T-36-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-9
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(整理版)T36OY 工业机器人工作站系统集成试卷9
本试卷共 2 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 机器人。
A 直角坐标型B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型 2.气流负压吸盘采用 ，能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力 3.真空吸盘要求工件表面 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑 4.真空吸盘采用 ，能保证吸盘内持续产生负压A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力 5.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为 机器人。
A 直角坐标型 B 圆柱坐标型 C 球坐标型 D 关节型二、填空题 （每空1分，共55分）1.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为 和 。
2.伺服单元的MECHARTROLINK 通讯参数和站地址通过 面板的拨动开关SW2与旋转开关SW1进行设定。
3.本案例中，系统使用1台 控制器，2台型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。
4.当PLC 的输出继电器控制直流电感性负载时，应在负载的二端并联 ，保护。
5.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC 为 ，2BC 为 。
6.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度 ，即原点复归的 。
7.MP2310基本模块上共有3的连接器，分别是 连接器、 连接器和 连接器。
8.工业机器人搬运工作站中输送线的功能是将工件输送到便于机器人 的位置上。
9.安川MH6型工业机器人为 型和 型通用机器人。
10.伺服单元与机器控制器进行MECHARTROLINK 通讯时，作为 ，需要对伺服单元设定通信参数和站地址。
11.MP2310与MECHATROLINK 通信指令型伺服单元通过 电缆连接，最后一个伺服单元需要接上 。
12.伺服监控寄存器IB80090=1表示 。
13.弧焊对机器人要求的重复精度为 mm 。
(整理版)工业机器人系统应用工程师技能鉴定理论试卷9(附答案)
工业机器人系统应用工程师试卷九一、填空题（每道题1分）1.相比较而言，数控加工（机器人）更适合学校。
2.数控加工过程中，工业机器人运动控制精度一般为（0.1mm ），数控机床运动控制精度可达（0.001mm ）。
3.数控加工工作站中I/O通讯连接的外部设备包括除尘器、（变频器）、蜂鸣警报器和（安全光栅）。
4.常用的离线编程软件有Robotmaster、（RobotStudio）、（Robotworks）和（RobotArt）。
5.RobotArt离线编程软件中，生成轨迹并调整轨迹姿态后，单击机器人编辑中的（仿真）图标，可以进行机器人运动仿真。
6.机器人运动学中存在运动学（正问题）和运动学（逆问题）两类基本问题。
7.径向浮动工具是工业机器人实现去毛刺加工的（末端执行器）。
8.在手动操作模式下，ABB机器人有三种动作模式（单轴运动），（线性运动）和（重定位运动）。
9.工业机器人自动装配鼠标工作站系统由机器人本体、（末端执行器）、（装配平台）、气动控制部分和鼠标组成。
10.工业机器人自动装配工作站是通过对（数字I/O信号）进行相关定义来实现对设备的控制。
11.ABB机器人RAPID程序是由（程序模块）与（系统模块）组成。
12.点焊机器人焊钳按外形结构划分，可分为（C型）焊钳和X型焊钳。
13.焊接缺陷归纳起来可分为（面积性）缺陷和（体积性）缺陷两大类。
14.可以进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置是机器人（示教器）。
15.RobotArt软件中将创建好的工件模型保存到（软件工件）目录下，这样在导入工件时，就可以直接导入到软件中。
16.在RobotStudio中如果未指定其它工作对象，目标点将与默认的工件坐标系（Wobj0 ）关联，始终与机器人的基座保持一致。
17.在RobotStudio离线编程软件中，（基本）功能选项卡，包含搭建工作站、创建系统、编程路径和摆放物体所需的控件。
18.与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过（RAPID）程序指令进行控制的。
工业机器人工作站系统集成-A(答案)
学年第学期期末试卷 A 卷首页课程名称：工业机器人工作站系统集成出卷教师：任课教师：出卷日期：年月日考试班级：教学团队审核意见：签名：日期：年月日系（部）审核意见：签名：日期：年月日试题分布情况答案及评分标准（请与试题分开）：一、填空题（每空1分，共30分）1、搬运、焊接2、远程3、100、OFF、ON4、点位型、连续轨迹型5、加压、加热6、上升沿7、绝对编码器8、示教、作业原点9、±0.08mm10、焊渣、焊丝11、焊接电压检出线12、焊接电流、通电时间、电极加压力13、运动控制、 EtherCAT14、吸住、释放15、电源模块、CPU单元、I/O控制单元、CJ系列单元、端盖二、判断题（每题2分，共20分）1（×） 2（×） 3（√） 4（√） 5（√）6（√） 7（√） 8（×） 9（√） 10（√）三、分析题（共30分）1、（10分）1）（5分）（接线没错一处扣1分。
）2）将各自母材侧焊接输出电缆配至焊接工件附近（1分）；母材侧电压检出线须避开焊接电流通路进行接线（1分），尤其是焊接输出电缆A⇔电压检出线B、焊接输出电缆B⇔电压检出线A，至少保持100mm以上的距离。
（1分）2、（10分）1）1BC：机器人/焊钳控制信号电缆插座，与DX100的X21接口连接，w为焊钳伺服电机编码器反馈信号；（4分）2）2BC：机器人伺服电机动力电缆插座，与DX100的X11接口连接，控制机器人各关节伺服电机的运行；（3分）3）3BC：焊钳伺服电机动力电缆插座，与DX100的X22接口连接，焊钳伺服电机的动力电缆；（3分）3、（10分）1)自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
（2分）2) 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
（2分）3)工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
T-35-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-8答案
一、选择题（每题2分，共10分）1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人。
A 直角坐标型B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型2.气流负压吸盘采用 B ，能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力3.工业机器人工作站是以 B 作为加工主体的作业系统。
A 周边设备B 工业机器人C 末端执行器D 控制系统4.真空式手爪属于 B 。
A 机械式夹手爪B 气吸式手爪C 多指手爪D 磁吸式手爪5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。
A 机器人B 变位机C 焊钳D 机器人控制柜二、填空题（每空1分，共55分）1.伺服监控寄存器IB80000=1表示运动控制器操作准备就绪。
2.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定反转限位信号的类型。
3.伺服固定参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。
4.关节坐标型机器人由大小两臂和立柱组成。
5.系统“自动配置”时，超行程设置为 Disabled（无效）。
6.机器人的自由度要根据其用途选择，一般在 3～6 个之间。
7.连续轨迹控制是指机器人按照规定的路径平稳和准确的运动。
8.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。
9.机器人的定位精度由机械误差、控制算法与系统分辨率等组成。
10.伺服固定参数“功能选择标志1 (funct ion selection flag)”的bit3用于正向超程设置。
11.直角坐标型机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。
12.可以进行自动化搬运作业的工业机器人称为搬运机器人。
13.根据吸盘内腔负压产生的方法，真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。
14.DX100控制柜的I/O单元的型号为JZNC-YIU01-E 。
15.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现三个方向的旋转运动。
(整理版)工业机器人系统维护(ABB模块)试卷9套
本试卷共 3 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共20分）1、下列哪一个不属于特定备件包( )。
A. B. C. D.2、下列有关控制器性能不佳故障的描述正确的是（）。
A. 切勿在机械手臂上加装重物B. 控制器性能低，并且似乎无法正常工作C. 无指示灯亮起且不能操作D. 无法装入系统软件3、在工业机器人使用场所，都列出了安全警示标志，下列（）警示标志表示操作时要小心，警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，导致人员伤害和／或产品损坏。
A. B. C. D.4、在图像设定画面若选择( )个以上的图像形式时，该模式叫做多画面显示模式。
A. 2B. 3C. 4D. 55、下列关于进行系统配线维护说法错误的是（）。
A. 维护电缆时所有非工作人员请撤离现场B.通电中，必须装上断路器的保护罩，而且关上控制柜的门C. 必须拧紧主电路及控制线路端子的螺丝D. 控制柜的信号电缆要接近主电源电路6、下面图标表示小心的是（C）A、 B、 C、 D、7、驱动模块维护周期为（）个月。
A、3B、6C、12D、248、下列哪个运动模式可以绕一点运动。
（）A. 重定位B. 线性运动C. 关节运动9、下面不属于电机检查的是（）。
A、机器人电机线路检查。
B、检查电机外壳有无明显污损。
C、各轴润滑油的更换。
D、振动与声音检查。
10、下列说法错误的是（）。
A、箱体顶部的通气帽阻塞，箱内热胀空气不能排出，箱体内外压力不平衡，可能发生渗、漏油。
B、在更换润滑油时，不需要检查油位。
C、检查齿轮箱弹性支撑是否损伤。
D、检查制动块磨损状况。
二、填空题（每空2分，共30分）1、齿轮箱与的碰撞可导致其预期。
2、示教器清洁时使用保护。
清洁过程中不能使用溶剂、清洁。
3、是由机器人的消耗件或建议定期更换的备件组合。
主要是用来满足可根据装机情况可灵活选择的多种备件包。
4、机油泄露沾污电机和齿轮箱，可能是由齿轮箱和电机之间的防泄漏密封、变速箱，和变速箱油过热。
T-09-O-Y《工业机器人系统维护试卷9》试卷.
（）10.除了机器人示教器上可以显示电池报警外，还可以通过机器人I/F基板上的报警LED指示。
四、简答题（满分20分）
1.在操作中，按下示教编程器的【伺服准备】后，如果“伺服电源”灯没有闪，列出可能出现的原因。（5分）
2.简述机器人电池更换的步骤。（5分）
3.简述CMOS的保存步骤。（5分）
4.简述更换L轴减速机油脂步骤。（5分）
8、要求机器人处于合适的位置，以下说法错误的是（）。
A、S轴处于合适的位置；B、L臂处于与地面垂直的位置；
C、U臂处于与地面水平的位置；D、B轴出油口在注油口的下方位置
9、如果将变位机翻转作为机器人的外部轴，与机器人实现联动，达到同步运行的目的。则可采用的驱动电机类型一般为（）。
A、直流电机；B、异步电机；C、步进电机；D、伺服电机
10、输入过电压/输入低电压是指输入电压持续施加2秒不符合额定电压（）以上的情况。
A、±5%；B、±10%；C、±15%；D、±20%
三、判断题（每题2分，共20分。）
（）1.机器人报废时可以对机器人及DX100进行技术改造。
（）2.机器人系统发生异常时，请立即按下急停键。
（）3.控制柜的一次侧电源电压为三相380伏电压。
（）4.通用I/O单元通用信号输出有三极管输出、继电器输出和晶闸管输出类型。
（）5.控制柜的供电电压为三相交流380V。
（）6.机器人本体防碰撞传感器信号连接到CPU单元。
（）7.操作模式的操作不需要输入用户口令就能完成。
（）8.日常检修时不可触摸通电中的冷却风扇等设备，否则，可能发生触电事故。
（）9.给焊接机器人加注润滑油时，先对小关节加油，后对各大关节处加油。
二、选择题：（4选1，多于4个的为多选题；每小题2分，共20分。）
四、简答题（满分20分）
1.在操作中，按下示教编程器的【伺服准备】后，如果“伺服电源”灯没有闪，列出可能出现的原因。（5分）
2.简述机器人电池更换的步骤。（5分）
3.简述CMOS的保存步骤。（5分）
4.简述更换L轴减速机油脂步骤。（5分）
8、要求机器人处于合适的位置，以下说法错误的是（）。
A、S轴处于合适的位置；B、L臂处于与地面垂直的位置；
C、U臂处于与地面水平的位置；D、B轴出油口在注油口的下方位置
9、如果将变位机翻转作为机器人的外部轴，与机器人实现联动，达到同步运行的目的。则可采用的驱动电机类型一般为（）。
A、直流电机；B、异步电机；C、步进电机；D、伺服电机
10、输入过电压/输入低电压是指输入电压持续施加2秒不符合额定电压（）以上的情况。
A、±5%；B、±10%；C、±15%；D、±20%
三、判断题（每题2分，共20分。）
（）1.机器人报废时可以对机器人及DX100进行技术改造。
（）2.机器人系统发生异常时，请立即按下急停键。
（）3.控制柜的一次侧电源电压为三相380伏电压。
（）4.通用I/O单元通用信号输出有三极管输出、继电器输出和晶闸管输出类型。
（）5.控制柜的供电电压为三相交流380V。
（）6.机器人本体防碰撞传感器信号连接到CPU单元。
（）7.操作模式的操作不需要输入用户口令就能完成。
（）8.日常检修时不可触摸通电中的冷却风扇等设备，否则，可能发生触电事故。
（）9.给焊接机器人加注润滑油时，先对小关节加油，后对各大关节处加油。
二、选择题：（4选1，多于4个的为多选题；每小题2分，共20分。）
工业机器人系统集成题库
一、填空题1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。
2、工业机器人手部工作原理不同，结构形式不同按其夹持原理不同，可以分为机械式、磁力式和真空式三种。
3、电气设备包含用于轴1至轴6电机的所有电机电缆和控制电缆。
4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。
5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。
硬件集成需要根据需要对各个设备接口进行统一定义，以满足通信要求；软件集成则需要对整个系统的信息流进行综合，然后再控制各个设备按流程运转。
6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、交付使用四部完成。
7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等组成。
8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点，机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动3种运动方式。
9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。
11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。
12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。
13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。
14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。
15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。
16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。
T-26-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-4
31.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在以下。
32.在更换机器人电池时，为了防止数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。
33.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
43.末端执行器是安装在工业机器人的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。
35.关节坐标型机器人的大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现
6.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（ ）
7.焊枪、焊钳、喷漆枪等仅仅是工业机器人进行作业所需的专用工具，而非末端执行器。（ ）
8.本案例中，伺服单元电源电压为三相AC220V，也可用单相AC220V供电。（ ）
9.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（ ）
27.伺服设定寄存器OL8042用于设定原点复归时的，即原点信号位置到原点位置之间的距离。
28.直角坐标型机器人由相互正交的坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。
29.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过远程接通和切断控制电源。
30.机器人防碰撞传感器动作时，可规定机器人的停止方法，有和两种。
22.电脑与控制器在连线状态下，如果编写或修改了程序，程序自动保存在控制器的中，控制器运行其中的程序。
23.关节坐标型机器人由和组成。
24.伺服设定寄存器OW80093用于设定原点复归的移动方向，0：，1：。
25.伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值等于1000，表示定位距离为个参考单位。
26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行运动。
6.系统“自动配置”，就是自动识别机器控制器上安装的以及连接到上的设备信息，并自动设定I/O寄存器与初始参数。
32.在更换机器人电池时，为了防止数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。
33.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
43.末端执行器是安装在工业机器人的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。
35.关节坐标型机器人的大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现
6.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（ ）
7.焊枪、焊钳、喷漆枪等仅仅是工业机器人进行作业所需的专用工具，而非末端执行器。（ ）
8.本案例中，伺服单元电源电压为三相AC220V，也可用单相AC220V供电。（ ）
9.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（ ）
27.伺服设定寄存器OL8042用于设定原点复归时的，即原点信号位置到原点位置之间的距离。
28.直角坐标型机器人由相互正交的坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。
29.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过远程接通和切断控制电源。
30.机器人防碰撞传感器动作时，可规定机器人的停止方法，有和两种。
22.电脑与控制器在连线状态下，如果编写或修改了程序，程序自动保存在控制器的中，控制器运行其中的程序。
23.关节坐标型机器人由和组成。
24.伺服设定寄存器OW80093用于设定原点复归的移动方向，0：，1：。
25.伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值等于1000，表示定位距离为个参考单位。
26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行运动。
6.系统“自动配置”，就是自动识别机器控制器上安装的以及连接到上的设备信息，并自动设定I/O寄存器与初始参数。
(整理版)T13OY《工业机器人系统维护试卷3答案》试卷
本试卷共 2 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。
每空2分。
满分40分）1、维护机器人时应确认有足够的空间来维护，同时一定要在能看见机器人动作的位置进行操作。
2、在机器人动作范围内示教时，保持从正面观看机器人。
示教编程器用完后须放回原处。
3、从三相电源里进入杂音时，可在无保险丝漏电保护器的一侧电源上安装三相杂音过滤器。
如果给DX100 控制柜电源连接漏电断路器, 要使用可防止高频的漏电断路器。
4、JZRCR-YPU01-1是指电源接通单元单元，由电源接通顺序基板、伺服电源接触器以及线路滤波器组成，完成向对应单元的供电。
5、 DX100有三种安全模式，分别是操作模式、管理模式和编辑模式。
6、按照【主菜单】→【机器人】→【当前值】的操作顺序，可以查看机器人的当前值。
7、按照【主菜单】→【机器人】→【电源通断位置】的操作顺序，可以查看电源关闭/接通时的电源通断位置显示，发生警报“4107 绝对值容许范围异常”时，可通过该画面确认异常轴的误差的误差大小。
8、拆下编码器插头前，请务必先安装电池。
否则，将导致原点位置丢失。
9、焊接电源电源开关接通后，电源指示灯不点亮的故障原因可能是电源指示灯发生故障、接触不良和输入电压不符。
10、弧焊机器人选用安川 MA1400 机器人。
二、选择题：（请将适当的词语填入划线处。
每空2分。
满分20分）1、必须是以下（ D ）人员才能维护与保养机器人。
A、安装人员B、操作人员C、安全管理员D、维修人员2、外部急停按钮信号连接到（ D ）。
A、通用I/O单元B、机械安全单元C、基本轴控制基板D、MXT3、执行以下操作不需要完成系统备份操作的是（ C ）。
A、更换电池B、更换电机C、更换风扇D、更换CPU控制基板4、通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（ A ）可提高工作效率。
A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好5、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（ B ）。
T-32-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-7
19.末端执行器应根据抓取物件的不同特征来选择。（ ）
20.MP2310使用中继器HUB的Ethernet的连接，可以延长通信距离。（ ）
四、简答题（15分）
1.列举工业机器人的应用场合。（5分）
2.图为外部控制机器人启动运行的电路图，简述其工作原理。（5分）
3.设计机器人手爪时，应该考虑哪些因素？（5分）
二、填空题（每空1分，共55分）
1.MP2310控制器基本模块内置的SVB，由于支持 MECHATROLINK-Ⅱ，因此可进行、、和相位控制，并实现高精度的同步控制。
2.由于机器Βιβλιοθήκη 的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用接法。
3.机器人的额定速度是指机器人在保持运动平稳性和的前提下所能达到的最大工作速度。
12.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（ ）
13.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（ ）
14.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（ ）
3.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（ ）
4.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（ ）
5.当机器人暂停时，机器人伺服电源仍然接通。（ ）
6.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ ）
7.机器人的“外部启动”信号由DX100输入端子台MXT输入。（ ）
24.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
25.机器人程序PULSE OT#(17) T=2.00，机器人号输出口得电，得电时间为S。
20.MP2310使用中继器HUB的Ethernet的连接，可以延长通信距离。（ ）
四、简答题（15分）
1.列举工业机器人的应用场合。（5分）
2.图为外部控制机器人启动运行的电路图，简述其工作原理。（5分）
3.设计机器人手爪时，应该考虑哪些因素？（5分）
二、填空题（每空1分，共55分）
1.MP2310控制器基本模块内置的SVB，由于支持 MECHATROLINK-Ⅱ，因此可进行、、和相位控制，并实现高精度的同步控制。
2.由于机器Βιβλιοθήκη 的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用接法。
3.机器人的额定速度是指机器人在保持运动平稳性和的前提下所能达到的最大工作速度。
12.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（ ）
13.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（ ）
14.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（ ）
3.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（ ）
4.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（ ）
5.当机器人暂停时，机器人伺服电源仍然接通。（ ）
6.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ ）
7.机器人的“外部启动”信号由DX100输入端子台MXT输入。（ ）
24.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
25.机器人程序PULSE OT#(17) T=2.00，机器人号输出口得电，得电时间为S。
T-19-O-Y《工业机器人系统维护试卷9答案》试卷概要
（错）6.机器人本体防碰撞传感器信号连接到CPU单元。
（对）7.操作模式的操作不需要输入用户口令就能完成。
（对）8.日常检修时不可触摸通电中的冷却风扇等设备，否则，可能发生触电事故。
（对）9.给焊接机器人加注润滑油时，先对小关节加油，后对各大关节处加油。
（对）10.除了机器人示教器上可以显示电池报警外，还可以通过机器人I/F基板上的报警LED指示。
B、要在能看得见机器人的位置操作机器人；
C、为阻止其他非工作人员操作机器人，在机器人周围应设置安全围栏；
D、DX100接线前，请认真阅读配线图，按照配线图连接
5、本体和电控箱内的锂电池低于（C）就必须更换。
A、1.5伏；B、2.4伏；C、2.8伏；D、3.6伏
6、外部急停按钮信号连接到（D）。
A、通用I/O单元；B、机械安全单元；C、基本轴控制基板；D、MXT
（6）从注油口取下油嘴，装上堵塞。堵塞的螺纹处要涂密封胶；
（7）用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞，堵塞的螺纹处要涂密封胶。
3、I/O单元专用输入/输出点数是事前预分配好的。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的即时信号。
4、面向进行示教作业的操作者的安全模式是编辑模式，面向进行系统的安装和维护作业的操作者的安全模式是管理模式。
5、DX100使用部件规格可分为三级等级，进其中消耗品或者更换频率比较高属于等级A，基板及小单元属于等级B，单元属于等级C。
6、改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法校准原点位置。更换电机或绝对编码器时，用各轴单独登录的方法校准原点位置。
7、谐波减速机特点是采用齿差减速方式。RV减速机采用小齿轮带动大齿轮方式减速。
8、送丝机安装在机器人U轴上，盘状焊丝可装在机器人S轴上，也可装在地面上的焊丝盘架上。
（对）7.操作模式的操作不需要输入用户口令就能完成。
（对）8.日常检修时不可触摸通电中的冷却风扇等设备，否则，可能发生触电事故。
（对）9.给焊接机器人加注润滑油时，先对小关节加油，后对各大关节处加油。
（对）10.除了机器人示教器上可以显示电池报警外，还可以通过机器人I/F基板上的报警LED指示。
B、要在能看得见机器人的位置操作机器人；
C、为阻止其他非工作人员操作机器人，在机器人周围应设置安全围栏；
D、DX100接线前，请认真阅读配线图，按照配线图连接
5、本体和电控箱内的锂电池低于（C）就必须更换。
A、1.5伏；B、2.4伏；C、2.8伏；D、3.6伏
6、外部急停按钮信号连接到（D）。
A、通用I/O单元；B、机械安全单元；C、基本轴控制基板；D、MXT
（6）从注油口取下油嘴，装上堵塞。堵塞的螺纹处要涂密封胶；
（7）用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞，堵塞的螺纹处要涂密封胶。
3、I/O单元专用输入/输出点数是事前预分配好的。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的即时信号。
4、面向进行示教作业的操作者的安全模式是编辑模式，面向进行系统的安装和维护作业的操作者的安全模式是管理模式。
5、DX100使用部件规格可分为三级等级，进其中消耗品或者更换频率比较高属于等级A，基板及小单元属于等级B，单元属于等级C。
6、改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法校准原点位置。更换电机或绝对编码器时，用各轴单独登录的方法校准原点位置。
7、谐波减速机特点是采用齿差减速方式。RV减速机采用小齿轮带动大齿轮方式减速。
8、送丝机安装在机器人U轴上，盘状焊丝可装在机器人S轴上，也可装在地面上的焊丝盘架上。
(整理版)T23OY 工业机器人工作站系统集成试卷2答案
一、选择题（每题2分，共10分）1.机器人DX100控制柜的电源电压为 B 。
A 三相交流380VB 三相交流200VC 单相交流380VD 单相交流220V2.安川MH6机器人有 D 个自由度。
A 3B 4C 5D 63.安川MH6机器人属于 C 机器人。
A 液压式B 气动式C 电动式D 混合式4.真空吸盘采用 C 能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力5.真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑二、填空题（每空1分，共55分）1.安川工业机器人MH6的接地线不能小于 5.5 mm2，并采用 D 种接地工艺。
2.每个轴的运动参数寄存器编号(I或者O寄存器编号)由线路编号与轴编号决定。
3.如果将伺服单元面板的拨动开关SW2设定为1，旋转开关SW1设定为1100，则该伺服单元的站地址为41H 。
4.机器人的上臂设置了附件安装座，以便安装周边设备。
5.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制方式和连续轨迹控制方式。
6.启动机器人时，首先接通机器人的伺服电源，然后再启动机器人运行7.E3Z-LS63光电传感器为 3 线制输出。
8.机器人程序PULSE OT#(17) T=2.00，机器人17号输出口仅得电2S，吸盘仍能保持吸紧状态，是因为控制吸盘的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀。
9.机器人机械夹持式手爪，按运动方式分为回转型和平移型。
10.本案例中，需要 2 根MECHARTROLINK-II通讯电缆。
11.本搬运工作站的真空吸盘组件包括吸盘、电磁阀组、真空发生器等装置，安装在MH6机器人本体上。
12.工业机器人末端执行器对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，是机器人的关键部件之一。
13.输送线的末端落料台处装有光电传感器，用于检测落料台上是否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
T-34-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-8
XXXXXXXXXX学院工业机器人工作站系统集成课程8 卷XXXXXXXXXX 学院 工业机器人工作站系统集成 课程 8 卷27.“可选SVB”模块SVB-01安装于 MP2310的 中。
28.如果使用PLC 发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC 的输出类型必须选择 类型。
29.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为 和 。
30.安川MH6机器人手臂内部设置了 根装备电缆及 根压缩空气管。
31.工业机器人搬运工作站中输送线上装有 ，用于工件的检测。
32.P2310内置的SVB 模块用于 通信控制。
33.安川MH6机器人系统由 、 、 以及机器人到控制柜之间的 构成。
34.伺服设定寄存器OL8010用于 。
三、判断题（每题1分，共20分）1.当机器人急停时，机器人停止执行程序；当急停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。
（ ）2.对射型光电传感器的投光器与受光器分开安装，为了使投光器发出的光能进入受光器，投光器与受光器对向设置。
（ ）3.当机器人暂停时，机器人停止执行程序；当暂停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。
（ ）4.真空式吸盘是是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。
（ ）5.机械式手爪产生夹紧力的驱动源只能是压缩空气。
（ ）6.光电传感器的输出有入光时ON/遮光时ON 开关切换模式。
（ ）7.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。
（ ）8.机器人点焊、搬运、码垛等控制属于连续轨迹控制。
（ ）9.机器人自由度数等于它的关节数。
（ ）10.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。
（ ） 11.机器人的控制系统，仅仅是指发出动作指令信号的控制单元。
（ ）12.当MP2310控制多个伺服单元时，各伺服单元的站地址不能重复。
（ ） 13.重复定位精度是关于精度的统计数据。
（ ）14.机器人接地绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。
T-25-O-Y工业机器人工作站系统集成试卷-3答案
T-25-O-Y工业机器人工作站系统集成试卷-3答案一、选择题（每题2分，共10分）1.安川MH6机器人有 D 个自由度。
A 3B 4C 5D 62. 具有两个旋转轴和一个平移的机器人为 C 机器人。
A 直角坐标型B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型3.安川MH6机器人属于 D 机器人。
A 直角坐标型B 圆柱坐标型C .球坐标型D 关节型4.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人A 直角坐标型B 圆柱坐标型C .球坐标型D 关节型5.具有三个相互正交的平移坐标轴的机器人为 A 机器人。
A 直角坐标型B 圆柱坐标型C .球坐标型D 关节型二、填空题（每空1分，共60分）1.定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差。
2.启动机器人时，首先接通机器人的伺服电源，然后再启动机器人运行。
3.E3Z-LS63光电传感器输出形式为NPN 型集电极开路输出。
4.伺服速度控制时，伺服命令寄存器OW8008等于23 。
5.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为100 瓦，第一个A表示电机的电源电压为AC200 V。
6.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定反转限位信号的类型。
7.安川MH6机器人可以用于弧焊时，需要手腕上安装焊枪夹持器。
8.液压式机器人是以油液的压力来驱动执行机构运动的。
9.安川MH6机器人水平最大运行半径为1422 mm。
10.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择晶体管类型。
11.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源正极端(正极端、0V端)。
12.转矩控制方式，就是控制伺服电机按给定的转矩进行旋转。
13.机器人的底座通过4 个安装孔，用M16 六角螺栓固定在地板上。
14.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现3个方向的旋转运动。
T-10-O-Y《工业机器人系统维护试卷10》试卷.
9、更换CPS控制电源应在切断电源等待，确认显示画面的显示灯后进行。
10、对准标记的检修处理内容是检查机器人是否一致，同时还要检查
是否正常。
二、选择题：（4选1，多于4个的为多选题；每小题2分，共20分。）
1、下列（）安全警示标志警示误操作时有可能发生死亡或重伤重大事故。
A、危险B、强制C、注意D、禁止
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
三、判断题（每题2分，共20分。）
（）1.示教编程器用完后须放回原处。
（）2ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ运行中，不允许触摸电缆等设备
（）3.机器人本体需要单独接接地线。
（）4.机器人和DX100供电电缆维护按照先2BC后1BC的顺序进行维护。
（）5.伺服接通信号的输入使用安全双回路。
2、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（）。
A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作
3、安全围栏应安装在距离机器人动作范围及包含工具（或工件）两者最大距离（）mm之外。
A、100；B、200；C、500；D、1000
4、以下不属于机器人日常点检项目的是（）
A、控制柜门维护；B、控制柜风扇维护；C、机器人导线和插头维护；D、更换减速机
5、示教器和DX100控制柜通过提供的LAN网络连接。机器人本体防碰撞传感器信号连接到。
6、默认的编辑模式口令：，管理模式口令：。
7、重故障报警的报警等级序号为□□□，轻故障报警等级序号为□□□。
8、JANCD-YCP01的LED显示用于指示基板单体下的。机器人I/F基板上的电池报警LED会在时亮起。
8、显示“4121”故障代码是指（）。
10、对准标记的检修处理内容是检查机器人是否一致，同时还要检查
是否正常。
二、选择题：（4选1，多于4个的为多选题；每小题2分，共20分。）
1、下列（）安全警示标志警示误操作时有可能发生死亡或重伤重大事故。
A、危险B、强制C、注意D、禁止
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
三、判断题（每题2分，共20分。）
（）1.示教编程器用完后须放回原处。
（）2ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ运行中，不允许触摸电缆等设备
（）3.机器人本体需要单独接接地线。
（）4.机器人和DX100供电电缆维护按照先2BC后1BC的顺序进行维护。
（）5.伺服接通信号的输入使用安全双回路。
2、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（）。
A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作
3、安全围栏应安装在距离机器人动作范围及包含工具（或工件）两者最大距离（）mm之外。
A、100；B、200；C、500；D、1000
4、以下不属于机器人日常点检项目的是（）
A、控制柜门维护；B、控制柜风扇维护；C、机器人导线和插头维护；D、更换减速机
5、示教器和DX100控制柜通过提供的LAN网络连接。机器人本体防碰撞传感器信号连接到。
6、默认的编辑模式口令：，管理模式口令：。
7、重故障报警的报警等级序号为□□□，轻故障报警等级序号为□□□。
8、JANCD-YCP01的LED显示用于指示基板单体下的。机器人I/F基板上的电池报警LED会在时亮起。
8、显示“4121”故障代码是指（）。
T-33-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-7答案
一、选择题（每题2分，共10分）1.工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2.机器人搬运的平板玻璃，应采用 B 来夹持工件。
A 永磁式吸盘B 真空式吸盘C 电磁式吸盘D 机械式手爪3.工业机器人搬运工作站的周边设备有 D 。
A 搬运机器人B 变位机C 末端执行器D 输送线4.机器人DX100控制柜的电源电压为 B 。
A 三相交流380VB 三相交流200VC 单相交流380VD 单相交流220V5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。
A 机器人B 变位机C 焊钳D 机器人控制柜二、填空题（每空1分，共55分）1.MP2310控制器基本模块内置的SVB，由于支持 MECHATROLINK-Ⅱ，因此可进行位置、速度、转矩和相位控制，并实现高精度的同步控制。
2.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用漏型接法。
3.机器人的额定速度是指机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大工作速度。
4.安川MH6机器人的位姿和速度由绝对编码器进行检测。
5.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为气吸式和磁吸式。
6.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为信号电缆，2BC为电源电缆。
7.电动式机器人是由电动机驱动执行机构运动的。
8.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
9.机器人检测系统主要对位置、速度和力等各种外部和内部信息进行检测。
10.机器人外部控制时，“外部伺服ON”信号接通并必须保持 100 ms以上。
11.SGDV伺服单元的面板上有二个MECHATROLINK-Ⅱ通信接口CN6A和CN6B，CN6A与控制器或前一个伺服单元连接，CN6B与后一个伺服单元或终端电阻连接。
12.机器人的控制系统，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括伺服机构、反馈环节的检测元件等，才能共同构成一个完整的控制系统。
T-26-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-4
18.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择
类型。
19.伺服参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。
20.伺服设定寄存器OB80000为1时，。
21.伺服固定参数“参考单位选择”(Reference unit selection)用于设定程序命令的，如pulse、mm等。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A 直角坐标型 B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型
2.手部的位姿是由构成的。
A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D位置与运行状态
31.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在以下。
32.在更换机器人电池时，为了防止数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。
33.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
43.末端执行器是安装在工业机器人的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。
35.关节坐标型机器人的大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现
19.2个伺服单元的站地址可以设为相同。（ ）
20.机器人腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。（ ）
四、简答题（15分）
1.机器人的自由度是指什么？（5分）
2.简述伺服设定参数的设定方法。（5分）
类型。
19.伺服参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。
20.伺服设定寄存器OB80000为1时，。
21.伺服固定参数“参考单位选择”(Reference unit selection)用于设定程序命令的，如pulse、mm等。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A 直角坐标型 B 圆柱坐标型C 球坐标型D 关节型
2.手部的位姿是由构成的。
A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D位置与运行状态
31.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在以下。
32.在更换机器人电池时，为了防止数据丢失，必须先连接，再拆旧电池组。
33.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
43.末端执行器是安装在工业机器人的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。
35.关节坐标型机器人的大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现
19.2个伺服单元的站地址可以设为相同。（ ）
20.机器人腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。（ ）
四、简答题（15分）
1.机器人的自由度是指什么？（5分）
2.简述伺服设定参数的设定方法。（5分）
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8.末端执行器应根据抓取物件的不同特征来选择。（ ）
9.机器人外部程控制时，“外部伺服ON”信号为上升沿有效。（ ）
10.液压驱动手爪传动功率大，低速平稳但成本稍高。（ ）
11.机器人外部控制时，“外部启动”信号为上升沿有效。
12.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（ ）
13.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（ ）
14.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（ ）
15.变更了伺服参数后必须保存到闪存中，并重新接通电源后参数才能生效。（ ）
16.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（ ）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、末端执行器的质量、运行的速度和加速度的大小和方向等因素有关。（ ）
二、填空题（每空1分，共55分）
1.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
2.伺服单元的MECHARTROLINK通讯参数和站地址通过面板的拨动开关SW2与旋转开关SW1进行设定。
3.本案例中，系统使用1台控制器，2台型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。
4.当PLC的输出继电器控制直流电感性负载时，应在负载的二端并联，实现过压保护。
26.光纤传感器具有，可工作于恶劣环境，，使用寿命长等优点。
27.MP2310的Eth了7个工件，机器人搬运，因为仓库已满。
29.机器人的手部又称为。
30.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
31.SGDV伺服单元的面板上CN1为接口。
32.本案例中，需要根伺服电机主回路电缆。
3.机器人的重复定位精度越高越好。（ ）
4.末端执行器对于机器人来说是一个独立的部件。（ ）
5.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（ ）
6.机器人自由度数等于它的关节数。（ ）
7.电磁手爪控制简单，但夹紧的电磁力与爪钳行程有关，可用于开合距离大的场合。（ ）
20.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
21.伺服设定寄存器OW803C用于选择。
22.机器人点位控制方式应用于、、及等工作。
23.机器人搬运工作站一般包括、、、、等 设备，形成一个完整的集成化的搬运系统。
24.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
25.当机器控制器的输入端为漏型接法时，与之连接的传感器应选择(NPN、PNP)集电极开路输出型。
3.请简述定位指令的动作过程。（5分）
18.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（ ）
19.机器人急停后，可以在解决故障后启动机器人继续运行。（ ）
20.机器人的负载能力是指负载的质量，但不包括机器人末端执行器的质量。（ ）
四、简答题（15分）
1.工业机器人检测系统的作用是什么？（5分）
2.机器人的自由度是指什么？（5分）
10.伺服单元与机器控制器进行MECHARTROLINK通讯时，作为，需要对伺服单元设定通信参数和站地址。
11.MP2310与MECHATROLINK通信指令型伺服单元通过电缆连接，最后一个伺服单元需要接上。
12.伺服监控寄存器IB80090=1表示。
13.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
14.装配对机器人要求的重复精度为mm。
15.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用接法。
16.光电传感器主要由、和检测电路构成。
17.伺服监控寄存器IW8008为运动命令响应代码，与的值相同
18.按照检测方式分类，光电传感器主要分为、、三大类。
19.MP2310通过连接器与电脑或HMI设备相连接，实现以太网通信。
5.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为，2BC为。
6.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度 ，即原点复归的。
7.MP2310基本模块上共有3的连接器，分别是连接器、连接器和连接器。
8.工业机器人搬运工作站中输送线的功能是将工件输送到便于机器人的位置上。
9.安川MH6型工业机器人为型和型通用机器人。
A挤压排气B气流负压C真空抽气D电磁吸力
3.真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑
4.真空吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力
5.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为机器人。
A直角坐标型 B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
2.气流负压吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压。
33.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的。
34.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有型和型。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ ）
2.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（ ）
9.机器人外部程控制时，“外部伺服ON”信号为上升沿有效。（ ）
10.液压驱动手爪传动功率大，低速平稳但成本稍高。（ ）
11.机器人外部控制时，“外部启动”信号为上升沿有效。
12.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（ ）
13.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（ ）
14.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（ ）
15.变更了伺服参数后必须保存到闪存中，并重新接通电源后参数才能生效。（ ）
16.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（ ）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、末端执行器的质量、运行的速度和加速度的大小和方向等因素有关。（ ）
二、填空题（每空1分，共55分）
1.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
2.伺服单元的MECHARTROLINK通讯参数和站地址通过面板的拨动开关SW2与旋转开关SW1进行设定。
3.本案例中，系统使用1台控制器，2台型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。
4.当PLC的输出继电器控制直流电感性负载时，应在负载的二端并联，实现过压保护。
26.光纤传感器具有，可工作于恶劣环境，，使用寿命长等优点。
27.MP2310的Eth了7个工件，机器人搬运，因为仓库已满。
29.机器人的手部又称为。
30.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
31.SGDV伺服单元的面板上CN1为接口。
32.本案例中，需要根伺服电机主回路电缆。
3.机器人的重复定位精度越高越好。（ ）
4.末端执行器对于机器人来说是一个独立的部件。（ ）
5.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（ ）
6.机器人自由度数等于它的关节数。（ ）
7.电磁手爪控制简单，但夹紧的电磁力与爪钳行程有关，可用于开合距离大的场合。（ ）
20.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
21.伺服设定寄存器OW803C用于选择。
22.机器人点位控制方式应用于、、及等工作。
23.机器人搬运工作站一般包括、、、、等 设备，形成一个完整的集成化的搬运系统。
24.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
25.当机器控制器的输入端为漏型接法时，与之连接的传感器应选择(NPN、PNP)集电极开路输出型。
3.请简述定位指令的动作过程。（5分）
18.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（ ）
19.机器人急停后，可以在解决故障后启动机器人继续运行。（ ）
20.机器人的负载能力是指负载的质量，但不包括机器人末端执行器的质量。（ ）
四、简答题（15分）
1.工业机器人检测系统的作用是什么？（5分）
2.机器人的自由度是指什么？（5分）
10.伺服单元与机器控制器进行MECHARTROLINK通讯时，作为，需要对伺服单元设定通信参数和站地址。
11.MP2310与MECHATROLINK通信指令型伺服单元通过电缆连接，最后一个伺服单元需要接上。
12.伺服监控寄存器IB80090=1表示。
13.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
14.装配对机器人要求的重复精度为mm。
15.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用接法。
16.光电传感器主要由、和检测电路构成。
17.伺服监控寄存器IW8008为运动命令响应代码，与的值相同
18.按照检测方式分类，光电传感器主要分为、、三大类。
19.MP2310通过连接器与电脑或HMI设备相连接，实现以太网通信。
5.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为，2BC为。
6.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度 ，即原点复归的。
7.MP2310基本模块上共有3的连接器，分别是连接器、连接器和连接器。
8.工业机器人搬运工作站中输送线的功能是将工件输送到便于机器人的位置上。
9.安川MH6型工业机器人为型和型通用机器人。
A挤压排气B气流负压C真空抽气D电磁吸力
3.真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑
4.真空吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力
5.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为机器人。
A直角坐标型 B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
2.气流负压吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压。
33.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的。
34.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有型和型。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ ）
2.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（ ）