当前位置：文档之家 › ABB机器人常用指令详解-中文(三)

ABB机器人常用指令详解-中文(三)

  • 格式：pdf
  • 大小：142.35 KB
  • 文档页数：15
ToPoint： 数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \ID ]：
同步 ID 数据类型：identno 如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 Speed： 数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\T]： 时间 数据类型：num
坐标系
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐标系部分
World Zone：
最多可以在机器人的工作区域内定义 10 个不同的体积空间。他们可以用来： l 指出机器人的 TCP 是工作区域中的一个明确的部分。 l 限制机器人的工作区域，阻止和工具的碰撞。 l 创建一个由两个机器人公用的区域，该区域在同一时间内只能由一个机器人使用。
速度的定义
第 1010 页 speeddata—速度数据
Zone 数据的定义
第 1047 页 zonedata—zone 数据
工具的定义
第 1031 页 tooldata—工具数据
工作对象的定义
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
运动综述
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed：
数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\T]： 时间 数据类型：num 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。 [\Wobj]： 工作对象
相关信息：
相关信息
参看
其他位置指令
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分
速度的定义
第 1010 页 speeddata—速度数据
Zone 数据的定义
第 1047 页 zonedata—zone 数据
停止点数据的定义
第 1014 页 stoppointdata－停止点数据
工具的定义
[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata类型的恒量(PERS)> ] ’,’ [ ProcName‘:=’ ] <string类型的表达式(IN) > ] ’;’
相关信息：
相关信息
参看
其他位置指令
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分
直线移动机器人
第 236 页 MoveL－直线移动机器人
MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。
[ \ID ]： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveJ＋SetDO。但是当在指令 MoveLDO 中使用停止
by 张建辉， 韩鹏排版
点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。 在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的 I/O 信号被置位/复位。
语法：
MoveLDO _ [ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’_ [ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_ [ Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) > ’,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _ [ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata类型的恒量(PERS) > ] ’,’_ [ Signal ’:=’ ] < signaldo类型的变量(VAR) >] ‘,’_ [ Value ‘:=’ ] < dionum类型的表达式(IN) > ] ’;’
1.98.MoveLSync－直线移动机器人并且执行一个 RAPID 程序
用途：
MoveLSync（同步直线移动）用来直线移动 TCP 到给定的目标位置。在目标点的转角路径的中间位置，指
定的 RAPID 程序开始运行。
当 TCP 仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。
该指令只能用在主任务 T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
相关信息：
相关信息
参看
其他位置指令
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分
直线移动机器人 速度的定义 Zone 数据的定义
第 236 页 MoveL－直线移动机器人 第 1010 页 speeddata—速度数据 第 1047 页 zonedata—zone 数据
工具的定义 工作对象的定义 运动综述
by 张建辉， 韩鹏排版
ห้องสมุดไป่ตู้
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。 [\Wobj]： 工作对象 数据类型：wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 Signal： 数据类型：signaldo 要改变的数字输出信号的名称。 Value： 数据类型：dionum 期望的信号数值（0或者1）。 程序执行： 参考指令MoveL，可以得到关节运动的更多信息。 在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径 MoveLDO 指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveL＋其他 RAPID 指令。
下表描述了在不同执行模式下指定的 RAPID 程序的执行：
执行模式
RAPID 程序的执行
继续或者循环
按照该描述
逐步向前
在停止点
逐步向后
一点也不执行
限制：
当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将
第 1031 页 tooldata—工具数据 第 1039 页 wobjdata—工作对象数据 RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
坐标系
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐标系部分
带 I/O 设定的运动
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分
第 1031 页 tooldata—工具数据
工作对象的定义
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
写入一个改正入口
第 67 页 CorrWrite 写入一个改正发生器
运动综述
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
坐标系
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐标系部分
例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。 语法：
MoveL _ [ ’\’ Conc ’,’ ]_ [ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’ [ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _ | [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_ [Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_ [ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _ [ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _ [ ’\’ Corr ]’;’
Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人 认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;

合集下载

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

ABB编程指令详解3

ABB编程指令详解3


注：这些功能需要选项“Path recovery”配合 9. 输送链跟踪功能 指令 WaitWObj DropWObj 等待输送链上的工件坐标 放弃输送链上的工件坐标 说明
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合 10. 传感器同步功能 指令 WaitSensor SyncToSensor DropSensor 说明 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来 开始/停止机器人与传感器设备的运动同步 断开当前对象的连接
注பைடு நூலகம்这些功能需要选项“Independent movement”配合 7. 路径修正功能 指令 CorrCon CorrWrite CorrDiscon CorrClear 连接一个路径修正生成器 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器 断开一个已连接的路径修正生成器 取消所有已连接的路径修正生成器 说明
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization” 配合 11. 有效载荷与碰撞检测 指令 MotionSup ○ 1 LoadId ManLoadId 激活/关闭运动监控 工具或有效载荷的识别 外轴有效载荷的识别 说明
注：此功能需要选项“Collision detection”配合 12. 关于位置的功能
6. 独立轴控制 指令 IndAMove IndCMove IndDMove IndRMove IndReset IndInpos IndSpeed 说明 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动 取消独立轴模式 检查独立轴是否已到达指定位置 检查独立轴是都已到达指定的速度
ABB机器人常用指令详解-中文

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：● 终点是一个单一点● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。

Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。

2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。

Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。

3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。

Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。

4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。

5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。

6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。