2011年杭州电子科技大学《自动控制原理》考研真题
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2010年杭电自动控制原理真题解析
k3 ] −1 s k2 −1 s + k3 + 3 0
k2
sI − A + BK = s ( s 2 + k3 s + 3s + k2 ) + k1 = s 3 + (k3 + 3) s 2 + k2 s + k1 = ( s + 1)( s + 2)( s + 3) = s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
三、解 (1) 当液位高度偏离设定值时，经浮子带动电位器产生一偏差电压带动电动 机转动经减速器减速后调节控制阀开度，调节进水量，偏差逐渐减小，当达到设 定值时偏差为零，电动机停止转动，进水量稳定与出水量达到平衡。 (2) 被控对象：水箱 浮子起检测作用 的作用 (3) 被控量：液位高度 控制阀为执行器 电位器起比较器
&= Ax + Bu x
x1 y = [1 1 0] x2 x3
y = Cx
系统可控性矩阵为 S= B AB 0 0 1 A B = 0 1 −3 1 −3 9
2
rankS = 3 系统可控满足配置极点的条件
&= Ax + B(v − Kx) = ( A − BK ) x + Bv 设 K = [ k1 k2 状态反馈 x s 0 0 0 1 0 0 ( sI − A + BK ) = 0 s 0 − 0 0 1 + 0 [ k1 0 0 s 0 0 −3 1 s k3 ] = 0 k1
⇒ k1 = 6 k2 = 11 k3 = 3
自控考研真题、答案与详解
0）点可得：
20lg K = 0 ⇒ K = 1
转折处加入了一个二阶振荡环节，则开环传递函数可设为：
G(s) = 1 ⋅
ωn2
s s2 + 2ζωn s + ωn2
由转折点可知， ωn = 10rad/s 。
振荡环节在 ω = ωn 时的修正值为 −20 lg 2ζ 。由图知，修正值为 −10 − (−20) = 10 ，即：
2
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−20lg 2ζ = 10 ⇒ ζ = 1 2 10
则传递函数为：
G(s) =
1⋅ s s2
ωn2 + 2ζωn s + ωn2
=
s(s2
+
100 10s + 100)
开环对数相频曲线如图 1-4 所示。
（2）由图可知，在 L(ω)＞0dB 的范围内，对应的相频曲线对 −π 线无穿越，即 N+ = 0 ，
分别为输入和输出信号 u(t) 和 y(t) 的拉普拉斯变换。
解：由 L−1(sI − A)−1 = eAT ，可得：
(sI
−
A)−1
=
L(e AT
)
=
L
⎡e−t + te−t
⎢ ⎣
−te−t
te−t e−t − te−t
⎤ ⎥ ⎦
=
⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢⎣
s
1+ +1 −
(s
1 (s + 1)2
1 + 1)2
s3 1 10
s2 11 10
s1 100/11 0
s0 10 第一列系数均大于 0，故系统稳定。
系统稳定，输入信号拉氏变换为 R(s) = 1 ，故由输入信号引起的误差象函数在 s 右边平面 s2
高国燊《自动控制原理》(第4版)名校考研真题(第1~4章)【圣才出品】
高国燊《自动控制原理》（第4版）名校考研真题第1章绪论一、选择题1．线性系统的主要特点有（）。
[华中科技大学2009年研]A．稳定性B．振荡性C．收敛性D．齐次性【答案】D2．对控制作用进行适当的补偿（复合控制），可使系统（）。
[湖南大学2006年研] A．由不稳定变成稳定B．减小非线性的影响；C．提高无差度D．同时改善快速性和抗干扰能力【答案】D3．在通常的闭环控制系统结构中，系统的控制器和控制对象共同构成了（）。
[杭州电子科技大学2008年研]A．开环传递函数B．反馈通道C．前向通道D．闭环传递函数【答案】C二、填空题1．自动控制系统按给定信号的类型可分为______系统和______系统。
[燕山大学研]【答案】连续系统；离散系统2．自动控制系统性能好坏的三个方面为：______。
[燕山大学研]【答案】稳定性，快速性，准确性。
3．自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是______，另一个是______分量。
[华南理工大学2006年研]【答案】稳态；瞬态4．最常用的补偿方法是______和______。
[湖南大学2006年研]【答案】按扰动补偿；按输入补偿三、问答题1．何谓自动控制？开环控制和闭环控制各具有什么样的特点？[华南理工大学研]答：（1）自动控制：在无人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量等于给定量。
（2）开环控制特点：开环控制是按给定值控制，控制方式比较简单，但控制精度受到原理上的限制。
（3）闭环控制特点：闭环控制为偏差控制，可以使反馈回路中的干扰信号得到抑制，因而控制精度较高，但闭环控制有可能使系统不稳定。
2．在经典控制理论中，负反馈控制是一种最基本的控制方式，也是一种常用的校正方式，试举例论述采用负反馈控制的优点。
[南开大学研]答：负反馈的特点可以从“负”字上得到很好的理解，它主要是通过输入、输出之间的差值作用于控制系统的其他部分。
这个差值就反映了我们要求的输出和实际的输出之间的差别。
2008年杭电自动控制原理真题
杭州电子科技大学2008年攻读硕士学位研究生入学考试《自动控制原理》试题（试题共11大题， 150分）姓名 报考专业 准考证号【所有答案必须写在答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效！】一、第一题（判断题，正确的打√，错误的打×。
每小题1分，共10分）1. 在控制系统中，直接改变控制变量的装置称为控制器或控制元件。
（ ）2. 开环控制系统的控制器和控制对象之间只有正向作用，系统输出量不会对控制器产生任何影响。
（ ）3. 状态空间描述是线性定常系统的一种内部描述模型。
（ ）4. 线性定常系统的单位脉冲响应对应系统传递函数的拉普拉斯反变换。
（ ）5. 阻尼比为0的二阶系统称为临界阻尼系统。
（ ）6. Ⅰ型系统，当过渡过程结束后，系统对斜坡输入信号的跟踪误差为零。
（ ）7. 频率响应是系统在正弦输入信号下的全部响应。
（ ）8. 对于线性定常系统，若开环传递函数不包括积分和微分环节，则当0ω=时，开环幅相特性曲线（Nyquist 图）从实轴开始。
（ ）9. PI 控制是一种相位超前校正方式。
（ ）10. 线性定常系统状态方程的解由零输入响应和零状态响应两部分构成。
（ ）二、第二题（单项选择题，选择一个最合适的答案，每小题2分，共20分）1. 在通常的闭环控制系统结构中，系统的控制器和控制对象共同构成了（ ）。
（A ）开环传递函数 （B ）反馈通道 （C ）前向通道 （D ）闭环传递函数2.下述控制系统分析方法中，不属于经典控制理论的分析方法是（ ）。
（A ）状态空间分析法 （B ）频域分析法 （C ）根轨迹分析法 （D ）时域分析法3.传递函数的概念除了适用于线性定常系统之外，还可用于描述（ ）系统。
（A ）线性时变 （B ）非线性定常 （C ）非线性时变 （D ）以上都不是4.分析线性控制系统动态性能时，常用的典型输入信号是（ ）。
（A ）单位脉冲函数 （B ）单位阶跃函数 （C ）单位斜坡函数 （D ）单位加速度函数5.时域信号1(t)的Laplace 变换为（ ）。
2005年杭电自动控制原理真题
杭州电子科技大学2005年攻读硕士学位研究生入学考试《自动控制原理》试题（试题共10大题， 150分）姓名 报考专业 准考证号【所有答案必须写在答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效！】一、单项选择题（本大题中每小题有四个选项，只有一个正确答案，选错或不选得0分。
共8小题，每题5分）1、 若23236()1s s F s s ++=+，则0()t Limf t →=（ ）。
（A ）∞ （B ）0 （C ）6 （D ）22.单位反馈控制系统的开环传递函数为4()(5)G s s s =+，则系统在()2r t t =输入作用下，其稳态误差为（ ）。
（A ）104 （B ）54 （C ）45 （D ）03.二阶系统的传递函数为215()2272G s s s =++，其阻尼系数ζ是（ ）。
（A ）112 （B ）12 （C ）2 （D4.一个线性系统的稳定性取决于（ ）。
（A ）系统的输入 （B ）系统本身的结构和参数（C ）系统的初始状态 （D ）外界干扰5.开环传递函数为（ ）的系统，称为Ⅱ型系统。
（A ）()K s s T + （B ）12()()K s T s T ++ （C ）2()K s s T + （D ）2()K s s T +6.若系统的Bode 图在5ω=处出现转折（如图所示），这说明系统中有（ ）环节。
（A ）10.21s + （B ）2(0.21)s +（C ）51s + （D ）2(51)s +7.若已知某串联校正装置的传递函数为201.25s s ++，则它是一种（ ）。
（A ）相位滞后——超前校正 （B ）相位超前——滞后校正（C ）相位滞后校正 （D ）相位超前校正8.某开环稳定系统的乃氏图如图所示，它的相位裕量和增益裕量分别是（ ）。
（A ）060，23 （B ）030，32（C ）0150，23- （D ）030，32-二、（10分）已知系统结构为其中()R s 、()N s 均为阶跃信号，若使稳态误差为零，至少应如何选取0()G s ？三、（10分）已知二阶欠阻尼系统单位阶跃响应如下如果增大无阻尼自然频率n ω（保持阻尼比不变），请用文字和图形定性说明其单位阶跃响应的变化。
杭电自动控制原理复习题及解答
机械工程控制基础复习题第一部分 选择题1. 关于反馈正确的说法是：（ D ）。
A ．反馈实质上就是信号的并联B ．正反馈就是输入信号与反馈信号相加C ．反馈都是人为加入的D ．反馈是输出以不同的方式对系统作用2.对于控制系统，反馈一定存在于（ B ）中。
A ．开环系统 B ．闭环系统 C ．线性定常系统 D ．线性时变系统 3. 闭环自动控制的工作过程是（ C ）。
A ．测量系统输出的过程B ．检测系统偏差的过程C ．检测偏差并消除偏差的过程D ．使系统输出不变的过程 4. 某典型环节的 5. 传递函数是Tss G 1)(=，则该环节是（ B ）。
A ．惯性环节 B ．积分环节 C ．微分环节 D ．比例环节 6. 关于叠加原理说法正确的是（ C ）。
A ．对于作用于系统同一点的几个作用才能用叠加原理求系统的总输出B ．叠加原理只适用于线性定常系统C ．叠加原理只适用于线性系统D ．叠加原理适用于任何系统7. 设一阶系统的传递函数为523+s ，则其时间常数和增益是（ C ）。
A ．2,3 B ．2,32 C ．52,53 D ．25,238. 设一个系统的传递函数为e ss τ-⋅+121，则该系统可看作是由（ A ）串联而成。
A ．惯性环节和延时环节B ．比例环节、惯性环节和延时环节C ．惯性环节和导前环节D ．比例环节、惯性环节和导前环节 9. 以下传递函数属于振荡环节的是（ C）。
A ．23122+++s s s B ．2312++s sC ．112++s sD ．1122+++s s s10. 以下关于线性系统时间响应正确的说法是（ C）。
A ．时间响应就是系统输出的稳态值B ．由单位脉冲响应和单位阶跃响应组成C ．由强迫响应和自由响应组成D ．与系统初始状态无关11. 一阶系统的传递函数为27+s ，若允许误差为2%，则其调整时间为（ B ）。
A ．8B ．2C ．7D ．3.512. 二阶欠阻尼系统的上升时间为（ C ）。
2009年杭电自动控制原理真题
杭州电子科技大学2009年攻读硕士学位研究生入学考试《自动控制原理》试题（试题共12大题， 150分）姓名 报考专业 准考证号【所有答案必须写在答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效！】一、判断题，正确的打√，错误的打×。
（每小题1分，共10分）1. 反馈控制就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程。
（ ）2. 只有当系统中所有元件的输入——输出特性是非线性的，这系统才称为非线性控制系统。
（ ）3. 传递函数是线性定常系统的一种内部描述模型。
（ ）4. 典型二阶振荡环节的阻尼比越大，则超调量越大。
（ ）5. 对于Ⅱ型系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在误差。
（ ）6. 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统稳定。
（ ）7. 频域分析法是利用闭环频率特性研究系统性能的方法。
（ ）8. 绘制系统Bode 图时，低频段曲线由系统中的比例环节（放大环节）和积分环节决定（ ）9. PD 环节控制是一种相位滞后校正方式。
（ ）10. 如果系统部分状态变量的运动可以由输入来影响和控制而由任意的初态达到原点，则状态是完全可控的。
（ ）二、单项选择题，选择一个最合适的答案。
（每小题2分，共20分）1. 采用负反馈形式连接后（ ）。
（A ）一定能使闭环系统稳定（B ）系统动态性能一定会提高（C ）一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除。
（D ）需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2.适合应用传递函数描述的系统是（ ）。
（A ）单输入、单输出的线性定常系统 （B ）单输入、单输出的线性时变系统（C ）单输入、单输出的定常系统 （D ）非线性系统3.若系统的开环传递函数为()()()M S G S N S =，则闭环特征方程为（ ）。
（A ）()0N s = （B ）()()0M s N s +=（C ）1()0N s += （D ）与是否为单位反馈系统有关4.斜坡信号()/2r t t =的Laplace 变换为（ ）。
(NEW)电子科技大学《839自动控制原理》历年考研真题汇编(含部分答案)
目 录
2014年电子科技大学839自动控制原理考研真题
2013年电子科技大学839自动控制原理考研真题及详解
2012年电子科技大学839自动控制原理考研真题及详解
2011年电子科技大学839自动控制原理考研真题及详解
2010年电子科技大学839自动控制原理考研真题及详解
2009年电子科技大学839自动控制原理考研真题（部分）及详解2008年电子科技大学839自动控制原理考研真题及详解
2007年电子科技大学436自动控制原理考研真题及详解
2006年电子科技大学436自动控制原理考研真题及详解
2005年电子科技大学426自动控制原理考研真题及详解
2004年电子科技大学426自动控制原理考研真题及详解
2003年电子科技大学426自动控制原理考研真题及详解
2014年电子科技大学839自动控制原理考研
真题。
高国燊《自动控制原理》(第4版)(名校考研真题 自动控制系统的数学模型)
第2章 自动控制系统的数学模型一、选择题1．设系统的开环传递函数G （s）分母的阶次为n，分子的阶次为m，而且n≥m，则的（）。
[南京理工大学研]A．零点数等于极点数B．零点数小于极点数C．零点数大于极点数D．零点数等于、或小于、或大于极点数【答案】A【解析】D（s）＝1＋G（s）的次数由极点决定，所以选A。
2．系统的结构确定之后，描述系统的方框图是（）。
[华中科技大学2008年研] A．唯一的B．不唯一的C．不确定的D．不可变的【答案】B3．以下关于传递函数的叙述，错误的是（）。
[杭州电子科技大学2007年研] A．传递函数能描述任意的线性系统B．求取系统的传递函数时，要求系统处于零初始条件C．传递函数给出了输出量拉普拉斯变换与输入量拉普拉斯变换比D．通常，单输入、单输出线性定常系统的传递函数和微分方程是一一对应的【答案】A4．传递函数，极点的留数随零点靠近原点（）。
[重庆大()()()204a s s >+10p =学2006年研]A ．其绝对值随着增大B ．其绝对值随着减小C ．不发生改变D ．变化只取决K 的大小【答案】A5．分析线性控制系统动态性能时，最常用的典型输入信号是（ ）。
[杭州电子科技大学2007年研]A ．单位脉冲函数B ．单位阶跃函数C ．单位斜坡函数D ．单位加速度函数【答案】B6．系统的单位阶跃响应为，则系统的单位脉冲响应是（ ）。
22()1e 2e t t y t t --=-+[中科院-中科大2008年研]A ． 22()()4e 4e t t y t t t δ--=+-B ．22()4e 4e t ty t t --=-C ． 22()e 4e t t y t t --=-+D ．22()e 2e t t y t t --=-+【答案】B【解析】由题意可知，，由线性系统的性质得到系统的单位脉冲响应为：[]d()1()d t t tδ=2222222(1e 2e )()2e 2e 4e 4e 4e t t t t t t td t y t t t dt--------+==+-=-二、填空题1．传递函数的定义为______。