典型数控系统的PLC程序编写与调试

P922=0；
P915[8]=50103 \\ 总线给定值配置：模拟输出送到 X441
的端子 75.A 和 15；
P915[9]=50107 \\ 总线给定值配置：数字输出送到 X453
的端子 Q0.A 和 Q1.5 存储数据，并上电复
位；
P922=0，然后在 SimoCom U 上设定模拟量输出和数字量输
A N_3_DRV_EN \\ 且主轴驱动使能信号被激活
= # 正转继电器 \\ 则接通机床电器柜中的“主轴正
转”继电器，接通时间由 T8 控制
NETWORK 10 \\ 执行机械换挡。程序略
NETWORK 11
LD M60.3
TON T9，# 最长时间 \\ 若换挡启动，则延时“最长时
间”接通 T9
主轴配置中指定一个驱动器模块作为主轴数据的传送轴，所以
必须完成以下参数设定。
（1）Profibus 地址设定
通用数据：MD11240 PROFIBUS_SDB_NUMBER：3\\ 驱动
系统由一个双轴功率模块和两个驱动器模块组成，其驱动器总
线地址为 12。
其他 NC 调试步骤和参数设置略。
（2）主轴相关系统参数设定
802D 数控车床模拟主轴的编程与调试
阮煜
摘要 介绍 802D 数控车床模拟主轴的程序编制及换挡过程，主轴调试中的参数设定等。 关键词 数控车床 模拟主轴 编程与调试 中图分类号 TP2 文献标识码 B
中国电子科技集团公司 39 所的一台 CK6163 数控车床（西 床厂家现在已没有此系统的 PLC 与 NC 数据备份，因此决定自
\\ 变频器已准备好
AN # 变频器运行 \\ 变频器未输出脉冲信号（主轴处

7.2 PLC控制系统的硬件设计
· 7.2.2 PLC容量估算 · 1. 可编程控制器控制系统I/O点数估算 ·I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的重要指标。根据被
控对象的输入信号与输出信号的总点数，选择相应规模的 可编程控制器并留有10%～15%的I/O裕量。估算出被控对象 上I/O点数后，就可选择点数相当的可编程控制器。如果是 为了单机自动化或机电一体化产品，可选用小型机，如果 控制系统较大，输入输出点数较多，被控制设备分散，就 可选用大、中型可编程控制器。
7.2 PLC控制系统的硬件设计
· 7.2.3 输入输出模块的选择 ·输出模块的任务是将机器内部信号电平转换为外部过程的
控制信号。对于开关频繁、电感性、低功率因数的负载， 推荐使用晶闸管输出模块，缺点是模块价格高；过载能力 稍差。继电器输出模块优点是适用电压范围宽，导通压降 损失小，价格便宜，缺点是寿命短，响应速度慢。输出模 块同时接通点数的电流累计值必须小于公共端所允许通过 的电流值。输出模块的电流值必须大于负载电流的额定值。 · 7.2.4 电源模块的选择 ·电源模块的选择比较简单，只需要考虑电流总量即可。即 其额定输出电流必须大于CPU、I/O等耗电总和。
· 3．选择PLC选择时主要包括PLC机型、容量、I／O模块、电源的选 择。
· 4．分配PLC的I／O地址根据生产设备现场需要，确定控制按钮，选 择开关、接触器、电磁阀、信号指示灯等各种输入输出设备的型号、 规格、数量；根据所选的PLC的型号列出输入／输出设备与PLC输入 输出端子的对照表，以便绘制PLC外部I／O接线图和编制程序。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
7.1 PLC控制系统设计的内容与步骤
7.1.1 PLC系统设计的原则与内容 1.设计原则 · PLC控制系统设计包括硬件设计和软件设计，硬件设计

华中数控PLC编程说明书武汉华中数控股份有限公司二零零一年七月前言华中数控内置式PLC已集成在数控装置内，具有48路输入/输出点。

华中数控PLC采用C语言编程，具有灵活、高效、使用方便等特点。

本说明详细介绍了内置式PLC的基本原理、寄存器操作接口、PLC程序的编写与安装等内容，并给出了大量C语言程序示例代码。

关于PLC硬件接线请参阅《华中数控世纪星硬件联接说明书》阅读本文之前，必须具有C语言编程的基本知识。

目录前言 (2)目录 (3)第一章华中数控内置式PLC基本原理 (7)1.1华中数控内置式PLC的结构及相关寄存器的访问 (7)1.2华中数控内置式PLC的软件结构及其运行原理 (8)第二章华中数控内置式PLC的编程与安装 (9)2.1华中数控PLC程序的编写及其编译 (9)2.2华中数控PLC程序的安装 (12)第三章华中数控PLC寄存器定义与接口函数说明 (12)3.1访问PLC寄存器的系统变量 (13)3.2寄存器F系统约定 (14)3.3.1 轴状态字 (14)3.3.2 轴移动的指令位置，单位：内部脉冲当量 (14)3.3.3 轴当前的实际位置，单位：内部脉冲当量 (15)3.3.4 轴当前移动速度（单位：脉冲当量/插补周期） (15)3.3.5 轴的负载电流（只对本公司生产的华中11型伺服有效） (15)3.3.6 轴的最大速度（可在参数中设置） (15)3.3.7 通道用户自定义输出字(32位) (16)3.3.8 通道状态 (16)3.3.9 通道MSTB指令状态 (17)3.3.10 通道当前的M代码 (17)3.3.11 通道当前的T代码 (17)3.3.12 通道当前的B代码 (17)3.3.13 通道当前的S代码 (17)3.3.14 通道变量，通道内部参数 (17)3.3.15 系统状态字 (17)3.3.16 系统插补周期，单位：毫秒 (18)3.3.17 系统移动轴内部脉冲当量 (18)3.3.18 系统旋转轴内部脉冲当量 (18)3.3.19 系统变量组1(系统保留) (18)3.4G寄存器系统约定 (18)3.4.1 轴控制字 (18)3.4.2 设置轴移动增量值，单位：内部脉冲当量 (19)3.4.3 设置轴增量移动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期 (19)3.4.4 轴点动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期 (19)3.4.5 设置轴补偿值 (19)3.4.6 通道用户自定义输入 (19)3.4.7 通道控制字 (19)3.4.8 通道MST应答 (20)3.4.9 通道进给速度修调分子(分母为100) (20)3.4.10 通道快移速度修调分子(分母为100) (20)3.4.11 通道正在使用的刀具号 (20)3.4.12 通道主轴转速 (21)3.4.13 通道跳选段控制及其实现说明 (21)3.4.14 通道MST指令模态值 (22)3.4.14.1 通道当前的M代码模态值 (22)3.4.14.2 通道当前的S代码模态值 (22)3.4.14.3 通道当前的T代码模态值 (22)3.4.14.4 通道当前的B代码模态值 (22)3.4.14.5 通道是否正在执行MST指令 (22)3.4.14.6 PLC正在执行MST指令，不允许系统停止运行 (22)3.4.14.7 通道程序停止M00/程序选择停止M01 (23)3.4.15 系统控制字 (23)3.4.16 系统外部报警 (24)3.17 系统变量组2(系统保留) (24)3.5寄存器B系统约定 (24)3.5.1 刀座数 (24)3.5.2 某一刀座中的刀号(刀库表) (24)3.6可被PLC程序调用的系统函数 (24)3.6.1 设置轴回零 (24)3.6.2 设置轴点动速度 (25)3.6.3 设置轴步进指定距离 (25)3.6.4 设置轴移动距离及速率 (26)3.6.5 设置轴移动的目的地及速率 (26)3.6.6 设置指定轴停止运动 (26)3.6.7 取指定轴当前位置 (27)3.6.8 指定轴当是否停止 (27)3.6.9 设置轴手摇移动 (27)3.6.10 取手摇状态对应的位移量 (27)3.6.11 设置MST指令的响应函数 (28)第四章编写PLC程序的常用技巧与示例 (28)4.1常用运算操作符 (28)4.1.1 置1操作符|= 和置0操作符&= ~ (28)4.1.2 左移操作符〈〈和位右移操作符〉〉 (29)4.2软件滤波上升沿信号及下降沿信号的捕捉 (30)4.3顺序动作处理与典型换刀动作的实现 (31)第五章PLC运动控制的实现 (40)5.1机床轴回零控制 (40)5.2机床轴点动 (43)5.3机床轴步进 (45)5.4机床轴直线运动 (48)5.4.1 设置轴移动距离及速率 (48)5.4.2 设置轴移动的目的地及速率 (48)5.5停止机床轴运动 (48)5.5机床轴运动状态获取 (48)5.5.1 取指定轴当前位置 (48)5.5.2 判断指定轴是否停止 (48)第六章辅助指令M、S、T、B的控制 (49)6.1辅助指令响应函数及其初始化 (49)6.2访问辅助指令模态值 (50)6.2.1 通道当前的M代码 (50)6.2.2 通道当前的T代码 (50)6.2.3 通道当前的B代码 (50)6.2.4 通道当前的S代码 (50)6.3在PLC程序中控制系统辅助指令模态值与系统应答 (50)6.3.1 通道当前的M代码模态值 (50)6.3.2 通道当前的S代码模态值 (51)6.3.3 通道当前的T代码模态值 (51)6.3.4 通道当前的B代码模态值 (51)6.4辅助指令控制示例 (52)第七章机床手动控制的实现 (53)第八章主轴控制 (58)第九章刀库控制 (61)第十章断电保护区的使用 (62)第十一章三坐标数控铣PLC编写实例 (63)11.1机床简介 (63)11.2控制面板图 (64)11.3系统PLC电气原理图 (65)11.4系统PLC源程序详解 (69)第一章华中数控内置式PLC基本原理本章介绍了内置式PLC的逻辑结构及其系统运行流程。

C 案例ASESＯＣＣＵＰＡＴＩＯＮ2013 0690摘　要：可编程序控制器伴随计算机技术而迅速发展、广泛普及和应用。

ＰＬＣ工业控制系统为各式各样的自动化控制设备提供了非常可靠的控制应用，其主要原因在于它能够为自动化控制应用提供安全可靠和比较完善的解决方案。

根据ＰＬＣ自动控制及其逻辑控制的特点，为了更好地运用可编程序控制器，本文探讨对ＰＬＣ控制系统的设计方法及调试等方面问题。

　关键词：ＰＬＣ　硬件设计　软件设计　脱硫控制系统PLC控制系统的设计及调试文/张晓君PLC控制系统的设计基本是围绕着“三个做”的基本问题展开的，即做什么、怎么做和用什么做。

“做什么”就是根据控制对象的工艺特点和控制要求，明确系统所要完成的工作和必须具备的功能。

PLC控制系统的功能可以包括控制功能、通讯功能、信息处理功能和管理功能。

“怎么做”就是对系统进行分析，拟定出实现系统功能的基本方法和技术条件，并对其进行可行性论证。

“用什么做”就是确定PLC的机型和配置。

通常的设计应先拟定设计任务书，即根据所设计系统的工艺特点和控制要求，拟定设计的技术条件，并以设计任务书的形式确定下来，然后再进行具体设计。

系统设计的任务主要有系统硬件设计和系统软件设计两部分。

硬件设计和软件设计应统筹进行，而不应完全分开。

一、系统硬件设计其内容主要有：选定PLC型号，确定外部设备及其安全保护措施，设计外设连接口或连接装置，绘制PLC输入/输出端子的接线图，确定系统的安装方法和安装工艺。

PLC的选型首先必须考虑的是功能应该满足控制对象的要求，如PLC的运算能力与精度、定时/计数器的数量和定时/计数范围、用户存储器的容量、I/O形式和点数及其响应时间、是否需要智能模块、是否需要在线编程、是否需要具备联网通讯功能、安装位置对PLC结构形式的要求等，此外还需考虑可靠、经济、美观等方面的因素。

确定外设主要应考虑：输入信号的种类和数量，传感器的性能及其抗干扰能力，输出控制对象的种类、数量和容量，如何控制等。

华中数控PLC编程说明书武汉华中数控股份有限公司二零零一年七月前言华中数控内置式PLC已集成在数控装置内，具有48路输入/输出点。

华中数控PLC采用C语言编程，具有灵活、高效、使用方便等特点。

本说明详细介绍了内置式PLC的基本原理、寄存器操作接口、PLC程序的编写与安装等内容，并给出了大量C语言程序示例代码。

关于PLC硬件接线请参阅《华中数控世纪星硬件联接说明书》阅读本文之前，必须具有C语言编程的基本知识。

目录前言 (2)目录 (3)第一章华中数控内置式PLC基本原理 (7)1.1华中数控内置式PLC的结构及相关寄存器的访问 (7)1.2华中数控内置式PLC的软件结构及其运行原理 (8)第二章华中数控内置式PLC的编程与安装 (9)2.1华中数控PLC程序的编写及其编译 (9)2.2华中数控PLC程序的安装 (12)第三章华中数控PLC寄存器定义与接口函数说明 (12)3.1访问PLC寄存器的系统变量 (13)3.2寄存器F系统约定 (14)3.3.1 轴状态字 (14)3.3.2 轴移动的指令位置，单位：内部脉冲当量 (14)3.3.3 轴当前的实际位置，单位：内部脉冲当量 (15)3.3.4 轴当前移动速度（单位：脉冲当量/插补周期） (15)3.3.5 轴的负载电流（只对本公司生产的华中11型伺服有效） (15)3.3.6 轴的最大速度（可在参数中设置） (15)3.3.7 通道用户自定义输出字(32位) (16)3.3.8 通道状态 (16)3.3.9 通道MSTB指令状态 (17)3.3.10 通道当前的M代码 (17)3.3.11 通道当前的T代码 (17)3.3.12 通道当前的B代码 (17)3.3.13 通道当前的S代码 (17)3.3.14 通道变量，通道内部参数 (17)3.3.15 系统状态字 (17)3.3.16 系统插补周期，单位：毫秒 (18)3.3.17 系统移动轴内部脉冲当量 (18)3.3.18 系统旋转轴内部脉冲当量 (18)3.3.19 系统变量组1(系统保留) (18)3.4G寄存器系统约定 (18)3.4.1 轴控制字 (18)3.4.2 设置轴移动增量值，单位：内部脉冲当量 (19)3.4.3 设置轴增量移动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期 (19)3.4.4 轴点动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期 (19)3.4.5 设置轴补偿值 (19)3.4.6 通道用户自定义输入 (19)3.4.7 通道控制字 (19)3.4.8 通道MST应答 (20)3.4.9 通道进给速度修调分子(分母为100) (20)3.4.10 通道快移速度修调分子(分母为100) (20)3.4.11 通道正在使用的刀具号 (20)3.4.12 通道主轴转速 (21)3.4.13 通道跳选段控制及其实现说明 (21)3.4.14 通道MST指令模态值 (22)3.4.14.1 通道当前的M代码模态值 (22)3.4.14.2 通道当前的S代码模态值 (22)3.4.14.3 通道当前的T代码模态值 (22)3.4.14.4 通道当前的B代码模态值 (22)3.4.14.5 通道是否正在执行MST指令 (22)3.4.14.6 PLC正在执行MST指令，不允许系统停止运行 (22)3.4.14.7 通道程序停止M00/程序选择停止M01 (23)3.4.15 系统控制字 (23)3.4.16 系统外部报警 (24)3.17 系统变量组2(系统保留) (24)3.5寄存器B系统约定 (24)3.5.1 刀座数 (24)3.5.2 某一刀座中的刀号(刀库表) (24)3.6可被PLC程序调用的系统函数 (24)3.6.1 设置轴回零 (24)3.6.2 设置轴点动速度 (25)3.6.3 设置轴步进指定距离 (25)3.6.4 设置轴移动距离及速率 (26)3.6.5 设置轴移动的目的地及速率 (26)3.6.6 设置指定轴停止运动 (26)3.6.7 取指定轴当前位置 (27)3.6.8 指定轴当是否停止 (27)3.6.9 设置轴手摇移动 (27)3.6.10 取手摇状态对应的位移量 (27)3.6.11 设置MST指令的响应函数 (28)第四章编写PLC程序的常用技巧与示例 (28)4.1常用运算操作符 (28)4.1.1 置1操作符|= 和置0操作符&= ~ (28)4.1.2 左移操作符〈〈和位右移操作符〉〉 (29)4.2软件滤波上升沿信号及下降沿信号的捕捉 (30)4.3顺序动作处理与典型换刀动作的实现 (31)第五章PLC运动控制的实现 (40)5.1机床轴回零控制 (40)5.2机床轴点动 (43)5.3机床轴步进 (45)5.4机床轴直线运动 (48)5.4.1 设置轴移动距离及速率 (48)5.4.2 设置轴移动的目的地及速率 (48)5.5停止机床轴运动 (48)5.5机床轴运动状态获取 (48)5.5.1 取指定轴当前位置 (48)5.5.2 判断指定轴是否停止 (48)第六章辅助指令M、S、T、B的控制 (49)6.1辅助指令响应函数及其初始化 (49)6.2访问辅助指令模态值 (50)6.2.1 通道当前的M代码 (50)6.2.2 通道当前的T代码 (50)6.2.3 通道当前的B代码 (50)6.2.4 通道当前的S代码 (50)6.3在PLC程序中控制系统辅助指令模态值与系统应答 (50)6.3.1 通道当前的M代码模态值 (50)6.3.2 通道当前的S代码模态值 (51)6.3.3 通道当前的T代码模态值 (51)6.3.4 通道当前的B代码模态值 (51)6.4辅助指令控制示例 (52)第七章机床手动控制的实现 (53)第八章主轴控制 (58)第九章刀库控制 (61)第十章断电保护区的使用 (62)第十一章三坐标数控铣PLC编写实例 (63)11.1机床简介 (63)11.2控制面板图 (64)11.3系统PLC电气原理图 (65)11.4系统PLC源程序详解 (69)第一章华中数控内置式PLC基本原理本章介绍了内置式PLC的逻辑结构及其系统运行流程。

数控 技 术

数控机床 Ｐ Ｌ Ｃ系统的设计 、 调试工作
王 晓 亮
（ 齐重数 控 装备 股份 有 限公 司 黑龙 江 齐齐哈 尔 １ ６ １ ０ ０ ５ ）
摘要 ： 数控 机床 的Ｐ Ｌ Ｃ系统和 数控 系统在设 计上有 着 紧密的联 系， 当前 ， 机床 的数控 系统通 常都会 自带或 者是提供Ｐ Ｌ Ｃ的相 关功 能， 这 里面有 内 装 型 的Ｐ Ｌ Ｃ， 同时也 有独 立型 的Ｐ Ｌ Ｃ。 本 文将 就数 控机 床Ｐ Ｌ Ｃ系统具 体的 设计 以及 调试 进行 简要 的论 述 。 关键 词 ： 数 控机 床 ＰＬ Ｃ系统 设计 及调 试 中图分 类号 ： Ｔ Ｐ ２ ７ ３ 文献标识码 ： Ａ 文章 编号 ： １ ０ ０ ７ — ９ ４ １ ６ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ４ — ０ ０ ３ ９ — ０ １
随着 经济的发展 ， 工业 的创新与进步也在大力的开展 ， 同时数 （ ４ ） 依据Ｐ Ｌ Ｃ 程序语言的具体要求对梯形 图或者编写的程序清 控机床的相关技术也得到了前所未有的发展和革新。 以下针对数控 单进 行 设 计 。 梯 形 图 的上 文 符号 需 要 按 照 现场 的 信 号 和Ｐ Ｌ Ｃ 内部 的 接 口对 照表 相 关 规 定 进 行 标 注 。 机床 的Ｐ Ｌ Ｃ 系统在设计和调试 等方面进行简要 的介绍 。 ２ ． ３ Ｐ Ｌ Ｃ程序 在 设计 上 的基本 原 则 １ 有关 Ｐ Ｌ Ｃ系统 设计 的 具体 步骤 （ １ ） 设计必须确保人 身以及设备 的安 全。 １ ． １对 工 艺 进 行 分 析 （ ２ ） 设计应 当在确保操作人员 以及设备的安全 的基础上完成的。 首先应当围绕数控机床设备具体的工艺过程、 控制过程、 工作 的 （ ３ ） Ｐ Ｌ Ｃ 程 序 进 行 安 全 的设 计 ， 这 并 不 能 够 代 表 其 在 硬 件 的相 特点、 特征以及功能做出分析， 进而Ｉ ￣Ｐ Ｌ Ｃ 系统提出一个整体的要求。 关安 全保 护 能 够 省 略 。 １ ． ２进 行 系 统 的 调 研 （ ４ ） Ｐ Ｌ Ｃ 程序 进行安全的设计 ， 知 识 在 软 件 上 给 予 了保 护 的 功 对依 照 设 备 具 体要 求 而 初 步确 定 的 数控 系 统 做 系统 的调 研 ， 掌 能 ， 为 防 止软 件 的 工程 异 常 以及 在 调 试 过程 中 因编 写错 误 而导 致 的 握Ｐ Ｌ Ｃ 系 统 的 实 际 功 能 以及 特 点 ， 包括有Ｐ Ｌ Ｃ 具 体 的类 型 、 接 口的 事 故 ， 还应 当在 硬 件 内设 计 一 个 保 护 的 功 能 。 性能 、 接 口的 种 类 以及 数 量 、 扩展性等等 ， 有 必 要 的话 应 当和 供 应商 （ ５ ） 掌￣ ％ Ｐ Ｌ Ｃ 本身的特点 厂家不同， 所设计的Ｐ Ｌ Ｃ 的特点也有着 进行 直接的沟通 。 差异 ， 在具体的使用当中也会存在不同之处， 所 以要充分的掌握Ｐ Ｌ Ｃ １ ． ３确 定 设 计 的 方 案 本身具有 的特点方能正确的使用并且发挥出Ｐ Ｌ Ｃ 应该具备的能力 。 通过之前 的工作 ， 全面的考虑数控 系统 以及Ｐ Ｌ Ｃ 系统具备的功 （ ６ ） 设计好调 试点以便调试。 对于Ｐ Ｌ Ｃ 程序进行 的设计通 常不 能、 特点 、 性 能、 使用的 习惯 以及本 单位的实际需求还有整机的性价 是一 次就能够完成的 ， 往往要通过分 步进行反复 的调试 以及实验 。 比等 来最 后确定Ｐ Ｌ Ｃ 系统设计的方案 。 所 以， 在Ｐ Ｌ Ｃ 程序的设计过程中 ， 和普通 的软件设计一样 ， 要通过中 １ ． ４有 关 电 气的设 计 间的寄存器设 计相 关的跟踪标记 以及断点 ， 这样便于调试 。 Ｐ Ｌ Ｃ 系统在电气上的设计主要有： 原理 图、 电柜布置 图、 元器件的 ３数 控 机床 Ｐ Ｌ Ｃ系统 的调 试 清单、 互联图以及接线图， 如果是一个定性的设备还需要有工艺 图。 ３ ． １输 入 的程序 ２ Ｐ Ｌ Ｃ程 序 的具 体 设计 依据 不 同 的型 号 ， Ｐ Ｌ Ｃ 拥 有 很多 种 程 序 的输 入 方 法 ， 比如 ， 通 过 ２ ． １ Ｐ Ｌ Ｃ程 序 设计 的有 关方法 数控 系统进行 输入 ， 在Ｐ Ｌ Ｃ 进行本地的输入 ， 通过外部的专用编程 （ １ ） 功能表法 ： 这种方法 首先控 制的要 求表达成功能 图的形式 ， 器进 行输入。 利用功能图对控 制器要完成的相关控制功能进行说明， 进而通过功 ３ ． ２对 电 器的线路 进 行检 查 能 图 写 下 逻 辑 的方 程 ， 然后 画 出 具 体 的 梯 形 图或 者 是 写 出 指 令 。 旦 电气 在 线 路上 的安 装 出 现错 误 ， 不但 会 ５ ￣ Ｐ Ｌ Ｃ 程 序 调 试 的 （ ２ ） 状 态表法 ： 这 种方 法实际上是有传统 的继 电器逻辑的设计 进 度 产 生 巨大 的影 响 ， 并且 很 有 可能 会 对 元器 件 造 成 损 害 。 所 以， 进 尤 其 是 电源 。 方法传承下来 的， 进 行 细小 的改 进 ， 是能 够 满 足可 编 程 序 对 梯 形 图 行 调 试 之 前要 细 心 的检 查 系 统 中的 电气 线 路 ， ３ ． ３进 行 模 拟 调 试 设 计 控 制 的 方法 。 不过 这 种 方 法 只适 合 单 一 顺序 的 问题 具 体 的程 序 Ｐ Ｌ Ｃ 处于 数控 系统 和 机 床 电器 两 者 之 间 ， 起 到 了承 上 启 下 的过 设计 ， 对 并顺 序 以及 选 择 顺 序 的相 关 问 题 毫 无 办 法 。 （ ３ ） 流程 图法 ： 对通过计算机的高级语 言所设计 出的Ｐ Ｌ Ｃ 程序 ， 渡作用 ， 一旦Ｐ Ｌ Ｃ 的指令 出现错误 ， 就算 电器的线路没有出现错误 ， 造成设备 的损坏 。 可运用数据处理 的指令进 行逻辑 问题的解决 ， 相 比于单纯的使用逻 也很 有可能导致事故 ， ３ ． ４进 行 运 行 的 调 试 辑指令会简单许 多。 能够便捷的处理 随即、 顺序 、 协调 以及竞争 等相 接通相关功率器件的动力 ， 比如 电动机 以及它的驱动器强 电以 关 的控 制 功 能 。 根据具体运行的要求进行调试 ， 进行运行调试 （ ４ ） 把继电器的控 制电路 ， 改成梯形 图。 对运用梯形 图进行编程 及气压和液压等等 ， 要注 意机 械和 电气之间的有效配合 。 的Ｐ Ｌ Ｃ， 因为 继 电器 的控 制 电路 和 梯 形 图有 许 多 相似 的地 方 ， 所 以， 的过程 中 ， ３ ． ５ 非 常规 的调 试， 对安 全保 护 以及 报 警功 能进行 验证 可 以把 相 对 成 熟 的 继 电器 的控 制 系 统 改 成 Ｐ Ｌ Ｃ的梯 形 图 。 在主 轴 的运 行 过程 中， 按下 刀具 松 按钮 ， 注意Ｐ Ｌ Ｃ 设计 的相 关保 （ ５ ） 经验设 计法 ： 针对相 对复杂 的控制过程 ， 可依据被控制的对 另外， 在运行当中接入各个单元的报警信号， 主 象 具 体 的控 制要 求 ， 进 行 继 电器 的控 制 电 路 的初 步 设 计 ， 亦 或是 直 护的功能是不是有效 。 － Ｐ Ｌ Ｃ 程序是不是可以比较正确的报警并且保护好相对应的单元 。 接进行梯形 图的设计 ， 然后做 出一定 的校验和简化 ， 某些 时候还需 ￣

1.2.10 速度值小数点后显示位数 （缺省值：2） 该参数用于设定数控系统人机界面中所有速度值小数点后显示位数，包括 F 进给速 度等。 1.2.11 T 指令刀偏刀补号位数 （缺省值：2） 该参数用于设定 T 指令中刀偏号和刀补号的有效位数。
1.2.12 刀具磨损累加使能 （缺省值：1） 该参数用于设定刀具磨损值输入方式。 0：刀具磨损值直接是输入值。 1：刀具磨损值按累加方式输入，即输入值加上原有磨损值。 1.2.13 车床直径显示使能 （缺省值：1） 该参数用于设定车床 X 轴坐标显示方式。 0：半径显示 1：直径显示 2、机床用户参数 2.1 机床用户参数编号 位 0~3：机床用户参数序号 位 4~5：参数类别，对于机床用户参数，类别为 01 90

5、参数的查看与修改 参数的查看不需要权限，参数的修改根据参数的级别需要对应的权限。 参数设置步骤： （1） “设置”=》F10“参数”=》F7“权限管理” ； （2）用←、→选择用户级别，F1“登录” ，在提示栏输入密码后 Enter 键确认，如 果对应用户前有√出现就表示权限登录成功；F10 返回，F1“系统参数” ；(见图 2-2) （3）用↑、↓键选择参数类型，Enter 键进入子选项（如图 2-3） ； （4）用 → 键切换到参数选项窗口，修改参数值； （每个参数都有详细说明，见图 2-4）
图 2-5 NC 参数编号
图 2-6 NC 参数配置 88
1.2 NC 参数中重要参数说明 1.2.1 插补周期 （缺省值：1000) 补周期是指 CNC 插补器进行一次插补运算的时间间隔，是 CNC 重要参数之一。通过 调整该参数可以影响加工工件表面精度，插补周期越小，加工出来的零件轮廓平滑度越 高，反之越低。 注 意：插补周期受插补运算时间和系统位置控制周期的影响。虽然通过减小插补周 期的手段可以提高加工工件表面平滑度，但是减小插补周期的同时 CNC 进行插补运算的 负荷也会加重。一般情况下不要修改此参数。 1.2.2 PLC2 周期执行语句数 （缺省值：200) HNC-8 数控系统采用两级 PLC 模式，即高速 PLC1 和低速 PCL2。PLC1 执行实时性 要求较高的操作，如急停复位、各轴超程等，必须每扫描周期执行一次。PLC1 的执行周 期即由参数“插补周期”设定；PLC2 执行实时性要求较低的操作，如数控面板指示灯控 制等，一个扫描周期内只执行指定行数。该参数通过设置每周期执行 PLC2 的语句行数 来调整 PLC2 的执行周期。程序执行时，PLC2 将被自动分割。PLC2 的执行周期为 PLC1 的执行周期*梯图生成的语句表中 PLC2 包含的行数/ PLC2 周期执行语句数（即本说明参 数） 。 1.2.3 角度计算分辨率 (缺省值：100000) 该参数用于设定数控系统角度计算的最小单位。 注 意：该参数必须设置为 10 的倍数。 示 例：如果该设置为 100000，则数控系统角度计算精度为 0.00001 度。

PLC控制对象
➢ 第一个环：是操作系统，用
它来管理PLC的硬件资源；
PLC
硬件
➢ 第二个环：是编译系统，这
两 个环构成了的PLC软件系
统。
➢ 第三个环：是实现用户要求 的应用程序。
二. 可编程控制器的结构和编程方法
PLC 的硬件原理框图
编程器
电池 RAM
EEPROM 用户程序
EPROM 系统软件
CPU
1.0 120.1 1.2 1.3 120.1 1.4 1.5 120.2
二. 可编程控制器的结构和编程方法
高级语言编程法（如C语言等）； 随着数控技术的发展，可编程控制器控制的设备
已由单机扩展到FMS、CIMS等。可编程控制器处理 的信息除开关量信号、模拟量信号、交流信号外，还 需要完成与上位机或下位机的信息交换。某些信息的 处理已不能采用顺序执行的方式，而必须采用高速实 时处理方式。基于这些原因，计算机所用的高级语言 便逐步被引用到PC的应用程序中来。
三. PC的工作过程及其特点
操作维护容易 可编程控制器信息通过总线或数据传送线与
主机相连，调试和操作方便。可编程控制器采用 模块化结构，如有损坏，即可更换。
四. 数控机床的PLC功能
1. CNC、PLC、机床之间的信号处理过程 CNC装置和机床之间的信号传送处理两个过程：
CNC装置→机床： ➢ CNC装置CNC装置的RAM PLC的RAM中。 ➢ PLC 软件对其RAM中的数据进行逻辑运算处理。 ➢ 处理后的数据仍在PLC的RAM中， ✓ 对内装型PLC，PLC将已处理好的数据通过 CNC的输出接口送至机床； ✓ 对独立型PLC，其RAM中已处理好的数据通过 PLC的输出接口送至机床。

孔 、 轴 的 基 本偏 差 计算 不 必 计 算
查公差表
查公差表
说 明 ： 其 中 为 孔 公 差 ，
为轴公差 。
接 近 的上 偏 差值 为０，则 确 定轴 的 基本 偏 差 为 ０ ，所 以 配 合
轴 为 ￣ ０ ６ ２ｈ 。
４ 确 定配 合 类 型 ．
配 合 类 别是 由基本 偏差 确 定 的 ，因此 应 通过 计 算孔 、轴 实 测 八寸 之 差 ，计 算 出尺 寸 的基 本 偏差 ，确 定 实 测 间隙 或过 盈 量 值 。当孔 、轴 实测 为 间隙 时 ，可按 表２ 定配 合类 型 。 确 木 例 中孔 、 轴 的 实 测 间 隙＝ ０ ０ ２ ９ ９ ３ ０ ０ ９， ２ ． １ —１ ． ９ ＝ ． １ 孔 、 轴 的 平 均 公 差 ＝ （孔 公 差 ＋轴 公 差 ） ／ ２＝ （ ． ２ ＋ ． １ ） ／２ ０ ０ ７ ００１Ｏ０３ ＝ ． １ ，则 孔 、轴 间 隙 大 于 孑 、 轴 的 Ｌ
表 ２ 间 隙配 合 表 （ 隙 ＝ 实 测 值 一 实 测 值 ） （ 要 ） 间 孔 轴 摘
１ ２ ３ ４
１工 艺 分 析 ．
先 对 被 控 机 床 设 备 的工 艺过 程 、 工作 特 点 、控 制 系
统 的 控 制 过 程 、功 能 和 特 性 进 行 分 析 ，估 算 Ｉ 模拟 量 的 ／０
Ｃ ＳＳＩ Ａ Ｅ 案例
数控机床Ｐ Ｃ Ｌ 系统的设计及调试
文 ／陈 佳 彤
数控 机 床 Ｐ Ｃ 统 的设 计 与数 控 系 统 的 设计 是 密 不 可 分 Ｌ系
２ 系 统调 研 ．
对 根 据 设 备 的 要 求 初 步 选 定 的数 控 系 统 进 行 调 研 ， 了

模块四HNC-8数控系统特殊应用项目九C/S轴切换和刚性攻丝一、C/S轴的参数设置1)将通道参数中的”C坐标轴轴号”设为-2。

2)修改轴参数中将主轴所对应的逻辑轴，将显示轴名设为C，修改此轴电子齿轮比等参数。

3)将工位显示轴标志中加入主轴的显示。

4)在G代码中使用STOC将主轴切换成C轴，使用CTOS将C轴切换成主轴。

根据轴号可以查看主轴工作在哪个模式下，也可在PLC中做判断以控制主轴工作。

以轴5为C/S轴切换为例，有如表4-1。

G402.9切换到位置控制G402.10切换到速度控制G402.11切换到力矩控制图4-1C/S轴切换轴配置图4-2C轴坐标轴号设定-2图4-3主轴逻辑轴号、轴参数及显示轴名设定图4-4主轴加入显示轴标志图4-5G代码中使用STOC/CTOS将C轴/S互切二、调整驱动参数和刚性攻丝相关的伺服参数有：8STA-8是否允许模式开关切换功能0：不允许1：允许序号名称范围缺省值单位PA--0位置控制比例增益10～20002000.1Hz①设定C轴模式下位置环调节器的比例增益。

②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

序号名称范围缺省值单位PA--42位置控制方式速度比例增益25～5000450①设定C轴模式下速度调节器的比例增益。

②设置值越大，增益越高，刚度越大。

参数数值根据具体的主轴驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

③系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

项目十PMC轴配置一、PMC轴简介PMC轴是伺服轴不是由CNC控制，而是由PMC相关信号控制。

PMC轴在使用中需要在PMC中给出轴运动三要素：运动方式、运动位移、运动速度。

华中8型系统软件对于PMC 轴已经做成了标准的功能指令AXISMVTO、AXISMOVE，8型软件PMC轴必须设置在一个没有使用过的通道中，并且置此通道为PMC模式。

模块三数控系统PLC编程项目五认识数控机床用PLC一、PLC基本结构数控机床所受到的控制可分为两类：数字控制和顺序控制。

数字控制主要指对各进给轴进行精确的位置控制，包括：轴移动距离、插补、补偿等。

顺序控制主要指以CNC内部和机床各行程开关、传感器、按钮、继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停、刀具的转换、工件的夹紧松开、液压、冷却、润滑系统的运行等进行的控制。

与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信号。

PLC控制的范围包括全部顺序控制和简单的数字控制（如：轴点动）。

HNC-8型数控系统PMC采用内置式软PLC实现对机床的顺序控制。

PLC用户程序是用户根据机床实际控制需要，用PLC程序语言梯形图进行编制的。

HNC-8型数控系统PLC用户程序通过数控系统梯形图编辑界面进行在线编辑或通过计算机用华中数控梯形图-【LADDER】专用软件进行编辑。

通过编译将PLC用户程序翻译成数控系统能接受的文件，数控系统进行正常调用执行。

图3-1梯形图运行监控与在线编辑修改图3-2计算机用华中数控梯形图-【LADDER】专用软件梯形图是沿用电气控制电路（特别是继电器逻辑电路）的符号所组合而成的一种图形，梯形图的编辑就是根据机床实际控制要求，采用类似于设计继电器逻辑电路的方法，进行机床顺序控制的梯形图设计与编制。

程序编辑方式是由左母线开始至右母线结束，一行编完再换下一行，一行的接点个数由系统决定，相同的输入点可重复使用。

梯形图程序的运作方式是由左上到右下的扫描。

线圈及应用指令运算框等属于输出处理，在梯形图形中置于最右边。

但同一个输出不可重复。

图3-3HNC-8型数控系统PLC梯形图结构二、PLC工作原理图3-4数控系统梯形图寄存器图3-5PLC接口信号PLC接口信号负责组织PLC和NC之间的信息交换，如图3-5。

◆X寄存器:机床到PLC的输入信号。

◆Y寄存器:PLC到机床的输出信号。

3.3
90
GK8064-6AJ61 4500
5.0
60
GK8065-6AB61 1500
5.5
180
GK8065-6AC61 2000
7.3
135
15
GK8065-6AF61 3000
11.0
90
GK8065-6AJ61 4500
16.5
60
GK8070-6AB61G 1500
1.2
180
K8070-6AC61
2.3
180
GK8061-6AC61 2000
3.0
135
6
GK8061-6AF61 3000
4.5
90
GK8061-6AJ61 4500
6.8
60
GK8062-6AB61 1500
2.9
180
GK8062-6AC61 2000
3.8
135
7.5
GK8062-6AF61 3000
5.7
90
GK8062-6AJ61 4500
135
6
GK8055-6AF61 3000
4.2
90
GK8055-6AJ61 4500
6.3
60
GK8060-6AB61 1500
1.2
180
GK8060-6AC61 2000
1.5
135
3
GK8060-6AF61 3000
2.3
90
GK8060-6AJ61 4500
3.5
60
GK8061-6AB61 1500
26
30 34 38
GK6107-8AB61 GK6109-8AA61 2.2 强迫冷却：

K1000系列数控系统PLC用户手册012B-T00N-0201 KND LTD. 2008严禁以任何形式复制本书内容如有改动恕不另行通知。

本书尽可能做到通俗易懂，受篇幅限制，仍可能会有超出本书所描述的情况。

所有书中未描述到的情况均理解为不可使用或在北京凯恩帝公司指导下使用。

目录K1000系列数控系统 (I)第一篇 PLC编程 (I)1．概述 (1)2．系统组成 (1)3．技术指标 (2)3.1 K1000PLC的技术指标 (2)3.2 PLC定义地址 (3)4．顺序程序的制作 (3)4.1 PLC的选择（步骤1～3） (5)4.2 接口技术要求的形式（步骤4） (5)4.3 梯形图（步骤5） (5)4.4 指令编码（步骤6） (5)4.5 顺序程序的录入（步骤7～10） (5)4.6 顺序程序的调试（步骤11～15） (7)4.7 开发系统和维修资料（步骤16～19） (9)5．输入和输出信号 (12)5.1 输入信号 (12)5.2 输出信号 (13)6．系统输入输出接口 (15)7．K1000PLC的控制方法 (16)7.1 顺序工作 (16)7.2 连续工作 (16)7.3 高级顺序和低级顺序 (17)7.4 输入信号的同步处理 (19)7.5 互锁 (20)7.6 顺序程序处理时间 (20)7.7 顺序程序存储 (22)8．地址表 (23)8.1 与CNC连接信号的地址表 (24)8.2 机床信号地址 (24)8.3 控制继电器地址 (24)8.4定时器地址 (24)8.5 计数器、保护继电器和参数的地址表 (25)8.6 数据表的地址 (25)8.7 PLC内部特殊标志 (25)9．PLC指令 (26)9.1 基本指令 (28)9.2 功能指令 (41)10．固定存储器 (157)10.1 用法 (157)10.2 固定存储器的地址 (157)10.3 写入固定存储器 (158)10.4 固定存储器控制（MWRTF） (158)I11.1梯形图内容 (160)11.2 输入/输出信号、继电器等信号名称和代码 (160)11.3 其它 (162)第二篇 PLC开发环境 (163)1．概述 (165)1.1 KNDPLC总体说明 (165)1.2 信号名称定义 (166)2．菜单命令 (167)2.1 主界面简介 (167)2.2菜单栏 (168)3．工具栏 (190)3.1 视图管理工具条 (190)3.2 调试工具条 (190)3.3 连接CNC工具条 (191)3.4 通用工具条 (191)3.5 梯图编辑工具条 (192)3.6 状态栏 (192)4．界面操作 (193)4.1 梯图编辑快捷工具 (193)4.2 操作对象 (194)4.3 操作方法 (194)4.4 工程管理 (206)4.5 信号名称管理 (217)4.6 参数管理 (223)4.7 功能模块管理 (227)4.8 打印和打印预览 (236)4.9 多语言支持功能 (242)5．联机功能 (244)5.1 联机设置 (244)5.2 调试运行 (250)5.3 断点功能 (253)5.4 调试观察档 (255)5.5 运行实时信息 (256)6．辅助功能 (257)6.1 系统参数设置 (257)6.2 实用小技巧 (258)6.3 其它右键菜单 (259)6.4 对象信息提示功能 (261)6.5 快速定位梯级 (262)6.6 严格地址参数检查 (262)6.7 用户自定义快捷键 (263)6.8 版本兼容性 (264)6.9 快捷键汇总 (267)第三篇远程I/O模块 (269)II1.2 外形结构与安装尺寸 (271)2．设置说明 (272)2.1 模块ID号的设置 (272)2.2 系统参数设置 (272)2.3 数字DI/DO模块的参数位置 (273)3．外部连接 (274)3.1 外部连接框图 (274)3.2 电源接口的连接 (274)3.3 CAN接口的连接 (274)3.4 数字DI/DO接口的连接 (275)3.5 模拟输入/输出接口的连接 (277)3.6 RS422接口的连接 (278)5．CAN总线连接及CAN终端使用说明 (283)第四篇附录篇 (284)附录1：K1000T接口地址定义 (285)1.1 K1000T输入信号表(X区) (285)1.2 K1000T输出信号表(Y区) (289)1.3 K1000T系统PLC到NC的地址（G区） (291)1.4 K1000T系统NC到PLC的地址（F区） (297)附录2：K1000M接口地址定义 (310)2.1 K1000M输入信号表（X区） (310)附录3：K1000M4接口地址定义 (334)3.1 K1000M4输入信号表（X区） (334)3.2 K1000M4输出信号表（Y区） (336)3.3 K1000M4的PLC到NC的地址（G区） (337)附录4：K1000M5～8轴系统接口地址定义 (345)4.1 K1000M5～8输入信号表（X区） (345)附录5：PLC开发流程 (369)5.1 开发流程概述 (369)5.2 流程详细说明 (370)版权声明 (377)III第一篇PLC编程第I 篇 PLC 编程 1-概述11．概述在CNC 数控机床系统中，可编程控制器（PLC ）介于机床和CNC 之间，用以控制主轴、刀架、刀具自动转换装置等等。

PLC部分1.PLC的基本知识PLC主要是用于辅助数控系统进行外部输入和输出的控制,完成相应的逻辑任务. PLC 程序的运行有几个特点：在执行下一行程序之前，前一行程序必须执行完毕。

程序按顺序依次执行。

PLC 程序在固定的时间间隔内重复运行。

2.Heidenhain的PLCHeidenhain的PLC同样具备一般PLC的特点. PLC 程序可以直接在系统中创建，也可以使用计算机软件PLCdesignNT 软键在PC 上创建。

常见的PLC主要使用梯形图或是语句表进行PLC程序的编写,海德汉PLC除了一般PLC通常的逻辑控制语句还允许使用一些高级控制功能,因此采用的是语句表格式进行编写的,不支持梯形图.3.学习PLC前的准备a.HEIDENHAIN 数控系统和PLC 的接口关系：图中NC指的是数控系统的数控部分，PLC指的是数控系统中的PLC部分，箭头表示数据的流向。

从上图我们大体可以看出哪些数据该有PLC采集,哪些数据该有NC采集,对于PLC和NC各自采集的数据部分,他们是通过什么途径进行数据交换的.b.Heidenhain软件工具虽然Heidenhain系统支持在线编写和修改PLC程序，但通常我们都是在个人电脑上进行离线编辑的。

因此我们需要在电脑中安装相应的工具以便我们快捷的修改和编辑。

我们进行PLC编辑的主要工具有：PLCdesign (PLCdesignNT): 用于创建，编辑，管理PLC项目的主程序。

PLCtext: 用于管理，编辑PLC项目中的报警信息和提示信息的数据库程序。

IOconfig: 用于系统各组件配置(组态)的程序。

CycleDesign: 用于管理和编辑竖排软按键或OEM循环的程序。

BMXdesign: 用于制作软按键图标和帮助图形的程序。

TNCremo: 用于文件传输以及系统备份和还原的程序。

这些软件仅支持WindowsXP或Window7的32位系统，依次将上述所列程序安装在个人电脑中。

计划页
按照任务书要求和获取的信息，制定编写主控PLC控制工业机器人单元、数控机床单元、 AGV小车运输单元和立体仓库单元运行程序的工作方案，包括输入输出口（I/O）的分配和 系统工作流程图的绘制，完成主控PLC与各单元之间互联与编程调试工作方案，方案需要考 虑到绿色、环保与节能要素。
主控PLC与各单元之间互联与编程调试工作方案
实施页
三、编写PLC控制机器人单元的程序 本单元中的机器人承担着大部分的工作，通过机器人将本单元中的伺服电机、RFID、机
床等部分串联成一个整体，共同完成物料的加工以及RFID的读写等内容，所以，为方便程序 编写起见，将这一部分作为一个整体进行程序的编写。
这一环节因涉及的设备较多，相互之间需要通信，比如机器人的通信、伺服的通信、机 床的通信和RFID的读写，每种形式有自己的通信方式，对此，在前一章节已经完成了通信的 内容，所以本部分内容重点讲解此单元的程序的编写。
实施页
二、编写HIM手动控制AGV小车单元的程序 在智能制造集成应用系统中，AGV小车承担着将物料从中转位转运至缓冲位，并且将加
工完成的物料再从缓冲位转运至中转位，等待机械手将其取出入库。为方便描述，把AGV将 物料从缓冲位到中转位为AGV出库，反之为AGV入库。以AGV小车将物料从中转位搬运至缓 冲位，即出库为例（如图9-3所示）介绍编程中应注意的问题，入库的编程请可参考出库编 程自行完成。
编写手动控制AGV运行程序，是借助于触摸屏，通过触摸屏上AGV出库按钮激活AGV的 手动控制模式，触发AGV出库。
实施页
编程思路提示： 在前期绘制流程图的基础上，进一步思考程序编写中的细节问题。 1.位置标定: 中转位和缓冲位的位置进行标定。 ? 引导问题15：在AGV小车标定的过程中，出现了什么计划外的情况，怎么解决的？自 己的专业认识和职业素养有哪些提高？ 2.AGV出库流程 AGV将物料从中转位搬运到缓冲位，其工作流程决定了出库流程的程序。所以，为保证 出库程序编写顺利起见，一般先绘制工作流程图，并且保证流程图的准确性。根据流程图进 行程序的编写。 3.通过触摸屏上AGV出库按钮，来触发AGV出库。 编写利用触摸屏上AGV的出库按钮触发AGV出库的程序

选择刚度即为调整 PA55 参数。 可设置的最大刚度受传动系统的刚性限制。
参数序号
描述
缺省值
最小值
最大值
55
系统刚度
4
0
12
通常可划分为：低刚性系统 0～3 级，中刚性系统 4～6 级，高刚性系统 6 级以上。刚度值越小，系统响
应越慢，抗扰动能力越弱。刚度值越大，系统响应越快，抗扰动能力越强，刚度值过高则容易引起振动。
其它版本软件的系统的不同之处请参看“补充说明书”。
n 数控机床的机能不仅由数控系统来决定，而且是由机床、强电、驱动系统等组合一起的机能决 定的，而这组合后的机能、编程、操作的详细情况，在与机床结合后才决定。
n 在进行机床调试过程中，不能一上来就运转机床，要通过试运行来确认机床的状态；确认项目 包括：使用单程序段、进给速度倍率、机床锁住功能、没有安装工件和刀具时的空运转。如果 不能肯定机床的运转正常，会因为预想不到的运转而损坏机床。
同 Er041 故障对策。若频繁出现此故障，则表明编码 器损坏，应更换电机。
1.12. SD310 与总线系统的连接
设定值
备注
04
控制方式选择
POS
SPD 使用系统位置环，对驱动器作速度处理
70
伺服总线站地址
1
轴号 根据当前轴号设置
注：应注意各轴驱动器的轴号与站号一一对应，否则站地址冲突会导致驱动器与系统连接不上。
8毫米
10毫米
PA12
4096
16384
8192
2048
1微米
PA13
125
625
375
125
PA12
2048
8192
4096

数控机床电气控制系统的PLC设计浅述数控机床电气控制系统的PLC设计是一项非常重要的工程，它能够对整个机床的运行情况进行控制和监测，使得机床的运行更加稳定和精确。

在现代制造业中，数控机床已经逐渐成为主流，其生产效率和品质均有了很大提升。

而PLC的设计则是数控机床电气控制系统能够实现自动化的一个重要保证。

PLC（Programmable Logic Controller）即可编程逻辑控制器，它是一种具有自主思维的控制系统，一般是由可编程序的微处理器和一系列输入输出电路构成的，能够自动根据编程指令控制各类生产过程、工艺过程以及机械、设备的自动化操作，极大地提高了生产效率，降低了生产成本。

在数控机床电气控制系统中，PLC的控制任务主要有以下几点：1. 控制机床的坐标轴运动数控机床通常具有多个坐标轴，且这些坐标轴需要实现不同的运动轨迹和速度，PLC 可以通过对这些坐标轴的运动进行控制，实现整个机床的协调运动。

2. 控制机床的自动化加工流程PLC还可以通过编程来控制机床的加工流程，具体包括控制机床的进给速度、加工深度、切削速度等参数，以及加工工具的更换和夹紧等操作。

3. 监测机床的运行状态PLC还可以通过与传感器、编码器等外部设备进行实时通讯，监测机床运行的各种参数，如温度、速度、位置等，确保机床运行过程中各项参数的稳定性。

在PLC的设计过程中，需要对机床的整个电气控制系统进行详细分析和规划。

一般需要明确以下几点：1. 设计PLC编程结构和流程图在设计PLC编程时，需要明确各种控制信号之间的交互关系和互锁关系，以避免因控制信号的冲突而造成机床损坏的情况发生。

2. 确定PLC的输入输出需求PLC的输入输出电路需要与机床的传感器、执行器等进行连锁，检测和控制，因此需要明确整个机床的信号输入输出需求，以确保PLC能够正确地对机床进行控制。

3. 选择合适的PLC硬件设备在选择PLC硬件设备时，需要考虑机床的大小、控制信号数量等因素，以便能够满足机床的运行需求。