全国青少年机器人技术等级考试：二级培训全套课件

钓鱼的时候，有时鱼线轮在收回鱼线时，即使松开摇把，鱼线也不会被拉出， 主要因为 A.鱼线被卡死了，不能动 B.因为水里的鱼也不动 C.鱼线太粗，阻力太大 D.鱼线轮上有棘轮，阻止了一个方向的转动 答案：D 下列哪些应用到棘轮机构？ A.缝纫机 B.千斤顶 C.自行车 D.六角车床 答案:B|C 题型:多选题
• 摩擦式棘轮机构：用偏心扇形楔块代替齿式棘轮机构中的棘爪，以无齿摩擦代 替棘轮。这种棘轮机构中，棘轮没有轮齿，棘爪控制棘轮反转靠摩擦力。摩擦 式棘轮机构的优点是传动平稳、无噪音；动程可无级调节。 缺点是靠摩擦力 传动，会出现打滑现象，虽然可起到安全保护作用，但是传动精度不高，只适 用于低速轻载的场合。
目前正在研究的“智能机器人”属于第几代机器人？ A.第一代机器人。 B.第二代机器人。 C.第三代机器人。 D.第四代机器人。 答案:C
机器人三定律由谁提出？ A.美国科幻家艾萨克•阿西莫夫 B.乔治•德沃尔 C.意大利作家卡洛•洛伦齐尼 D.捷克剧作家卡尔•恰佩克 答案:A
1966年谢克机器人诞生，关于谢克机器人说法正确的是？ A.第一台潜水机器人 B.第一台飞行机器人 C.第一台防水机器人 D.第一台移动机器人 答案:D
• 外啮合棘轮机构：这种棘轮机构中，棘轮和棘爪啮合在外侧，它的 特点是加工、安装和维修方便，应用较广。
• 内啮合棘轮机构：棘轮的轮齿在棘轮的内侧，棘爪与之啮合在整个 结构的内侧。这种棘轮机构的特点是结构紧凑，外形尺寸小。
单动式棘轮机构：当主动件按某一个方向摆动时，才能推动棘轮转动。 双动式棘轮机构：在主动摇杆向两个方向往复摆动的过程中，分别带动两个 棘爪，两次推动棘轮转动。 双动式棘轮机构常用于载荷较大，棘轮尺寸受限， 齿数较少，而主动摆杆的摆角小于棘轮齿距的场合。双向式棘轮机构在制作时 必须要采用对称齿形，才能实现双向运动。
机构的主要用途有？ A.间歇送进 B.制动 C.超越棘轮 D.抛物 答案:A|B|C 题型:多选题
棘轮机构按结构形式分类可分为齿式棘轮机构和摩擦式棘轮机构。 答案:正确 题型:判断题
Байду номын сангаас柄机构
• 曲柄滑块机构是用曲柄和滑块来实现圆周运动和直线移动相互转换的平 面连杆机构。当曲柄为主动件，滑块作为输出件时，曲柄滑块机构的作用 是将匀速圆周运动（等速回转运动）转化为直线往复运动；当滑块作为主 动件，曲柄作为输出件时，机构的作用是将直线往复运动转化为圆周运动。
• 1954 年 美国人 乔治德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人并注册了专利。这种机 械手能按照不同的程序从事不同的工作。
• 1959年 美国发明家约瑟夫·英格伯格和德沃尔制造出第一台工业机器人。随后，成立了 世界上第一家机器人制造工厂——Unimation 公司。约瑟夫英格伯格被称为“工业机器 人之父”。
等级考试
二级集训
全国青少年机器人技术等级考试 中国电子学会
目录
• 1：二级标准 • 2：机器人理论及历史 • 3：特殊机械机构：棘轮机构、曲柄机构、凸轮机构、
滑杆机构、连杆机构、间歇运动机构 • 4.电学常识 • 5.编程常识 • 6.实操考试模型
01 二级考试标准
二级标准
• 科目：机械结构搭建、机器人常用知识。 • 形式：机械结构搭建采用实际操作的形式，机器人常用知识采用上
根据史料记载，三国时期诸葛亮发明了一种用来运送军用物资的机器人， 名为 A.记里鼓车 B.指南车 C.木牛流马 D.千里船 答案：C
03 特殊机械机构
棘轮机构
• 由棘轮和棘爪组成的一种单向间歇运动机构叫做棘轮机构。 棘轮机构用来将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。
• 典型的棘轮机构由四部分组成，如图所示分 别为：棘轮，主动棘爪，止回棘爪，主动摆杆。 主动件空套在与棘轮固连的从动轴上，并与主 动棘爪用转动副相联。当主动件顺时针方向摆 动时，驱动棘爪便插入棘轮的齿槽中，使棘轮 跟着转过一定角度，此时，止回棘爪在棘轮的 齿背上滑动。当主动件逆时针方向转动时，止 回棘爪阻止棘轮发生逆时针方向转动，而驱动 棘爪却能够在棘轮齿背上滑过，所以，这时棘 轮静止不动。因此，当主动件作连续的往复摆 动时，棘轮便作单向的间歇运动。
机考试形式。 • (一)实践部分 • 1. 熟练连接独立的电池盒、开关以及电机 • 2. 了解凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构 • 3. 掌握电机的应用，能够连接电机完成一定任务，完成旋转、往 • 复、摇摆等动作。
• (二)理论部分 • 1. 了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 • 2. 了解机器人领域重要的科学家 • 3. 了解重要的机器人理论及相关人物 • 4. 掌握凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、蜗轮蜗杆等特殊结构在生活中的
应用 • 5. 掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 • 6. 了解电机的工作原理 • 7. 了解摩擦力的产生条件和分类 • 8. 了解凸轮机构中从动件的运动轨迹
02 机器人理论及历史
机器人发展
• 大千世界，万事万物都遵循着从无到有的，从低级到高级的 发展规律，机器人也不例外。
• 1948 年 诺伯特维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感 觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。
• 1966 年 斯坦福大学人工智能研究中心发明了谢克机器人（ShakeTheRobot） ，它是 第一台移动机器人，它被赋予了有限的观察和环境建模能力，控制它的计算机要填满整 个房间。
• 1969 年 日本的机器人专家森昌出了“恐怖谷理论” ：人形玩具或机器人的仿真度越高， 超过 95%人们越有好感，但当超过一个临界点时，这种好感度会突然降低，越像人越反 感恐惧，直至谷底，称之为恐怖谷。正因为如此，许多机器人专家在制造机器人时，都 尽量避免“机器人”外表太过人格化，以求避免跌入“恐怖谷陷阱”
• 棘轮机构在生活中，工业机械中都有很多应用，比如：腰带，鱼线 轮，棘轮扳手等。
• 齿式棘轮机构：是棘轮带有轮齿的，棘爪可以插入棘轮的齿槽中，这种棘轮机 构的优点是结构简单，制造方便，动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构 实现。缺点是动程只能作有级调节；噪音、冲击和磨损较大，故不适用于高速 场合。