电源线（用14AWG软硅胶线）——（注意红线接正黑线 接负），剥线时注意不要破坏红色电源线的硅胶层，以免 造成短路，并且长度刚好够焊接到板上即可。
（三）整体组装
1．电调焊接 ④将（PMU）电源管 理模块电源线焊接至 底板电源焊盘上—— （PMU的红线黑线焊 接至电源焊盘的红线 黑线接口处，一一对 应）。
（三）整体组装
4．飞控安装 DJINAZA-M Lite飞控清单 为：主控器（MC）、电源 管理模块（PMU）、GPS及 支架、LED指示灯、3P舵机 线*8、3M胶纸。
（三）整体组装
4．飞控安装 乐迪R9D接收机
（三）整体组装
4．飞控安装 在底中心板上安装NazaMLite主控器、电源管理模 块（PMU）以及R9D接收机。 第一步，将电源管理模块 （PMU）信号线一端接到主 控器X2位置处。

一、实训背景随着科技的发展，无人机技术在军事、民用和商业领域得到了广泛应用。

多旋翼无人机以其独特的优势，如垂直起降、悬停、续航能力强等特点，成为了无人机领域中的一大热门。

为了提高自身对无人机技术的理解和应用能力，我参加了本次多旋翼无人机实训。

二、实训目的1. 理解多旋翼无人机的结构和工作原理。

2. 掌握多旋翼无人机的组装、调试和飞行操作技能。

3. 熟悉多旋翼无人机在实际应用中的注意事项和安全隐患。

三、实训内容本次实训主要包括以下内容：1. 多旋翼无人机基本原理和结构- 学习了多旋翼无人机的飞行原理，了解了每个部件的作用和结构。

- 通过多媒体展示，深入了解了多旋翼无人机的动力系统、控制系统、导航系统和通信系统。

2. 多旋翼无人机组装与调试- 学习了多旋翼无人机的组装流程，包括电机、桨叶、电池、飞控系统等部件的安装。

- 掌握了多旋翼无人机的调试方法，包括电机转速、桨叶角度、电池电压等参数的调整。

3. 多旋翼无人机飞行操作- 学习了多旋翼无人机的飞行操作技巧，包括起飞、降落、悬停、前进、后退、左转、右转等基本动作。

- 通过实际操作，掌握了多旋翼无人机的航线规划、自主飞行和半自主飞行等高级操作。

4. 多旋翼无人机应用- 了解多旋翼无人机在农业、测绘、航拍、物流等领域的应用。

- 学习了多旋翼无人机在实际应用中的注意事项，如飞行安全、法规遵守、数据保护等。

四、实训过程1. 理论学习- 通过查阅资料、观看视频等方式，对多旋翼无人机的理论知识进行了深入学习。

- 认真学习了无人机相关法律法规，了解了无人机飞行安全的重要性。

2. 实践操作- 在导师的指导下，进行了多旋翼无人机的组装和调试。

- 通过模拟器和实际飞行，掌握了多旋翼无人机的飞行操作技巧。

3. 实际应用- 参与了多旋翼无人机在实际应用中的项目，如航拍、测绘等。

- 通过实际操作，提高了对无人机技术的应用能力。

五、实训心得体会1. 理论知识与实践操作相结合- 通过本次实训，我深刻体会到理论知识与实践操作相结合的重要性。

对码操作 遥控模式设置 通道配置 接收机模式选择 模型选择和机型选择 舵机行程量设置 中立微调和微调步阶量设置 舵机相位设置 舵量显示操作 教练功能设置 可编程混控设置
目录
第一节 多旋翼无人机调试概述 第二节 多旋翼无人机飞控调试 第三节 多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试 第四节 多旋翼无人机动力系统调试
3）飞控设置——加速度计校准步骤2 飞控保持向右放置后点击空格
2021/6/10
加速度计校准步骤2
二、多旋翼无人机飞控调试
5. PIXHAWK飞控调试
2）飞控设置——加速度计校准步骤3 接着飞控保持向左放置并点击空格
2021/6/10
加速度计校准步骤3
二、多旋翼无人机飞控调试
3）飞控设置——加速度计校准步骤4
2）更新安装固件 注意飞控只有第一次调参的时候才需要安装固件
注意事项：
安装固件的时候 一定要选择AC开 头的固件，太高 版本的固件或版 本不兼容会导致 飞控瘫痪不可运 行。飞控瘫痪后 只有通过翻墙通 过国外网络才能 刷会原来的固件。
如已安装过固 件不要刻意更 新固件。
2021/6/10
安装固件
二、多旋翼无人机飞控调试
掰动遥控器左 上或右上的辅 助通道我们会 看到每掰一次 就是我们右图
的部 分就是我们所 在的通道。
2021/6/10
图5-51 飞行模式
分别会有： 定高 定点 自稳 等模式 按照自己需 要的模式设 定在各个通 道即可
二、多旋翼无人机飞控调试
5. PIXHAWK飞控调试
3）飞控设置——失控保护 失控保护，是当飞行器失控时自动采取的保护措施，PIXHAWK的失控保护菜单配置。触发 PIXHAWK失控保护的条件有两个，分别是低电量和遥控信号丢失。 （1）电量过低失控保护

3.2.2 机架系统的组装步骤
(2)机架系统组装步骤 需要注来自的是，在安装机架之前应先将中心板底部的主电源线和电调电源线先
焊接好，以免整机装配好后不便于焊接。
电调焊接 将电调输入端的两
根电源线分别焊接到下 中心板(分电板)的正极 (红线)和负极(黑线)上， 电调的输出端焊接上插 头 ， 具 体 如 图 3-8 所 示 。
负责记载图像采集数据，并实时无损/有损地传输到地面接收设备上，供观察和存 储以及图像分析等后续工作。
② 云台，是指安装、固定摄像机的支撑设备，主要的作用是防止拍摄画面抖 动以及控制云台转动角度以改变拍摄角度。
3.1.2 多旋翼无人机常用术语
基本术语 ① UAV： 无人驾驶飞机：Unmanned Aerial Vechicl 的缩写。 ② DIY：“Do-It-Yourself”缩写，用一些特别的材料定制一个多旋翼无人机。 机械学方面 ① 尺寸大小（Size）：通常以毫米（例如350mm）计算，尺寸指无人机上的两个电机之间最大点
3.1.1 多旋翼无人机的基本组成
任务载荷 任务载荷是指装备到无人机上用以实现无人机飞行所要完成的特定任务的设备、
仪器和分系统，统称为无人机的任务载荷。 任务载荷一般与侦察、武器投射、通信、遥感或货物有关。无人机的设计通常
围绕所应用的任务载荷进行。常用的任务载荷如下。 ① 图传，是指无线图像传输，提供机载设备的无线图像系统的数据链路通道，
3.2.2 机架系统的组装步骤
本章以F450多旋翼无人机为例，介绍其组装步骤，机架的组成如图3-7所示。
图3-7 F450机架
3.2.2 机架系统的组装步骤
(1)机架系统组装的注意事项 ① 检查机架零部件是否缺少。 ② 零部件是否有破损、变形。 ③ 螺钉数量是否足够、螺钉长度是否合适。 ④ 正常使用符合螺钉规格的螺丝批,防止螺钉滑丝。 ⑤ 焊接时注意不能有虚焊,防止在飞行过程中因为抖动而导致接口松动。 ⑥ 上螺钉时按照对角线原则拧螺钉,待所有螺钉上完再拧紧。 ⑦ 同颜色机臂装在同一侧,方便飞行时辨认机头方向。

多旋翼无人机装调与操控专项职业能力考核规范
一、定义
掌握相关航空知识和相关法律法规，具备一定的多旋翼无人机现场硬件组装、操控系统及通讯系统调试、故障检测、以及地面站飞行和手动遥控飞行的能力。

二、适用对象
运用或准备运用本项能力的在校学生、社会人员。

三、能力标准与鉴定内容
四、鉴定要求
（一）申报条件
达到法定劳动年龄，具有相应技能的劳动者均可申报。

（二）考评员构成
考评员应具备一定的多旋翼无人机装调与操控专业知识及实际操作经验；每次考核不应少于3名本项目考评员参与考评工作。

（三）考评员资格
考评员应经由福建省职业技能鉴定指导中心培训考核发证，任职有效期三年，期满后须参加继续教育换证方可继续参加考评工作。

（四）鉴定方式与鉴定时间
鉴定方式为实际操作+系统考核，鉴定时间为：120分钟。

（五）场地与设施设备要求
1、场地要求：具有组装、调试操作台（不小于60cm*120cm）的可联网的电脑机房（不少于15台电脑，并且组成局域网）；并拥有可支持360度悬停考试和水平航线飞行考试的带防护的飞行场地，室内室外选其一，室内场地（宽4m*长8m*高2.5m），室外场地按照民航局无人机驾驶员执照考核要求标准的空阔场地（不小于宽6m×长12m）。

同时还需配备15平方米以上的主考室及30平方米以上的候考室。

2、设施设备要求：
（1）18架以上多旋翼无人机（轴距大于220毫米、4轴及以上，包含机架、
桨机调池、数传、GPS、超声波模块、飞控、遥控收发等主要组件）；
（2）万用表、尖嘴钳、剥线钳、镊子、电烙铁、螺丝刀等常用电工电子工具；。