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第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
TL-30x系列激光雕刻切割控制系统用户手册深圳市泰智科技有限公司地址：深圳市龙华新区油松路东侧58号山禾乐工业园4楼，邮编518109电话：86-0755-********传真：86-0755-********网址：版权声明深圳市泰智科技有限公司（以下简称泰智科技）版权所有，并保留对本手册及本声明的最终解释权和修改权。
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运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，泰智科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
技术支持您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电话：86-0755-********传真：86-0755-********网址：目录第一部分概述 (1)1.1系统概述 (1)1.2注意事项 (1)1.3工作环境 (2)1.4系统供电及接地 (2)1.4.1供电要求 (2)1.4.2接地要求 (2)1.5配件列表 (3)第二部分安装接线说明 (4)2.1安装尺寸 (4)2.1.1操作面板安装尺寸 (4)2.1.2接口板安装尺寸 (5)2.2接线说明 (6)2.2.1接口板 (6)2.2.2接线图 (7)2.3接口板信号说明 (10)2.3.1电源信号 (10)2.3.2数据线接口 (10)2.3.3 U盘线 (12)2.3.4 PC连接线 (12)2.3.5输出接口 (12)2.3.6激光电源接口 (13)2.3.7输入接口 (14)2.3.8输入信号电路图 (16)第三部分软件安装 (17)3.1 CorelDRAW直接输出软件安装 (17)3.1.1手动指定目录安装 (18)3.1.2自动寻找目录安装 (19)3.2 CorelDRAW直接输出软件卸载 (20)3.3 CAD直接输出软件安装 (20)3.4 CAD直接输出软件卸载 (22)3.5 USB驱动软件安装 (23)3.6 USB端口设置 (27)3.6.1查看电脑分配的COM口 (27)3.6.2更改电脑分配的COM口 (29)3.7 电脑IP设置 (30)第四部分软件使用说明 (33)4.1 CorelDRAW直接输出软件的使用 (33)4.1.1图层参数设置 (34)4.1.2坐标设置 (38)4.1.3轨迹设置 (38)4.1.4单轴操作 (40)4.1.5输出雕刻 (40)4.2设备管理 (44)4.2.1工具栏 (44)4.2.2参数设置 (45)4.2.3绣花导入 (48)4.2.4导入位图 (49)4.2.5曲线精度 (49)4.3 CAD直接输出软件的使用 (50)4.4 CAD直接输出软件使用补充说明 (51)4.4.1 AutoCAD直接输出标注文字的支持 (51)4.4.2清扫坡度示意图 (52)4.4.3坐标设置 (53)4.4.4清扫补充说明 (54)4.4.5 CAD软件和CAD直接输出补充说明 (55)第五部分面板操作说明 (58)5.1操作面板及按键功能简介 (58)5.1.1操作面板 (58)5.1.2按键功能简介 (58)5.2主要界面介绍 (60)5.2.1开机界面 (60)5.2.2待机界面 (60)5.2.3主菜单界面 (63)5.2.4数值设定界面 (64)5.3文件管理 (64)5.3.1内部文件 (65)5.3.2 U盘文件 (66)5.3.3拷贝到U盘 (67)5.3.4接收文件设置 (68)5.3.5文件循环工作 (68)5.4设备类型 (69)5.5单轴移动 (70)第六部分辅助功能 (71)6.1常用参数 (71)6.1.1按键设置 (73)6.1.2激光设置 (73)6.1.3归位点设置 (74)6.1.4其它设置 (75)6.1.5开盖保护 (75)6.1.6开关光延时 (76)6.1.7时间设置 (76)6.1.8设备编号 (77)6.1.9密码设置 (77)6.1.10预览设置 (78)6.1.11语言（Language） (79)6.1.12出光时间 (79)6.1.13开机时间 (80)6.1.14累计加工时间 (80)6.1.15累计加工次数 (80)6.1.16 X轴行程 (81)6.1.17 Y轴行程 (81)6.2轴参数设置 (81)6.2.1轴参数意义 (82)6.2.2分辨率设置 (82)6.2.3其它参数设置 (84)6.3回原点设置 (84)6.4系统功能 (85)第七部分常见问题说明 (86)7.1上电复位问题 (86)7.2激光出光问题 (87)7.3电脑连接问题 (87)7.4 U盘读写问题 (88)第一部分概述1.1系统概述非常感谢您使用本公司的激光雕刻控制系统！本系统可以配合各种类型的激光雕刻切割机使用，满足您对加工的不同要求。
第二部分使用说明书目次1 装置介绍 (1)1.1面板布置 (1)1.2键盘简介 (2)1.3信号灯简介 (3)1.4串行接口 (4)1.5操作区简介 (4)1.6出厂铭牌 (5)1.7背板及端子简介 (6)2 菜单操作 (14)2.1功能简介 (14)2.2操作说明 (15)3 用户调试大纲 (32)3.1装置通电前检查 (32)3.2绝缘检查 (32)3.3上电检查 (32)3.4采样精度检查 (32)3.5接点输出校验 (32)3.6定值校验 (33)3.7跳合闸电流保持试验 (33)3.8相序检查 (33)3.9校准时钟 (33)4 事件信息一览表 (34)4.1PST645保护事件信息一览表 (34)4.2PST645保护告警事件信息一览表 (34)4.3PST645保护压板信息一览表 (35)4.4PST645保护遥测量信息一览表 (35)4.5PST645保护遥信量信息一览表 (36)5 附图 (37)·注意事项·注意事项为防止电源损坏，保护各功能插件，请不要带电插拔各模块。
对保护进行测试时，请使用可靠的测试仪，进行测试，推荐使用OMCRON 56综合测试仪。
如遇装置异常，请与本公司联系。
操作密码：99请注意保密。
以免由于密码泄露，造成误操作。
1 装置介绍1.1面板布置1.2 键盘简介PS 640系列保护装置键盘示意图1.3 信号灯简介1.4 串行接口PS系列装置 PC机1.5 操作区简介1.6 出厂铭牌1.7 背板及端子简介1.7.1 端子布置图1.7.2 交流输入端子说明注意：1）I0G 、I0G’为所用变高压侧零序电流输入端，电流输入范围为100mA ～20A ，故不能采用Ia,Ib,Ic 求和的方式产生I0D ；I0D 、I0D’为所用变低压侧零序电流输入端。
2)Iac,Icc 为专用测量TA 的A 相及C 相电流输入端子。
I0c 为小电流接地系统方式时接地选线用零序电流输入端。
125改装方案近年来，改装摩托车已经成为越来越多车友的新宠。
其中，125cc摩托车因为搭载的单缸发动机和小巧玲珑的车身，成为了极具改装潜力的对象。
在本文中，笔者将为大家介绍一些常见和实用的125改装方案。
一、空气滤清器空气滤清器是改装的第一步。
原厂提供的空气滤清器比较保守，而改装过的空气滤清器可以增加空气流量，提升引擎性能。
目前市面上流行的空气滤清器改装品牌有K&N、DNA、Twin Air和Uni等。
这些品牌的空气滤清器不仅性能好，而且体积小，方便用于改装。
二、中置排气原厂的排气管效率通常比较低，而且管子较长，不易改装。
中置排气可以让排气管更短，更好地分散废气，从而提高引擎的响应速度和输出功率。
市面上常见的125中置排气品牌有Daytona、Takegawa、Yoshimura和Akrapovic等。
三、燃油喷射系统燃油喷射系统是作为空气滤清器和排气管改装之后的升级方案。
通过更改燃油喷射系统，可以增加燃油喷射量和时间，提升引擎的输出能力和燃油效率。
市面上常见的125燃油喷射系统改装品牌有Power Commander、Bazzaz和Dynojet等。
四、轮毂升级原厂轮毂通常重量较大，不利于车身操控。
轮毂升级可以使用更轻、更坚固的材料，降低车重，让车身更加敏捷。
市面上常见的轮毂升级品牌有Marchesini、Forgeline和OZ Racing等。
五、悬挂系统升级在车身部分，悬挂系统升级也是重要的改装方案。
原厂的悬挂系统往往误差较大，且不易调整。
悬挂系统升级可以增加减震调节，让车辆在通过不平路面时更加平稳。
市面上常见的悬挂系统升级品牌有Öhlins、Progressive Suspension和Hagon等。
六、驾驶舱改装驾驶舱也是一个重要的改装区域。
较落后的刹车系统和手柄组都可以通过改装来提升性能。
市面上常见的驾驶舱改装品牌有Brembo、Goodridge和Magura等。
类别内容关键词SJA1105Demo 用户手册摘要本文档介绍如何使用SJA1105DemoSJA1105Demo 用户手册车载以太网交换机模块UM010101011.1.00Date:2023/5/11User Manual©2023Guangzhou ZLG Technology Corp.,Ltd.修订历史版本日期原因V1.0.002019/03/06创建文档V1.1.002022/03/01更新文档目录1.功能简介 (1)2.开发环境 (2)2.1软件： (2)2.2工具： (2)3.操作说明 (3)3.1接线 (3)3.1.1调试/下载接口连接 (3)3.1.2车载接线 (3)3.1.3跳帽配置 (4)3.1.4电源连接和上电 (5)3.2编译和下载固件 (5)4.测试 (9)4.1连通测试 (9)4.2速度测试 (10)5.LPC1766MAC通信测试 (12)5.1操作说明 (12)5.1.1电路修改 (12)5.1.2固件下载 (12)5.1.3接线 (12)6.参数说明 (13)7.解决故障 (14)8.参考资料 (15)9.免责声明 (16)1.功能简介SJA1105Demo是基于SJA1105P车载以太网芯片设计的5口交换机其中含一个100Mbps的RJ45接口，4个100Mbps的车载以太网接口。
图1.1SJA1105Demo2.开发环境2.1软件：Keil MDK5.00及以上版本iperf32.2工具：表2.1工具列表工具数量SJA1105Demo1块TJA1100Demo1~4块Jlink或其他下载器1个网线1条双绞线1~4对电脑2~5台路由器1台12V直流电源2~5个3.操作说明3.1接线3.1.1调试/下载接口连接SJA1105Demo的配置程序可以通过板上的调试接口JTAG_LPC（J7）下载，支持SWD 模式和JTAG模式下载。
如图 3.1所示是JTAG接口,表 3.1所示是各个引脚功能的定义。
门机说明书一、硬件接口说明14、其他接口CN2 手持操作器接口CN3 预留串口调试接口CN6 DSP程序下载JTAG接口CN7 看门口复位接口CN10 CAN 接口J5 电机磁编码器接口控制板上的CN7跳针必须短接，程序跑飞后自动复位。
二、电气图注：门机与主控采用CAN通信时，JP2输出端口不用连接，只需连接JP1输入端口的开门到位和关门到位。
三、调试与操作指引1、运行模式选择2、磁极角学习只有在电机模式下才允许磁极角自学习。
设置F0.01为0 ，电机运行模式。
设置F2.01为1，磁极角学习使能。
手持操作器显示为磁极角度，XX X．X , 此时按下Run键，显示为000.0，同时显示数据在闪烁，表示正在磁极角自学习。
（注意：在门上进行磁极角自学习时，请把门拉到中间的位置，电机可以正反两个方向移动）显示数据不再闪烁，同时显示XX X．X，这个角度即为磁极角，磁极角学习完成后参数保存到F109中。
为保证磁极角学习的准确性，最好学习两到三次，误差正负10°。
设置F2.01为0，禁止磁极角学习。
设置FA.00为0.1，试运行频率。
按下JOG键，电机运行，松开JOG，电机停止验证电机运行正常，磁极角学习是否正确。
3、门运行参数设置磁极角自学习完成后再设置为门运行模式，磁极角不正确，电机运行会报错。
设置F0.01 为1，运行模式为门运行模式。
F1.00 为门机允许运行标志为0 ，禁止门机输出，方便调试。
F1.01 门机允许运行标志。
F202为门宽自学习标志。
当没有开关门信号时，F202为1 ，进行门宽自学习。
四、功能参数表功能参数表中的更改属性：○运行停止可修改×运行中不可修改* 固定参数，不可修改。
TECHNICAL REFERENCE技术资料MODEL名称脉冲式8轴控制系统系列工业机器人控制系统ISSUE发行日2016年8月8日RIVISION改定日2016年8月28日HUNAN BOCHUANG Robot Co.,Ltd.湖南博创机器人有限公司地址：长沙市岳麓区麓谷锦园43栋1号电话：0731-********版权说明本产品控制系统示教使用说明书（以下简称“说明书”）内容若有变动，恕不另行通知。
未得到湖南博创机器人有限公司（以下简称“本公司”）明确的书面许可，不得为任何目的、以任何形式或手段（电子的或机械的）复制或传播手册的任何部分。
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本说明书由湖南博创机器人有限公司制作。
版本及功能列表发布时间版本号新增功能标记2016-8-28V1.0初版技术资料 (1)版权说明 (2)版本及功能列表 (3)1．术语、定义、符号和缩略语 (6)2.概述 (8)2.1系统简介82.2系统组成82.2.1控制器82.2.2示教器102.3软件界面112.3.1自动界面112.3.2手动界面122.4系统登录193.运行前的准备工作 (21)3.1驱动器配置213.2I/O端口配置213.3机器参数设置233.3.1附加轴设置243.4设置零位角274.程序控制 (28)4.1基础程序的创建284.1.1程序的创建和取消284.1.2任务类型、运动类型分类294.1.3曲线的建立364.1.4非曲线的建立374.1.5程序的保存384.2模块化程序的创建384.2.1程序的创建和取消384.2.2任务类型、运动类型分类384.2.3曲线的建立384.2.4非曲线的建立394.2.5程序的保存394.3工艺包程序的创建394.3.1普通喷涂工艺394.3.2九轴喷涂工艺434.4程序的管理454.4.1程序的管理464.4.2点的管理484.5程序的运行494.5.1参数设置494.5.2物理按键与触摸屏上按键的使用505.坐标系的使用 (51)5.1用户坐标系的建立和使用515.1.1用户坐标系的建立515.1.2用户坐标系的使用53 6跟踪功能 (54)6.1跟踪程序的创建546.1.1本体跟踪546.1.2滑轨跟踪566.2跟踪程序的管理576.3跟踪程序的运行577.系统的更新和备份 (59)8.故障说明与处理 (61)1．术语、定义、符号和缩略语为方便用户对控制系统的使用，系统对使用过程中涉及到的一些术语、定义、符号和缩略语进行了解释说明。
