码垛机械手使用说明

码垛机手操器操作说明一、手动操作1、控制柜送电前确认选择开关在“手动”位置；2、控制柜送电，3、电机保护断路器合闸，伺服控制器显示“三”；4、确认控制柜触摸屏显示无报警；5、按住手操器“手动”按钮2秒，确认手操器屏幕手动按钮对应处变为黑点；6、按住手操器“伺服”按钮2秒，确认手操器屏幕伺服按钮对应处变为黑点；7、此时伺服控制器显示“8”，说明伺服已经给上使能；8、通过“X+”，“X—”等8个键即可移动机器人。

注意：只有在“回零”后才能操作二、限位开关位置调整1、确认现场机器人抓取位置继码垛位位置；2、设置控制柜触摸屏：工作参数设定--码垛方式；3、腰转限位开关位置：机器人在取袋位向码垛位反方向移动一点即会接触到此限位开关；4、升降及水平限位位置开关：工作范围之内无机械干涉；5、手腕限位位置开关：限位位置开关午安安装在手腕电机连接丝杠的正下方（俯视电机为表盘6点钟方向），当逆时针码垛时，手抓安装版上有限位触发螺丝在1点或2点方位，保证可以顺时针转90吨，逆时针转80渡，顺时针码垛时，限位触发丝应在10点或11点方向。

三、回零操作1、控制柜送电前，确认选择开关在手动位置；2、控制柜送电后确认系统无报警，确认手操器不在手动操作状态；3、确认已经在触摸屏上设置过“码垛方式”；4‘将选择开关打至自动位置，此时伺服会给上使能；5、触摸屏会自动切换至“回零”画面(无回零字时，检查手操器）6、按住回零字样2秒，机器人就进入低速回零过程。

先升降寻零点（机器人手臂上升，寻找到升降下限位开关后下降一点停止）然后其他三轴同时寻找零点（机器人后仰并码垛放方向旋转，，同时手腕顺时针旋转，接触相应的限位开关后反方向移动一点停止）；7、寻找零点结束后，触摸屏返回至自动运行画面。

注意：如发现寻零过程与5中描述不一致，许立即按急停按钮，查找原因。

四、示教1、机器人回零（参照回零操作）；2、回零完成后，将选择开关打至手动位；3、触屏依次操作“主画面”、“垛型调整”、“示教数据块”后，弹出输入密码窗口，输入“17799”，点击数字键盘上回车按钮后，按住确认按钮3秒，画面自动切换至手操器控制锁定画面；4、去手操器操作，上电后手操器默人画面如下：5、依次点击“手动”、“伺服”按钮（同手动操作）；6、按住“后页”按钮2秒；7、按住“—”键后，画面中显示0层0步；8、通过“X+”，“X-”等8个键移动机器人，将机器人移动到抓袋位；9、按住“示教”按钮2秒，确认手操器屏幕示教按钮对应处变为黑点（只需按依次，直到其它点示教完成，重新上电前，不需要再次按动此按钮）；10、确认机器人在抓到位后，点击“数据写入”按钮，如果此位置写入成功，屏幕右下角会显示文字“数据写入”，如下图，到此为止，一个点的示教过程结束；11、通过“》”，“《”移动光标，通过“+”，“-”改变层数与袋数；（数值变化后屏幕右下“数据写入”这几个字会消失，表示可以手动移动机器人到当前新选好的点，然后再按下“数据写入”键），每次改变数值后，并且移动机器人到相应的位置后都要按一次“数据写入”；12、共需要示教一个“抓取位”，“两层卸袋位’(0层0步，1层1步，1层2步，1层3步，1层4步，1层5步；2层1步，2层2步，2层3步，2层4步，2层5步）；+13、备用位置示教:0层0步---0层8步示教位置同偶数层最后一步；1层6步---1层9步示教位置同偶数层最后一步；2层6步---2层9步示教位置同偶数层最后一步；0层9步示教位置为码垛机安全位置，高度高于满垛位置。

机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。

2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。

机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。

如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。

4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。

5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。

码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。

固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。

二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。

若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。

三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。

四、退出100#程序。

将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。

五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。

六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。

七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。

检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。

八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。

机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。

2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。

3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。

4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。

（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。

如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。

码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。

它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。

下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。

首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。

这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。

在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。

在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。

码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。

通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。

接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。

在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。

机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。

机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。

在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。

机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。

机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。

在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。

在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。

除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。

例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。

总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。

通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。

随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。

码垛智能机械臂操作规程码垛智能机械臂是一种用于物品堆叠的自动化设备，能够根据预设的程序进行高效的堆垛作业。

为了保证机械臂的安全运行和有效操作，制定一份详细的操作规程是非常重要的。

下面是关于码垛智能机械臂操作规程的详细说明。

一、安全准备1. 机械臂操作之前，必须确保所有的安全装置和保护设备正常运行，并经定期检验合格。

2. 操作人员必须穿着符合要求的工作服和安全鞋，并佩戴好安全帽、手套等个人防护装备。

3. 操作前必须对机械臂进行全面检查，并确认其各项参数设置符合操作要求。

二、操作流程1. 启动(1) 确保机械臂电源已经接通，并按照规程操作开关机。

(2) 启动控制系统，对机械臂进行初始化操作。

2. 编程设置(1) 打开机械臂程序编辑软件，新建一个作业文件。

(2) 根据物品的尺寸、重量等要求，设置合适的堆叠模式和路径规划。

(3) 编写码垛程序，并进行校验和调试。

(4) 将程序上传到机械臂控制系统中，确保程序加载完成并准备就绪。

3. 作业操作(1) 配置好作业区域，确保没有障碍物和其他人员进入。

(2) 手动将待堆垛的物品放置在指定位置，确保物品堆放正确。

(3) 在操作界面中选择相应的程序，点击开始执行。

(4) 控制机械臂按照设定的路径进行码垛操作。

(5) 在作业期间，操作人员必须密切关注机械臂的运行状态，随时准备采取紧急措施。

4. 完成作业(1) 机械臂完成码垛操作后，停止程序的执行。

(2) 检查码垛结果是否符合要求，确认无误后进行下一步操作。

(3) 关闭机械臂的电源，并彻底清理作业区域。

(4) 对机械臂进行必要的维护和保养，确保其长期稳定运行。

三、安全措施1. 操作人员必须经过专业培训，并持有相关证书。

2. 在启动机械臂之前，必须确保周围的环境安全，防止发生意外伤害。

3. 遵守操作规程，严禁随意更改程序和参数设置。

4. 在作业期间，操作人员必须保持警觉，并随时准备采取应急措施。

5. 严禁在机械臂运行过程中触摸机械臂、传感器或其他运动组件。

文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。

1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。

RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。

其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。

2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。

因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

2.2.占地面积小。

有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。

2.3.适用性强。

当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。

2.4.能耗低。

传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。

3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。

3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。

4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。

码垛机器人操作规程
《码垛机器人操作规程》
一、操作规程概述
码垛机器人是一种自动化装配设备，用于对物料进行堆叠、拆叠、转移等操作。

为了保证码垛机器人的安全运行和正常操作，特制定本操作规程。

二、操作人员要求
1. 必须经过专业培训，并取得相关证书；
2. 操作人员必须具备一定的机械操作知识和维修常识；
3. 严禁未经授权的人员进行操作。

三、操作规程
1. 在进行操作之前，必须对机器人的设备进行全面检查，确保各项功能运行正常；
2. 操作人员必须穿戴符合安全标准的工作服和防护用具；
3. 确保码垛机器人工作区域的周围没有障碍物，以免影响操作；
4. 在进行物料堆叠时，必须按照设定的堆叠高度和堆叠方式进行操作；
5. 操作人员应随时关注机器人的运行状态，如发现异常情况应及时停机并报告维修人员进行处理；
6. 操作结束后，必须对机器人进行清洁和维护。

四、安全注意事项
1. 严禁将手或其他部位伸入运行中的机器人工作区域；
2. 禁止将非指定物料放入机器人进行操作；
3. 发现故障时，应及时通知维修人员进行处理，不得私自尝试修理；
4. 操作人员必须按照相关标识和操作规程进行工作，不得擅自更改设备的操作程序。

五、操作规程违规处理
对于违反《码垛机器人操作规程》的行为，将进行相应的纪律处罚，严重者将追究法律责任。

六、规程修改
本操作规程如有更新或修改，应及时通知相关操作人员，并进行相应的培训和考核。

以上是《码垛机器人操作规程》的具体内容，操作人员必须严格遵守此规程，确保码垛机器人的安全运行和正常操作。

码垛机械抓手使用说明哇塞！今天我要给大家讲讲码垛机械抓手这个超级厉害的东西！你们知道吗？码垛机械抓手就像是一个超级大力士的手，而且还特别听话，能完成好多好多艰巨的任务呢！想象一下，在一个大大的工厂里，到处都是一堆一堆的货物。

要是靠我们人类自己去搬，那得累个半死，还不一定能搬得又快又好。

这时候，码垛机械抓手就闪亮登场啦！它长得可奇怪啦，有长长的“胳膊”，还有大大的“手掌”。

这“手掌”可不是一般的手掌哦，它能根据货物的形状和大小，调整自己的姿势，紧紧地抓住货物，就像我紧紧抓住我最喜欢的玩具一样，绝不松手！比如说，要是一堆货物是方方正正的箱子，码垛机械抓手就会伸出它的“手指”，把箱子的四个角牢牢抓住，然后轻轻松松地举起来，再整整齐齐地放到指定的地方。

这难道不神奇吗？要是货物是圆滚滚的桶子，那它也有办法！它会像变魔术一样，调整自己的抓力和角度，把桶子稳稳地抓住，一点儿也不会让它们掉下来。

这多厉害呀！我曾经看到过工人叔叔操作码垛机械抓手，他们在一个小小的操作室里，按按按钮，动动操纵杆，机械抓手就乖乖地听他们的指挥。

我好奇地问工人叔叔：“叔叔，这机械抓手这么厉害，会不会出错呀？”叔叔笑着说：“小朋友，只要我们操作得当，它很少出错的。

就像你认真写作业，也不会出错一样！”有一次，我还看到机械抓手在搬很重很重的钢材。

我心想：“这么重的东西，它能行吗？”结果呢，它一下子就把钢材抓起来了，动作那叫一个流畅，一点儿也不拖泥带水。

码垛机械抓手工作的时候，还会发出“嗡嗡”的声音，就好像在说：“看我多厉害，这些任务都难不倒我！”总之，码垛机械抓手可真是工厂里的大功臣！它让工作变得更轻松、更高效。

我觉得未来它肯定会变得更厉害，说不定还能像人的手一样灵活呢！你们说是不是呀？。

MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。

本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。

本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。

在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。

如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。

长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。

2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。

3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。

4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。

5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。

否则可能会引起机器人的误动作。

6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。

7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。

一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。

注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。

选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。

立柱码垛码垛机器人安全操作及保养规程1. 引言立柱码垛码垛机器人广泛应用于物流、仓储等行业，有效提高了货物的搬运效率。

为了保障操作人员的安全以及延长机器人的使用寿命，本文将介绍立柱码垛码垛机器人的安全操作及保养规程。

2. 安全操作规程2.1. 操作前的准备在开启立柱码垛码垛机器人之前，操作人员需要进行以下准备工作：•确保工作区域安全，清除障碍物。

•检查机器人的工作状态，确保其处于正常运行状态。

•穿戴符合安全要求的工作服和防护用品，包括防护眼镜、手套和安全靴。

2.2. 操作时的安全注意事项在操作立柱码垛码垛机器人时，操作人员需要遵守以下安全注意事项：•远离机器人的工作区域，确保安全距离。

•避免将手部、头部或其他身体部位靠近机器人的移动部件。

•禁止在机器人运行时进行维修、清洁或调整操作。

•在机器人启动前，确保工作区域内没有其他人员。

•紧急情况下，立即按下紧急停止按钮，并向维修人员报告。

2.3. 应急处理措施当发生紧急情况时，操作人员需要迅速采取以下应急处理措施：•立即按下紧急停止按钮，停止机器人运行。

•向维修人员报告紧急情况，并按照其指示行事。

•在确保个人安全的前提下，进行必要的救援行动。

3. 保养规程为了确保立柱码垛码垛机器人的长期使用效果和良好状态，需要定期进行保养。

以下是保养规程的具体内容：3.1. 日常保养 - 定期检查机器人的运行状态和工作效果。

- 清洁机器人的外部表面，并清除灰尘和杂物。

- 检查机器人的传动部件，确保其运转顺畅，如有异常应及时维修或更换。

- 检查电源系统，确保其正常工作。

3.2. 定期保养 - 根据机器人的使用频率和工作环境，制定定期保养计划。

- 对机器人的传动系统进行润滑处理。

- 检查和更换机器人的滤芯、密封件等易损件。

- 清理机器人的传感器，确保其准确性和灵敏度。

3.3. 维修保养记录 - 保持维修保养记录的准确性和完整性。

-对发现的问题进行记录，并及时采取修复措施。

RMD50码垛机器人使用相关的事项。

限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。

因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。

或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。

RMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册）II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司自主研发制造的RMD50码垛机器人（以下简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。

本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。

安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。

安全注意事项、安全责任安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。

在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。

本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。

危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

IIIRMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册） IV强制z 《RMD50码垛机器人 使用说明书(机械分册)》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。

为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。

请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。

z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RMD50码垛机器人 使用说明书（电气分册）》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。

码垛机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。

请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。

打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目录1.0 概述 (4)1.1 机器人的搬运及安装 (5)1.1.1 警告标示 (6)1.1.2 机器人安装环境 (7)1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (8)1.1.4 机器人的搬运方法 (10)1.1.5 基座安装尺寸 (11)1.1.6 机器人端持器的安装 (12)1.1.7 气路连接 (13)1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (15)1.2.0 注意事项 (15)1.2.1 机器人控制箱安装环境 (16)1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (17)1.2.3 机器人控制箱的搬运 (22)1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (24)1.3 机器人系统与生产线的连接 (27)1.4 机器人操作方法 (28)1.4.0机器人的开关机 (28)1.4.1操作界面的认识 (30)1.4.2操作界面的使用方法 (31)1.5 常见故障分析及处理 (40)1.5.0 机器人无法运行 (40)1.5.1 机器人未按既定规划运行 (40)1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (41)1.6 机器人保养与维护 (42)1.6.0机械部件的养护 (42)1.6.1控制系统的维护 (42)1.7 码垛机器人性能参数 (43)1.8 码垛机器人配置清单 (44)1.0 概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。

此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。

图11.1 机器人的搬运及安装1.1.0 注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.1.1 警告标示此说明书中，请注意以下符号。

对出跺板链3进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对出跺板链4进行点动操作，操作需在机器在停止状态
气动手动画面
对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排进退气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排阻挡气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
G：KRC故障，（检测机械手，是否在自动模式，运行机械手即可运行码垛区）
H：栈分急停故障，（打开栈分区急停开光，即可运行栈分）
I：转向光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。）
J：推排光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。）
K：推排升降故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。）
L:推排进退故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。）
运行方式选择：
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。
测试2机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动以编程设定的速度进行。
测试1机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动减速进行。
外部自动机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或PLC控制。移动以编程设定的速度进行。
5:机械手汽缸手动
运行方式选择到手动模式
在显示选择下选择“数字输入/输出”
在选择“数字输出”
在选择到第30个端口（chazi）叉子汽缸，端口32（cejia）侧夹汽缸。
按住手动许可开关（在KRC操作屏的后面按键），按住不放观察指示灯S I是否是绿灯。如果是绿色在按下在显示器软键区域“数”的按钮。就可以手动汽缸了（注：汽缸在手动完以后要手动的回到手动前的状态）
2：显示菜单
1：当机械手程序正常运行到下面程序时就不能往下执行

垛码机器人的操作规程1. 引言垛码机器人是一种用于自动化堆码的机器人系统，能够替代传统人工堆码操作，提高堆码效率和准确性。

本文档旨在介绍垛码机器人的操作规程，帮助操作人员正确、安全地使用垛码机器人。

2. 垛码机器人的基本原理垛码机器人通过内置的传感器和控制系统，能够自动感知和控制机械臂的动作，实现自动堆码。

垛码机器人的主要组成部分包括机械臂、传感器、控制系统和操作界面。

3. 操作准备在使用垛码机器人之前，操作人员需要进行以下准备工作：•确定堆码区域：确定垛码机器人将要进行自动堆码的区域，保证该区域周围没有障碍物。

•准备货物：将需要堆码的货物准备好，确保货物的质量和数量符合要求。

•验证机器人状态：确认垛码机器人的电源已接通，系统正常运行。

4. 操作步骤4.1 场地准备在开始堆码操作之前，需要确保场地的安全，并进行以下操作：•清理堆码区域：将堆码区域内的杂物、尘土等清理干净，以免影响机器人的操作。

•标记堆码区域：在堆码区域的边界处设置明显的标记，以便机器人准确识别操作区域。

4.2 机器人开机和初始化按照垛码机器人的操作手册，正确连接并启动机器人。

确保机器人处于正常工作状态后，进行初始化操作。

4.3 设置堆码参数在操作界面上设置堆码参数，包括货物类型、堆码层数、堆码高度等。

根据实际情况和堆码要求，进行适当的调整。

4.4 货物装载将需要堆码的货物放置在机器人的货物装载区域。

确保货物放置平稳，避免货物倾斜或掉落。

4.5 开始自动堆码在操作界面上点击“开始堆码”按钮，机器人将开始自动堆码过程。

操作人员要保持警惕，观察机器人的动作，确保堆码过程安全进行。

4.6 堆码完成当机器人完成堆码操作后，操作界面会显示操作结果。

操作人员需要检查堆码的准确性和稳定性，确保堆码没有出现错误或倾斜。

5. 操作注意事项在操作垛码机器人时，操作人员需要注意以下事项：•严禁将手部或其他身体部位靠近机器人工作区域，以免发生意外伤害。

•在机器人运作过程中，不要随意干预或停止机器人的动作，以免操作错误导致机器人异常。

码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。

在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。

如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。

2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。

2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。

3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。

3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。

3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。

4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。

4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。

4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。

4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。

5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。

5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。

5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。

6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。

7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。

7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。