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1 四杆机构的基本形式、演化及应用; 2 基本概念：曲柄、摇杆、连杆

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平面四杆机构

平面四杆机构

4.5 平面四杆机构的基本特性
4.5.2 死点
死点的位置
在从动曲柄与连杆共线的连个位置之一时，出 现机构的传动角g=0，压力角a=90的情况，这 时连杆对从动曲柄的作用里恰好通过其回转中 心，不能推动曲柄转动，机构的这种位置称为 死点位置。
死点位置的利弊
利：工程上利用死点进行工作。
弊：机构有死点，从动件将出现卡死或运动方向不确定现象，对传动机 构不利
度过死点的方法
增大从动件的质量、利用惯性度过死点位置。
采用机构错位排列的方法源自平面四杆机构4.1 概述
平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平面低 副机构。
由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为四杆机构。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。 平面连杆机构的优点 由于是低副，为面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻，可 承受较大载荷 结构简单，加工方便，构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保 持的，所以构件工作可靠 可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求 利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂，精度不高。
运动时产生的惯性难以平衡，不适用于高速场合。
4.4 四杆机构的基本形式及其演化
4.4.1 四杆机构的基本形式
根据连架杆运动形式的不同，可分为三种基本形式 1、曲柄摇杆机构 在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。
运动特点：
一般曲柄主动， 将连续转动转换为摇 杆的摆动，也可摇杆 主动，曲柄从动。
应用举例：牛头刨床横向进给机构、搅面机、卫星天线、飞剪
双摇杆机构应用实例
风扇摇头
4.4 四杆机构的基本形式及其演化

铰链四杆机构的基本形式及演变

铰链四杆机构的基本形式及演变

图6-4 插床六杆机构
机械设计基础
Machine Design Foundation
铰链四杆机机构构的的基组本成形式及演变
连杆与机架的长度相等、两个曲柄长度相等且转向相同 的双曲柄机构，称为平行四边形机构，如图6-5 （a），连 杆与机架的长度相等、两个曲柄长度相等但转向相反的双 曲柄机构，称为逆平行四边形机构，如图6-5（b）。常用 于多个平行轴间的传动，如图 含有一个移动副的四杆机构
1．曲柄滑块机构
图6-10中，构件3与机架4 用移动副相连、又与连杆2用转 动副相连，称为滑块。由曲柄、连杆、滑块和机架组成的 机构，称为曲柄滑块机构。滑块上转动副中心的移动方位 线通过曲柄转动中心的，见图6-10（c），称为对心曲柄滑
块机构；与曲柄转动中心有偏心距e的（图6-10d），称为 偏置曲柄滑块机构。H为滑块行程。
两个中心之间的距离称为偏心距，用e表示。
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铰链四杆机构的基本形式及演变
图6-16 偏心轮机构
返回
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图6-1 铰链四杆机构
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铰链四杆机构的基本形式及演变
1．曲柄摇杆机构 两连架杆分别为曲柄和摇杆的铰链四杆机构，称为曲 柄摇杆机构（图6-1）。它可将主动曲柄的连续转动，转 换为从动摇杆的往复摆动，如图6-2所示搅拌机机构的驱 动机构；也可将主动摇杆的往复摆动，转换为从动曲柄的 连续转动，如图6-3所示缝纫机的踏板机构。
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铰链四杆机构的基本形式及演变
1.1 铰链四杆机构的形式

四杆机构的组成

四杆机构的组成

2 ) 双曲柄机构 如果铰链四杆机构中的两个连架杆都能作 360°整周回转，则这种机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，若两个曲柄的长度相等，机 架与连架杆的长度相等（，这种双曲柄机构称 为平行双曲柄机构。 蒸汽机车轮联动机构，是平行双曲柄机构的应 用实例。平行双曲柄机构在双曲柄和机架共线 时，可能由于某些偶然因素的影响而使两个曲 柄反向回转。机车车轮联动机构采用三个曲柄 的目的就是为了防止其反转。
上述两条件必须同时满足， 上述两条件必须同时满足，否则机构中无曲柄 存在。根据曲柄条件，还可作如下推论： 存在。根据曲柄条件，还可作如下推论： （ 1 ） 若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度 之和必小于或等于其余两杆长度之和， 之和必小于或等于其余两杆长度之和，则可能 有以下几种情况： 有以下几种情况： 以最短杆的相邻杆作机架时， a ． 以最短杆的相邻杆作机架时 ， 为曲柄摇杆 机构； 机构； 以最短杆为机架时，为双曲柄机构； b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构； 以最短杆的相对杆为机架时， c ． 以最短杆的相对杆为机架时 ， 为双摇杆机 构。 (2) 若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之 和大于其余两杆长度之和， 和大于其余两杆长度之和，则不论以哪一杆为 机架，均为双摇杆机构。 机架，均为双摇杆机构。
铰链四杆机构的演化
1．曲柄滑块机构 在曲柄摇杆机构中，如果以一个移动副 代替摇杆和机架间的转动副，则形成的 机构称为曲柄滑块机构。 它能把回转运 动转换为往复 直线运动，或 作相反的转变
图6—14
2．导杆机构
a 曲柄摇杆机构 构
b 导杆机构
c 摆动滑块机构
d 固定滑块机
急回特性和行程速比系数
曲柄摇杯机构中， 当曲柄A B沿顺时针方向以等角速度转过φ1时，摇杆 CD自左极限位置C1D摆至右极位置C2D，设所需时间 为 t1，C点的明朗瞪为 V1； 而当曲柄AB再继续转过φ2时，摇杆CD自C2D摆回至 C1D，设所需的时间为 t2，C点的平均速度为 V2。 由于φ1＞φ2，所以 t1＞t2 ,V2＞Vl。由此说明：曲柄 由此说明： 由此说明 AB虽作等速转动 ， 而摇杆 虽作等速转动， 虽作等速转动 而摇杆CD空回行程的平均速度却 空回行程的平均速度却 大于工作行程的平均速度， 大于工作行程的平均速度 ， 这种性质称为机构的急回 特性。 特性。

铰链四杆机构

铰链四杆机构

④应用实例： 机车主动轮联动装置 公共汽车门启闭机构 惯性筛分机
3、双摇杆机构
① 定义：在铰链四杆机 构中，若两连架杆都 是摇杆，此机构称为 双摇杆机构。
② 组成： 机架（1）连杆（1） 曲柄 （0） 摇杆 （2）
主动摇杆往复摆动， ③ 运动特点： 从动摇杆往复摆动。
④应用实例：
港口用起重吊车 自卸车翻斗机构
③运动特点： 曲柄连续转动，摇杆往复摆动。
④应用实例：
搅拌机
剪刀机
筛沙机
碎石机缝纫机踏板机构2、 Nhomakorabea曲柄机构
① 定义：在铰链四 杆机构中，若两 连架杆都是曲柄 时，此四杆机构 称为双曲柄机构。
② 组成： 机架（1）连杆（1）曲柄 （2） 摇杆 （0） ③ 运动特点： 主动曲柄连续转动， 从动曲柄连续转动。
铰链四杆机构
专题复习课
机电组 袁春年
学习目标： 1、铰链四杆机构的组成； 2、铰链四杆机构的基本形式； 3、铰链四杆机构的类型的判别。
铰链四杆机构
一、定义： 由四个杆件通过铰链（转动副）连接而成的机构， 称为铰链四杆机构。 结构特征： 1、四个构件； 2、运动副全为转动副。
二、组成：
1个机架：固定不动的构件。
总结：
一、铰链四杆机构定义 二、铰链四杆机构基本组成：机架、连杆、连架杆； 三、铰链四杆机构基本类型：曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆；
四
、铰链四杆机构基本类型的判定方法；
①最短杆的邻杆为机架—曲柄摇杆机构 ②最短杆为机架—双曲柄机构 ③最短杆的对杆为机架—双摇杆机构
lmin+lmax≤l1+l2
NO
YES
(2)
1 、（2013年高考）根据图 示所示 各杆件的尺寸，分别以构件 ＡＢ、 ＢＣ、ＣＤ、ＤＡ为机架，通过计 算分析，判定相应得到何种铰链四 杆机构（要说明判定依据和条件）。

机械原理第4章

机械原理第4章
LAB最小，则 LAB+LBC＞LCD +LAD ∴ LAB＞50mm
LAB居中，则 LAD +LBC＞LCD + LAB ∴ LAB＜70mm
LAB最大，则 LAB+ LAD＞LCD + LBC ∴ LAB＞130mm 结果为50mm＜LAB＜70mm 或130mm＜LAB≤LBC+LCD +LAD=250mm。
第4章 平面连杆机构及其设计
(Chapter 4 Planar linkages and design of linkages)
B A
M F C
E
D
基本内容
1.连杆机构的基本概念 1)铰链四杆机构的基本形式、应用及演化； 2)平面四杆机构的特性。 2.平面连杆机构的设计
学习重点
1)连杆机构的特性； 2)图解法设计平面四杆机构。
CD
2
对心曲柄 滑块机构
偏心曲柄 滑块机构
(2)双滑块机构
当LBC→∞时， →直线。


B 1 1
2

A A 4
2
B 3
C 4
C
3

1
2
B
3
C
4
A
双滑块机构种类：
2 1 4 3
B 2
1
A 4
3 C
2.扩大转动副
B
1 A 1 4 4 B A
2
C
2
C3
3
将B点转动副扩大
3.取不同构件为机架
A
1 2 3 4
C
B A B
2 B 4 1
A
C
2
3
C
C
4

四杆机构的基本型式及其演化w (1)

四杆机构的基本型式及其演化w (1)
能整圈回转——曲柄 连架杆
往复摆动 —— 摇杆
1、铰链四杆机构的基本型式
⑴.曲柄摇杆机构（以最短杆的邻边为机架）
①.特点：
☆ 两连架杆中一个为曲柄， 另一个为摇杆。
曲柄为主动件时， 曲柄的匀速转动
摇杆为主动件时， 摇杆变速往复摆动
摇杆变速往复摆动 曲柄的匀速转动
②.曲柄摇杆机构应用一——雷达天线俯仰机构 关键：以最短杆的邻边为机架
A
100
C
C 50 B
70 70
100
120
D A 60 D
50 C B
90
100
A
70
D
a）
b）
c）
d）
a) 40+110<70+90，又以最短杆为机架，则为双曲柄机构 b) 120+45<100+70,以最短杆邻边为机架，为曲柄摇杆机构 c)50+100>60+70，无论如何都是双摇杆机构 d)50+100<90+70,但以最短杆BC对边为机架，则为双摇杆机构
1.铰链四杆机构的优缺点
⑴优点： 磨损小，寿命长，传递动力大，制造简单， 制造精度较高。
原因：低副连接，面接触，压强小，便于润滑，磨损小，接触 面是圆柱面或平面，易制造，制造精度高
⑵缺点：运动累计误差大。
关键：低副连接(面接触)
第一节 平面机构的类型及其应用
一.铰链四杆机构
定义: 全由转动副构成的平面四杆机构 称为平面铰链四杆机构
关键：⑴ 对心曲柄滑块机构： ⑵ 偏置曲柄滑块机构：
e——偏距
2、导杆机构：
① L1＜ L2:机架短 曲柄转动导杆机构
② L1＞L2:机架短 曲柄摆动导杆机构

第二章 曲柄摇杆机构、四杆机构设计


37
精选可编辑ppt
摇块机构
38
1 4 3
精选可编辑ppt
39
v3
精选可编辑ppt
40
1r1 2 2 r2 1 2 r2
2 r1
精选可编辑ppt
41
回运动的特性。牛
头刨床、往复式输
送机等机械就利用
这种急回特性来缩
短非生产时间，提
高生产率。
精选可编辑ppt
4
急回运动特性可用行程速度变化系数（也称 行程速比系数）K 表示。
v2
C1C2/t2
t1
1
180°＋θ
K＝──＝────＝──＝──＝───── （2-1）
v1
C1C2/t1
t2
2
180°－θ
F有多大, 其有效分力 F,0
精选可编辑ppt
9
机构的这种位置称为机构的死点位置。
死点位置对传动不利，但对夹紧和防松有 利。如图铰链四杆机构，当工件5 被夹紧时，铰 链中心B、 C、D共线，工件加在杆１上的反作 用力Fn无论多大，也不能使杆3转动。这就保证 在去掉外力F 之后, 仍能可靠地夹紧工件。 当需要取出工件时，只 需向上扳动手柄，即能 松开夹具。
θ ──摇杆处于两极限
位置时，对应的曲
柄所夹的锐角，称
为极位夹角。
K 值越大，急回 特性愈明显。一般机 械中，1≤K≤2。
精选可编辑ppt
5
将式（2-1）整理，可得极位夹角计算公式
K－１ θ＝ 180° ────
（2-2）
K＋１
2. 压力角和传动角
铰链四杆机构中, 原动件１受到驱动力矩Md作用时， 若不计运动副的的摩擦
原动摇杆摆动 →从动摇杆摆动

四杆机构——精选推荐

四杆机构第三章平⾯四杆机构的设计§3—1 平⾯连杆机构的特点、类型及应⽤1.1 概述连杆机构：各构件之间⽤低副和刚性构件连接起来实⾏运动传递的机构。

如图2-1 分为平⾯连杆机构和空间连杆机构。

连杆机构由连架杆，连杆和机架组成。

平⾯连杆机构的特点：1.2平⾯连杆机构的基本类型和结构特点：由于连杆机构的构件⼀般呈杆状，也以其构件的数量称为多杆机构。

平⾯杆机构是最基本最常⽤的连杆机构。

1．2．1 平⾯连杆机构的基本类型：1) 曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 1．2．2 平⾯连杆机构演化 1) 转动副转化为移动副 2）取不同的构件为机架3）变换构件的形态 4）扩⼤转动副的尺⼨§3—2 平⾯连杆机构的运动特性2.1平⾯连杆机构的运动特性：（1的Grashoff 定理（简称曲柄存在条件）a + d ≤b + cb ≤ d – a +c c ≤d – a + b a ≤ c a + b ≤ c + da ≤b a +c ≤ b +d a ≤ d a + d ≤ b + c在全铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆杆长之和⼩于或等于其余两杆杆长之和，则必然存在作整周转动的构件。

若不满⾜上述条件，即最短杆与最长杆杆长之和⼤于其余两杆杆长之和，则不存在作整周转动的构件。

（2）四杆机构从动件的急回特性：如图⽰四杆机构从动件的回程所⽤时间⼩于⼯作⾏程所⽤的时间，称为该机构急回特性。

急回特性⽤⾏程速⽐系数K 表⽰。

212112??===t t v v K极位夹⾓θ—— 从动摇杆位于两极限位置时，原动件两位置所夹锐⾓。

θ越⼤，K 越⼤，急回特性越明显。

§3—3 平⾯连杆机构的传⼒特性3．1．传动⾓与压⼒⾓：如图⽰在机构处于某⼀定位置时，从动件上作⽤⼒与作⽤点绝对速度⽅向所夹的锐⾓α称为压⼒⾓。

压⼒⾓的余⾓γ（γ = 90°— α）作为机构的传⼒特性参数，故称为传动⾓。

在四杆机构运动过程中，压⼒⾓和传动⾓是变化的，为使机构具有良好的传⼒特性应使压⼒⾓越⼩越好，传动⾓越⼤越好。

机械基础四杆演化1

§7.4铰链四杆机构的演化
一、曲柄滑块机构 1、曲柄滑块机构：具有一个曲柄和一个滑块的平面四杆机构，由曲柄摇 杆机构演化而来
滑块移动的距离等于曲柄长度的两倍
发动机中的曲柄摇杆机构
2、偏心轮机构：当要求滑块行程很小时，曲柄长度必须很小，此时 常将曲柄做成偏心轮，用偏心轮代替曲柄的长度。
在偏心轮机构中只能以偏心轮作主动件。
二、导杆机构 1、导杆机构：连架杆中至少有一个构件为导杆的平面四杆机构,可以看 成是改变曲柄滑块机构中固定件位置机构
摆动导杆 主动件AB作等速回转，从动件导杆BC往复摆动，带动滑枕作往复直线运动
摆动导杆的应用：牛头刨床机构
移动导杆
当取构件3为固定件时，即可得到移动导杆机构。
利用油缸(摇块3)的油压推动活塞(杆4)运动,迫使车厢(杆1)绕B点 翻转,物料便自动

机械设计专升本章节练习题(含答案)——平面连杆机构

第4章平面连杆机构【思考题】4-1 平面四杆机构的基本形式是什么？它有哪些演化形式？演化的方式有哪些？4-2 什么是曲柄？平面四杆机构曲柄存在的条件是什么？曲柄是否就是最短杆？4-3 什么是行程速比系数？极位夹角？急回特性？三者之间关系如何？4-4 什么是平面连杆机构的死点？举出避免死点和利用死点进行工作的例子。

4-5 平面铰链四杆机构的主要演化形式有哪几种？它们是如何演化来的？4-6 平面四杆机构的设计方法有哪几种？它们的特点是什么？A级能力训练题1.平面四杆机构有无急回特性取决于________的大小。

2.机构中的运动副是指________________________，平面连杆机构是由许多刚性构件用________联接而成的机构。

3.铰链四杆机构有曲柄存在的必要条件是________。

（1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和（2）最短杆与最长杆长度之和大于其它两杆长度之和（3）以最短杆为机架或以最短杆相邻的杆为机架4.在铰链四杆机构中，最短杆与最长杆长度之和≤其余的两杆长之和。

a.当取与最短杆为机架时，机构为________________；b.当取最短杆相邻杆为机架时，机构为_______________；c.当取最短杆的对边杆为机架，机构为________________。

（1）双摇杆机构（2）导杆机构（3）双曲柄机构（4）曲柄摇杆机构5.对于双摇杆机构，最短构件与最长构件长度之和_______大于其余两构件长度之和。

（1）一定（2）不一定（3）一定不6.铰链四杆机构的压力角是指在不计摩擦情况下，连杆作用于________上的力与该力作用点速度间所夹的锐角。

（1）主动件（2）从动件（3）机架（4）连架杆7.当四杆机构处于死点位置时，机构的压力角________。

（1）为0°（2）为90°（3）与构件尺寸有关8.曲柄滑块机构的死点只能发生在________。

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上海应用技术学院
C2
C3
D
按给定两连架杆的三组对应位置设计四杆机构
已知连架杆AB和机架AD的长度，两连架杆AB、DC的两组对应位置分 别为：AB1、DE1；AB2、DE2； AB3、DE3，对应角度关系分别为：j1、 y1；j2、y2；j3、y3。设计此铰链四杆机构。
E1 B2 B1 a A B3
B A 1
2
C 3
a
e
g
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按给定连杆的位置设计平面四杆机构 方法及步骤： (1)选适当比例尺ml，作连杆的三组位置：B1C1、B2C2 、B3C3 (2)分别作B1B2、 B2B3 连线的垂直平分线，其交点即为铰链A点； (3)作C1C2、 C2C3 连线的垂直平分线，其交点即为铰链D点； (4)连AB1、DC1，即得四杆机构ABCD，满足设计要求。 C1 各杆长： B1 a=ml A1B1 c=ml C1D d=ml AD B2 B3 ∴ 有唯一解。 A
90º-q
q q
P
j
D
④ 作 DP C1C2 的外接圆，则A点必在此圆上。 ⑤ 选定A，连AC1、AC2，∠C1AC2=q，满足急回要求。
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⑥ 设曲柄为a ，连杆为b ，则：
mlAC2=a+b mlAC1=b -a
∴ a = ml(AC2 -AC1)/2 b=ml(AC2+AC1)/2 A 或：以A为圆心，AC1为半径作弧交于E， 则： a=mlEC2/2 b=ml(AC2 - EC2/ 2)
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极位夹角：q
H
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机构的压力角和传动角
a
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B1
gmax: B1、B2
B2
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图示机构中,构件1为原动件， 请确定机构在图示位置时，对 于从动件3在C点的压力角。 ∴
B 2 C 3 D 1 A
a = 90º，g = 90º
在曲柄滑块中，当滑块 C为主动，机构有无急 回特性？ 当偏距e=0时，机构有无 急回特性？
C1 E
C2
90º-q
q
B
j q
P D
注意：此时有无数组解。再根据其他条件可确定唯一解。
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(2) 曲柄滑块机构 已知K，滑块行程H，偏距e， 设计此机构。 ① 计算： q =180º(K– 1)/(K+1)； ② 取ml，作C1 C2=H ③ 作射线C1O使∠C2C1O=90º–q， 作射线C2O使∠C1C2O=90º –q。 则 ∠C1OC2=2q 。 ④ 以O为圆心，C1O为半径作圆。
本章重点： 1. 四杆机构的基本形式、演化及应用； 2. 基本概念：曲柄、摇杆、连杆、整转副，摆转副、曲柄存在 条件、极限位置、极位夹角q、急回特性、行程速比系数K、 压力角a、传动角g、死点等； 3. 运动及传力特性：曲柄存在条件、最小传动角位置、机构死 点位置等。熟练掌握曲柄存在条件、极位夹角、行程速比系数、 压力角a、传动角g、死点等的确定方法； 4. 掌握按连杆二组位置、三组位置、按给定两连架杆的三组对 应位置、行程速比系数设计四杆机构的方法。
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(2) 当此机构为双摇杆机构时，d 的取值范围 此机构为双摇杆机构时应不满足杆长条件： 若AD为最长杆： a+d > c+b 得 120+d > 280+360 ∴ d > 520mm 另由安装条件： d ≤ b+a+c 得 d ≤ 120+280+360 ∴ d ≤ 760mm ∴ 有 520mm < d ≤ 760mm 若AD不为最长杆也不为最短杆： a+c > b+d 和 d >120mm 得 120+360 > 280+d ∴ 有 120mm < d < 200mm 若AD为最短杆： c+d > a +b 和 d <120mm 得 360+d > 120+280 ∴ 有 40mm < d < 120mm ∴ 当 40mm < d < 200mm 或 520mm < d ≤ 760mm 时， 此机构为双摇杆机构。
E1
B2 B1 a B2' A
E3
B3
j1
j2 j3
d
C
y1
D
y2 y3
杆BC、CD的长度为：
B3'
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lBC=mlB1C lCD=mlCD
E1 B2 B1 a B2' A B3
E2 E3
j1
j2 j3
d
C
y1
D
y2 y3
B3'
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按给定的行程速比系数 K 设计平面四杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD长c ，摆角j 及 K， 设计此机构。 步骤： ① 计算q =180º(K - 1)/(K+1)； ② 任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为j ； ③ 作C1P⊥C1C2，作C1P使 ∠C1C2P=90º-q，交于P， 可知：∠C1PC2=q A C1 C2
n
由于机构极位夹角q与导杆摆角j 相等， 设计时只需j=q，即可确定曲柄长度a。 ① 计算q =180º(K -1)/(K+1)； ② 任选D点，作∠mDn=j=q， 作角平分线； ③ 在角平分线上取A点，使得AD=d， 则: a=dsin(j/2)。 D
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j= q
D
d
A
q j= q
习题4.1 在铰链四杆机构ABCD中，若AB、BC、CD三杆的长度 分别为：a=120mm，b=280mm，c=360mm，机架AD的 长度 d 为变量。试求： (1) 当此机构为曲柄摇杆机构时，d 的取值范围； (2) 当此机构为双摇杆机构时，d 的取值范围； (3) 当此机构为双曲柄机构时，d 的取值范围。 解： (1) 当此机构为曲柄摇杆机构时，d 的取值范围 由杆长条件有： 若AD为最长杆： a+d ≤ c+b 得 120+d ≤ 280+360 ∴ 360mm ≤ d ≤ 520mm 若AD不为最长杆： a+c ≤ b+d 得 120+360 ≤ 280+d ∴ 360mm ≥ d ≥ 200mm ∴ 当 200mm ≤ d ≤ 520mm时，此机构为曲柄摇杆机构。
E2 E3
j1
j2 j3
d
y1
D
y2 y3
即已知固定饺链中心A、D及活动饺链中心B，求另一活动饺链 中心C。 注意：直线DE为连杆CD上的一直线。
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1) 选ml，按已知条件作出AB与DE的三个对应位置； 2) 连B2E2、B2D，得 DB2E2D，作 DB2' E1D≌ DB2E2D，得点B2' ； 3) 连B3E3、B3D，得DB3E3D，作 DB3' E1D≌ DB3E3D，得点B3' ； 4) 连B1B2‘、B2’ B3‘ ，分别作其垂直平分线b12、b23，b12、b23 的交点即为 铰链C 的位置； E2 5) 连B1C、CD，即得铰链四杆机构ABCD。
C1
H90Leabharlann -qC2 eAa B
b 90º-q
2q
o
⑤ 作偏距线e，交圆弧于A，连AC1、AC2， 可知 ∠C1AC2=q ，满足急回要求。
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⑥ ∴ a = ml(AC2 - AC1)/2
b =ml(AC2+AC1)/2
(3) 导杆机构 已知：机架长度d，K，设计此机构。 分析：
m A a