RoboMaster裁判系统主控模块MC1DJI

RoboMaster 2020机甲大师赛裁判系统借用协议合同编号：甲方：深圳市大疆创新科技有限公司地址：南四道创维半导体大厦西座14楼乙方：负责人：联系方式：地址：在RoboMaster 2020机甲大师对抗赛中，获赠RoboMaster竞赛机器人2020零件套件（赠与清单A）的队伍可提前借用一套步兵裁判系统（含图传）。

裁判系统将随RoboMaster竞赛机器人2020零件套件一同发放，赛后须归还，未归还则须按照市场价进行赔偿。

有鉴于此，甲乙双方达成以下协议：第一条双方权利与义务（一）甲方权利与义务1. 为保证比赛顺利进行，甲方给乙方借用裁判系统。

借用期限截止至2020年8月10日。

甲方交付乙方的裁判系统成新度为100%，功能完好，具体裁判系统内容如下：（二）乙方权利与义务1. 乙方确保将所借用的裁判系统仅用于全国大学生机器人大赛（“RoboMaster”）相关赛事及活动，不得作其他用途。

活动过程中的照片等活动素材发送至RoboMaster组委会邮箱，RoboMaster组委会享有使用权。

乙方不得全部或部分出售以上裁判系统。

2. 乙方承诺自身及其借出的单位，在借用期间内，将严格按照裁判系统说明书和相关规定的要求安装、合法使用裁判系统，并且已知悉裁判系统的使用方法、规则并保障其使用的安全性。

乙方承诺因使用裁判系统造成的人身损害及财产损失全部由乙方承担。

3. 本合同并未表示甲方转让或授予乙方任何关于裁判系统的知识产权，裁判系统上的所有知识产权仍归属于甲方。

乙方不得对甲方的裁判系统进行反向工程、复制、翻译等任何有损于甲方知识产权的行为。

4. 乙方借用甲方裁判系统在借用期限届满之后，由乙方将裁判系统归还给甲方。

如在约定时间内，乙方没有履行完整归还裁判系统的义务，乙方应按照本合同第一条第（一）款第1点项下的裁判系统价值标准，向甲方支付未归还裁判系统价值的100%作为违约金。

如果因此给甲方造成损失的，还应赔偿相应的损失。

ICRA 2019 RoboMaster人工智能挑战赛规则手册2018.11V1.0RoboMaster组委会编制修改日志日期版本记录2018.12.10 1.0 首次发布2019.4.23 1.1 1.更新奖项设置。

2.更新枪口热量的相关数值。

3.更新伤害血量的定义。

4.更新承弹口注意文案。

RoboMaster组委会保留对本规则手册进行修改和最终解释的权利目录组织机构 (5)前言 (6)品牌内核 (7)第1章赛事介绍 (8)1.1 比赛概述 (8)1.2 比赛日程 (8)1.3 参赛资格 (9)1.4 奖项设置 (10)1.5 知识产权声明 (11)第2章机器人技术规范 (12)2.1 通用技术规范 (12)2.2 机器人技术规范 (14)2.2.1 参赛机器人规格 (14)2.2.2 机器人规范手册 (15)2.3 裁判系统通用机制 (16)2.3.1 扣血机制 (16)2.3.2 安装规范 (18)第3章比赛流程和规则 (20)3.1 流程概述 (20)3.2 获胜条件 (21)3.3 赛场人员 (22)3.3.1 参赛人员规范 (22)3.3.2 赛务人员说明 (23)3.4 赛前流程 (23)3.4.1 备场规范 (23)3.4.2 检录规范 (23)3.4.3 候场规范 (24)3.5 赛中流程 (25)3.5.1 五分钟准备阶段 (25)3.5.2 两分钟官方自检阶段 (27)3.5.3 三分钟比赛阶段 (27)3.5.4 作弊和严重犯规 (29)3.6 赛后流程 (30)3.6.1 成绩确认 (30)3.6.2 申诉 (31)第4章比赛场地说明 (33)4.1 场地概述 (33)4.2 启动区 (33)4.3 补给区 (34)4.3.1 补给禁区 (35)4.3.2 补给站 (35)4.4 防御加成区 (35)4.5 障碍块区 (36)4.6 保护围挡区 (37)4.7 UWB基站 (37)4.8 操作区 (38)4.9 弹丸 (38)第5章规则更新和答疑 (39)5.1 常规答疑平台 (39)5.2 交流规范 (39)5.3 规则更新 (39)5.4 联系通道 (39)附录一参赛安全须知 (40)附录二名词术语注解 (41)附录三技术评审规范 (44)附录四赛前检录表 (48)附录五参考图纸 (50)组织机构主办单位：2019年国际机器人与自动化会议（IEEE RAS International Conference on Robotics and Automation 2019, ICRA 2019）深圳市大疆创新科技有限公司（DJI, Dà-Jiāng Innovations）承办单位：RoboMaster 赛事组委会前言机器人技术是当今世界的主流尖端科技。

RoboMaster第二次模拟考试题1.若想组建RoboMaster裁判系统局域网，需要将无线IP的SSID和密码设置为下列哪一选项SSID：robommaster 密码66666666SSID:rm 密码：88888888SSID：robomaster 密码：不设置密码SSID：任意名称密码：12345678【正确答案】2.关于主控模块的安装方式，下列描述正确的是①切勿遮挡升级接口②可以遮挡红外接收器③为了进行保护，使用金属盒子封闭保护主控模块④安装时需要考虑操作便易性，保证屏幕和按键没有遮挡②③①③②④①④【正确答案】3.下列哪一项功能是RoboMaster服务器不能实现的自动处理比赛胜负判别逻辑为裁判系统模块升级【正确答案】收集比赛过程中机器人信息初级比赛过程中场地道具信息4.装甲模块两侧灯条若出现红蓝色交替闪烁，造成此现象的原因是装甲模块无法与主控通信装甲模块损坏【正确答案】装甲模块固件不是最新版本装甲模块正受到攻击5.场地交互模块在安装后，若出现有效检测距离较理伦值有所缩短的情况，可能原因有哪些？①带RoboMaster的图标面被铝板遮挡②带RoboMaster图标被碳纤板遮挡③带RoboMaster图标面被亚克力板遮挡④带RoboMaster图标被木板遮挡②③①②【正确答案】②④①④6.在裁判系统服务器界面，想要进入软件帮助页面，需要执行下列哪一操作？按键盘的f1按键按键盘的f2按键没有这一功能【正确答案】对着电脑大声喊我要帮助7.不能和测速模块串联的是电源管理模块主控模块【正确答案】UWB模块图传发送端模块8.可以适配17 MM和42 MM测速模块的枪管外径分别是多少？18mm;45mm21mm;48.5mm21mm;45mm18mm;48.5mm【正确答案】9.主控模块应该连接到电源管理模块的哪个接口上1【正确答案】23410.对需要运行RoboMaster Server程序都电脑如何进行IP地址设置将IP地址设置为192.168.1.1需要设置两个IP地址192.168.1.2、192.168.0.8将IP地址设置为192.168.1.2【正确答案】将IP地址设置为192.168.0.811.在使用升级工具对裁判系统模块进行升级时，发现升级按钮为灰色无法点击，按f5刷新后状态不变，则可的原因是什么？该模块损坏无法升级升级工具无法获取到改模块的信息该模块固件版本已是最新，不需要升级【正确答案】模块连线损坏无法通信12.裁判系统客户端不能为操作手提供__信息第一人称视角图像机器人血量机器人实时功率对方机器人位置【正确答案】13.下列哪几项可以在Game Setup页面进行配置①重置血量②设置最大血量③设置限定功率④设置17 MM弹丸限定射速⑤设置42 MM弹丸限定射速⑥设置17 MM弹丸限定热量⑦设置42 MM弹丸限定热量④⑤⑥⑦①②④⑤⑥⑦①②③④⑥①②③④⑤⑥⑦【正确答案】14.激活相机图传模块接收端正确的步骤顺序为①参考RoboMaster Tool2升级步骤章节，安装主控模块USB驱动②点击软件左侧的图传激活页面会显示图传模块的激活界面，然后点击发送端激活按钮，进入激活教程，请确认激活区域为所在区域后再点击激活按钮进行激活③打开RoboMaster Tool2软件，检查PC网络连接状态，保证能正常连接互联网④进入主界面左侧串口设备管理区域，选择正确的串口设备号，然后点击打开按钮⑤将发送端和主控模块连接到裁判系统电源管理模块，使Micro-USB，数据线将PC和主控模块的USB 端口连接，为电源管理模块供电①②③④⑤①⑤③④②【正确答案】①③④②⑤①④③⑤②15.关于电源管理模块下列描述错误的是电源管理模块可为底盘、云台、发射机构和Mini PC，提供24v直流电源输出，并检测四个通道的电流，电压边计算功率【正确答案】用户可从图中接口⑥获取裁判系统相关信息电源管理模块应该使用金属圈为黑色的航空插头连接主控模块电源管理模块会将各个模块发送的数据包按照要求转发至目标模块16关于灯条模块下列描述错误的是灯条模块可以显示机器人当前血量和状态灯条模块供电电压为24V【正确答案】灯条模块的工作电流为1A至3.5A灯条对外只有航空线接口17.现在需要将机器人设置成离线模式，正确的设置顺序应该是①主页面长按确认键，通过上翻下翻按键选择Debug Option，短按确认键进入②，通过上翻下翻按键选择Function Enable Mask，短按确认键进入③通过上翻下翻按键选择Offine Mode，短按确认键反转离线模式，确保后面方框打上勾号①②③①③②③①②①③【正确答案】18.关于裁判用户接口下列描述正确的是①通过UART输出，波特率为115200②，裁判系统用户接口处于主控模块上③，裁判系统用户接口处于电源管理模块上④，一共有两路裁判系统用户接口，一路处于主控模块上，另一路处于电源管理模块上①③【正确答案】①④②③②④19.现在需要将机器人上线血量设置为无限大，下列操作顺序正确的是a.主页面长按确认键通过，上翻下翻键选择Game Setup，短按确认键进入b. 通过上翻下翻按键选择MaxHP;Unlimited，短按确认键c. 通过上翻下翻按键选择MaxHP Setp，短按确认键abcacb【正确答案】cabcba20.裁判系统主控模块是裁判系统的核心单元，功能包含有①监控整个系统的运行状态②集成人机交互③无线通信④，状态显示①①②①②③①②③④【正确答案】21.在使用升级工具给装甲模块进行升级时，发现升级工具无法正确显示装甲模块的数量，并且装甲模块指示灯，呈红，蓝，紫三色交替闪烁状态，则可能是下列哪一种原因导致的？装甲模块损坏装甲连接线损坏装甲模块ID冲突【正确答案】裁判系统其他模块损坏22.测速模块的供电电压为5V9V12V【正确答案】24V23.现在需要设置相机图传模块VT12的接收端ID，需要准备的材料包括①相机图传模块驱动②，PC端应用软件RoboMaster cliwnt③，电源管理模块④主控模块①③①②【正确答案】③④②③24.若RoboMaster裁判系统客户端无法连接到服务器，则不可能是下列哪一种情况导致的？机器人没有连接到服务器客户端电脑与服务器不在同一网段上服务器没有正常运行没有正确配置防火墙【正确答案】25.关于图传模块VT02&VT12，下列说法不正确的是相机图传模块为用户提供第一人称视角相机组装模块的发送端安装与机器人的相机图传模块的接收端安装与客户端如果使用客户端接收视频，图像PC端需要安装视频采集卡【正确答案】首次使用相机涂装模块时，需分别对发送端和接收端进行使用地区激活操作26.首次完成裁判系统机载端安装并将机器上电后，导致裁判系统主控模块显示模块异常的情况有①通过电源管理模块的云台供电接口给机器人用台供电②装甲模块ID没有正确设置③场地交互模块有效距离内存在场地交互模块卡④测速模块内有异物遮挡传感器②③②④【正确答案】①②①③27.下列关于主控模块屏幕显示的内容描述正确的是有11个模块处于离线或者故障状态【正确答案】机器人正在接入无线网络机器人已经连接服务器机器人读到正确的RFID卡28.关于机载端裁判系统模块安装后需要检查的安全事项，下列做法错误的是电源线没有出现正负接反的情况检查每一个模块的线材是否连接牢固线材是否有卷入运动机构的危险裁判系统输入电源电压不超过24v使用主控模块的USB口给其他模块供电【正确答案】29.电源管理模块输出电压不包含DC3.3V【正确答案】DC5VDC12VDC24V30.关于主控模块的序号标注，下列说法正确的是2为红外接收器6为升级接口，可以对外部供电3为电源指示灯【正确答案】4为银色金属圈航空接头31.通过交互界面，机器人端可以选择预先配置SSID(即WIFI的名字)与服务器建立连接并通信下列说法，不正确的是连接WIFI的选项WIFI Setup，属于机器人功能页面的子项目【正确答案】在WIFI Setup页面下，选择Scan SSID，等待一段时间后会出现附近的WIFI的SSID在正确操作Scan SSID后，选择目的SSID,短按即可连接到WIFI，同时会记住SSID。

RoboMaster电控⼊门（1）STM32开发环境搭建STM32介绍开发⽅式介绍stm32是半导体⼚商ST（意法半导体）⽣产的基于Arm Cortex的单⽚机系列，⽬前被⼴泛应⽤于⼯业，物联⽹，科创竞赛等。

⽬前国内⼤学⽣机器⼈竞赛Robomaster和Robocon主要使⽤的是stm32f4系列单⽚机，该系列基于Cortex-M4内核，具有较⾼的性能，CPU⼯作频率可以达到168MHz，基本可以满⾜⽐赛中所有的控制需求。

stm32的主流开发⽅式包括寄存器开发，标准库开发，HAL库（LL库）开发。

寄存器开发即直接控制32的寄存器，⼯程运⾏效率⾼，但是开发难度⼤，可读性与可移植性差；标准库开发即使⽤ST官⽅开源的⼀套标准固件库进⾏开发，这套固件库对⼀系列寄存器操作进⾏了封装，降低了开发难度，提⾼了可读性和可移植性，但⽬前ST已经将推⼴的重⼼从标准库转移到了HAL库（LL库）上，虽然还是有许多⼯程在使⽤标准库进⾏开发，但⽆论是软件还是⽂档的更新速度，标准库都已经⽆法和后者⽐拟了；HAL库（LL库）开发是ST开源的⼜⼀套新的库，与标准固件库的最⼤区别是，HAL库（LL库）⽀持ST开发的⼀款图形化⼯程配置软件STM32CubeMX，使⽤该软件可以⼤⼤提升开发效率和⼯程移植性，尽管由于HAL库采⽤了更加复杂的封装，降低了⼯程的运⾏效率，但是由于stm32本⾝强⼤的性能，中⼩型的⼯程依然能够流畅的运⾏。

⽬前越来越多的⽤户开始使⽤HAL库（LL库）进⾏开发；本系列教程采⽤的开发⽅式为HAL库(LL库)开发（以下简称HAL库开发），同时也是Robomaster中许多队伍选择的开发⽅式。

HAL库开发环境包括代码编辑&编译器（Keil MDK，IAR等）下载器驱动（JLink&STLink）STM32CubeMX开发环境下载地址keil mdk5安装全家桶cubemx安装全家桶安装教程下载完以上两个压缩包之后再阅读后续内容安装步骤如下——Keil安装JLink，STLink驱动安装STM32CubeMX安装1.Keil安装⾸先，解压keil mdk5安装全家桶压缩包，点开之后看到如下内容——⾸先点击MDK-523.exe进⾏MDK的安装，安装过程可以参考0-如何安装keil5.pdf需要注意的是在选择安装路径的页⾯，⼀定要保证⾃⼰的路径中不含有中⽂（注意不要含有中⽂！！下⽂中的软件同理，这是⼀个常识，不要在安装路径中带有中⽂！！）⼀直点击next，等待安装完成即可，跳出该页⾯可以直接关闭安装完成后可以在桌⾯或者是引导菜单中看到这个绿油油的图标，说明keil已经安装完成。

robomaster开发板c 型例程-概述说明以及解释1.引言1.1 概述概述Robomaster开发板C型是一款专为Robomaster机器人比赛设计的开发板，具有强大的性能和丰富的功能，可用于控制机器人的各种操作和任务。

本文将介绍Robomaster开发板C型的特点和设计理念，同时深入探讨其例程设计和应用，帮助读者更好地了解和使用这款开发板。

通过本文的阐述，读者将能够全面了解Robomaster开发板C型的功能和优势，为其在Robomaster比赛中的应用提供参考和指导。

1.2文章结构1.2 文章结构本文分为三个主要部分：引言、正文和结论。

在引言部分，将对Robomaster开发板C型进行概述，并解释文章的结构和目的。

在正文部分，将详细介绍Robomaster开发板C型的特点和功能，设计相应的例程，并展示其在实际应用中的效果。

在结论部分，将对整篇文章进行总结，展望Robomaster开发板C型的未来发展，并结束文章。

整体结构清晰，内容连贯，旨在全面展示Robomaster开发板C型的应用价值和潜力。

1.3 目的：本文旨在介绍Robomaster开发板C型的基本功能和特点，以及设计和应用相应的例程。

通过深入了解该开发板的硬件和软件结构，读者可以更好地理解如何利用Robomaster开发板C型实现自己的项目和创意。

此外，通过学习例程设计和应用，读者可以掌握如何使用Robomaster 开发板C型进行编程和控制，从而拓展自己的技术能力和实践经验。

最终，希望本文能够帮助读者更好地理解和应用Robomaster开发板C型，促进智能机器人教育和研究的发展。

2.正文2.1 Robomaster开发板C型介绍:Robomaster开发板C型是一款针对教育机器人开发而设计的硬件平台。

该开发板具有高性能的处理器和丰富的接口，适用于教学、研究和开发等不同领域的应用。

它采用了先进的嵌入式系统架构，配备了丰富的外设接口，支持多种通信协议，可以方便地搭建机器人控制系统。

阅读提示符号说明禁止重要注意事项操作、使用提示词汇解释、参考信息约定ICRA 2019 DJI RoboMaster™AI机器人不包含RoboMaster UWB定位模块、激光雷达等其它传感器和Manifold 2等相关计算设备，如需使用请自行配置。

此外，遥控器套件中的DR16接收机已安装于机器人底盘模块的A型开发板旁边，故不额外提供。

使用建议RoboMaster为用户提供了以下文档资料：1.《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人物品清单》2.《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人用户手册》3.《DJI MATRICE 100智能飞行电池安全使用指引》同时，RoboMaster还将ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人中所使用到的各种配件（包括电机、电调等）的使用说明文档整合为了一个压缩包“ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人资料附件包”，供用户阅读参考。

建议用户首先使用《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人物品清单》进行核对，然后通过阅读《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人用户手册》了解使用全过程。

如需获取更多开发者资料，请查阅压缩文件“ICRA 2019 DJI RoboMaster AI机器人资料附件包”中的各资料。

使用智能电池前请仔细阅读《DJI MATRICE 100智能飞行电池安全使用指引》。

如还需相关技术说明请登录https://下载相关资料，或者联系RoboMaster获取。

免责声明与警告感谢您使用ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人。

在使用之前，请仔细阅读本声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。

请严格遵守手册、产品说明和相关的法律法规、政策、准则安装和使用该产品。

2 © 2023 大疆创新 版权所有声明参赛人员不得从事或参与任何经RoboMaster 组委会认定的涉嫌公众争端、敏感议题、冒犯大众或某些大众群体或其它破坏RoboMaster 形象的行为，否则，组委会有权永久取消违规人员的比赛资格。

阅读提示符号说明禁止重要注意事项操作、使用提示词汇解释、参考信息修改日志日期版本 修改记录 2023.04.11V2.0首次发布© 2023 大疆创新 版权所有3目录声明....................................................................................................................................................... 2 阅读提示 .. (2)符号说明 ........................................................................................................................................ 2 修改日志 ............................................................................................................................................... 2 1.大赛概要 ................................................................................................................................................ 4 1.1简介 ................................................................................................................................................. 4 1.2参赛队伍名单 .................................................................................................................................. 4 2. 赛制和奖项 ............................................................................................................................................ 7 2.1大赛制度 (7)2.1.1抽签方式 ............................................................................................................................... 7 2.1.2赛制....................................................................................................................................... 7 2.2 奖项设置 . (9)2.2.1 3V3对抗赛 ............................................................................................................................ 9 2.2.2步兵对抗赛 ............................................................................................................................ 9 2.2.3机器人实战奖 ...................................................................................................................... 10 3. 赛季日程 ............................................................................................................................................. 11 3.1场地适应性训练时间表 .................................................................................................................. 12 3.2比赛场序及时间表 ......................................................................................................................... 14 3.3比赛流程........................................................................................................................................ 19 4.场馆信息 .............................................................................................................................................. 20 4.比赛地点 .......................................................................................................................................... 20 4.2场地示意图 .................................................................................................................................... 20 4.3主要交通路线 ................................................................................................................................ 20 4.4餐饮安排........................................................................................................................................ 21 4.5酒店推荐........................................................................................................................................ 22 5. 参赛声明 ............................................................................................................................................. 23 5.1参赛安全须知 ................................................................................................................................ 23 5.2参赛声明........................................................................................................................................ 24 5.3知识产权声明 .. (25)4 © 2023 大疆创新 版权所有1. 大赛概要1.1 简介作为全国大学生机器人大赛旗下赛事之一，RoboMaster 机甲大师赛高校系列赛，是由大疆创新发起，专 为全球科技爱好者打造的机器人竞技与学术交流平台。

RoboMaster高校联盟赛选手端界面说明本版说明发布于2021年1月8号，图文仅供参考，实际效果和使用方式以最新版本的选手端为准。

目录Content一、主界面概览 二、面板说明 三、结算 1.1顶部血条*2.1 Tab 面板2.1胜利动画*2.2 ~键面板2.2结算面板提示：目录中带*号的内容是新客户端为适应RoboMaster2020大学生对抗赛规则重点新增或调整的部分2.3设置面板2.4帮助面板1.2计分板1.3顶部机器人状态*1.4中心增益点*1.5辅助射击区1.6我的机器人1.7模块状态1.8哨兵1.9飘字提示区1.10跑马灯提示区1.11全屏状态提示 (01) (09) (14) (02)............................................09.............................................14. (10) (15) (11) (13).................................................03..................................03........................................04........................................04...........................................05.............................................05....................................................05.........................................06....................................06 (08)血量数值红方机器人基地血条校徽校名当前局次比赛倒计时比分蓝方机器人哨兵模块状态当前操作的机器人状态跑马灯提示区辅助射击准心发射机构实时射速与发弹量、最大可发弹量1）顶部基地血条伤害数值面板基地血条追血段虚拟护盾无敌金边低血段校名队名校徽哨兵被摧毁的情况下，基地解除无敌同时加上500点虚拟护盾。

发. 射端：
发射端主要是由驱动电机、波箱以及活塞 发射机构三个部分组成
1.驱动电机: 驱动电机是活塞发射机构的动力来 源，通过齿轮组减速后驱动活塞发射机构运行
2.波箱: 波箱也叫做变速箱由三个特殊的齿轮和
一个防反转棘爪组成。它能够将电机的转速改 变为适用于活塞发射机构的速度。同时通过半
弹 管
驱拨拨 动弹棘 电盘轮
麦
辊
轮
子
外 轮
线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子。 圈
减
毂
支
震
⻨克纳姆轮分解图
架
圈
⻨轮辊子设计
辊子：
在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子。故轮子可以横 向滑移。辊子是一种没有动力的小辊子，小辊子的母线很特殊， 当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为一个圆， 所以该轮能够连续地向前滚动。由四个这种轮加以组合，可以使 机构实现全方位移动功能。
前移
每一个麦轮都会有纵向和横向两个力 如果我们想前移就必须使纵向方向的 力保持向前(电机正转)，横向分力相 互抵消，纵向分力形成合力，驱动麦 轮平台向前运动（其他方向同理）
右移
后移 左转
左移 右转
底盘形状设计：
麦轮一般是四个一组使用，两个左旋轮，两个右旋轮。 左旋轮和右旋轮呈手性对称 。安装方式有多种，一般 我们采用常见的安装方式：O-长方形，所以就确定整 个躯体为长方形
玩出名堂
机甲大师 S1 源自享誉全球的机器人教育竞技平台 ——RoboMaster 机甲大师赛，
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2 © 2022 大疆创新 版权所有阅读提示符号说明 禁止 重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息前置参考阅读1. 《裁判系统用户手册》2. 裁判系统各模块说明书建议用户首先阅读裁判系统各模块说明书，了解裁判系统各模块的功能以及安装方式，正确安装裁判系统的各模块，再通过《裁判系统用户手册》了解整个裁判系统的功能。

修改日志本手册将在每赛季根据实际情况更新两次。

手册发布后，根据规定日期生效。

日期版本修改记录生效日期 2022.03.29 V1.21. 增加第三方成品模组的限制2. 删除飞镖“R ”标朝上的限制2022.03.28 2022.01.11 V1.11. 明确底盘功率的定义2. 修订机器人整机成品及开源机器人使用规范2022.01.11 2021.10.15V1.0 首次发布 2021.10.15© 2022 大疆创新 版权所有3目录阅读提示 (2)符号说明 (2)前置参考阅读 (2)修改日志 .................................................................................................................................................. 2 1.前言 ................................................................................................................................................ 10 2.技术规范 ........................................................................................................................................ 11 2.1 通用技术规范 .. (11)2.1.1能源 .................................................................................................................................. 11 2.1.2无线电 ............................................................................................................................. 12 2.1.3光学手段 .......................................................................................................................... 12 2.1.4视觉特征 .......................................................................................................................... 13 2.1.5机器人编号 ...................................................................................................................... 13 2.1.6外观设计 .......................................................................................................................... 14 2.1.7发射机构 .......................................................................................................................... 15 2.1.8自定义控制器 .................................................................................................................. 15 2.1.9其它 ................................................................................................................................. 16 2.2 机器人整机成品及开源机器人使用规范 . (17)2.2.1充分再设计 ...................................................................................................................... 17 2.2.2非充分再设计 .................................................................................................................. 18 2.2.3 无效再设计 . (18)2.3 机器人技术规范 (19)2.3.1英雄机器人 ...................................................................................................................... 19 2.3.2工程机器人 ...................................................................................................................... 20 2.3.3步兵机器人 ...................................................................................................................... 22 2.3.4空中机器人 ...................................................................................................................... 24 2.3.5哨兵机器人 ...................................................................................................................... 26 2.3.6飞镖系统 .......................................................................................................................... 27 2.3.7 雷达 ................................................................................................................................. 31 3.裁判系统安装规范 .......................................................................................................................... 33 3.1概述 ........................................................................................................................................ 33 3.2机器人裁判系统配置 ............................................................................................................... 34 3.3 主控模块安装规范 (35)3.3.1 安装步骤 (36)3.3.2安装要求 (37)3.4电源管理模块安装规范 (38)3.4.1安装步骤 (39)3.4.2安装要求 (41)3.5灯条模块安装规范 (43)3.5.1安装步骤 (44)3.5.2安装要求 (45)3.6装甲模块安装规范 (46)3.6.1通用 (48)3.6.2安装步骤 (51)3.6.3安装要求 (56)3.6.4ID编号设置 (58)3.7测速模块安装规范 (59)3.7.1安装步骤 (60)3.7.2安装要求 (65)3.8场地交互模块安装规范 (66)3.8.1安装步骤 (67)3.8.2安装要求 (68)3.8.3场地交互模块卡 (68)3.9相机图传模块（发送端）安装规范 (68)3.9.1安装步骤 (69)3.9.2安装要求 (70)3.10相机图传模块（接收端）安装规范 (70)3.10.1安装要求 (71)3.11定位模块安装规范 (71)3.11.1安装步骤 (72)3.11.2安装要求 (72)3.1217mm荧光弹丸充能装置安装规范 (73)3.12.1安装步骤 (74)3.12.2安装要求 (75)3.12.3自制紫外灯板指导及要求 (76)3.13超级电容管理模块安装规范 (76)3.13.1安装步骤 (76)3.13.2安装要求 (78)附录一17mm 测速模块转接块工程图 (79)4 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有5 附录二 参考图纸 (80)表目录表2-1 控制方式汇总 (12)表2-2 自定义控制器制作参数说明 (15)表2-3 英雄机器人制作参数说明 (19)表2-4 工程机器人制作参数说明 (20)表2-5 步兵机器人制作参数说明 (22)表2-6 空中机器人制作参数说明 (24)表2-7 哨兵机器人制作参数说明 (26)表2-8 飞镖制作参数说明 (28)表2-9 飞镖发射架制作参数说明 (28)表2-10 雷达运算平台端制作参数说明 (31)表2-11 雷达传感器端参数说明 (31)表3-1 裁判系统组成模块 (33)表3-2 机器人裁判系统模块配置 (34)表3-3 电源管理模块接口对照 (42)6 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有7图目录图 2-1 平衡步兵机器人示意图 (23)图 2-2 航行外观灯有效区域 (26)图 2-3 飞镖触发装置示意图 (29)图 2-4 飞镖触发装置遮挡示意图 (30)图 2-5 飞镖触发装置内部空腔遮挡示意图 (30)图 3-1 主控模块示意图 (36)图 3-2 主控模块安装示意图 (36)图 3-3 主控模块连线示意图 (37)图 3-4 主控模块安装位置示意图 (38)图 3-5 电源管理模块示意图 (39)图 3-6 电源管理模块安装示意图 (40)图 3-7 电源管理模块接口示意图 (41)图 3-8 电源管理模块接线示意图 (41)图 3-9 灯条模块示意图 (44)图 3-10 灯条模块安装示意图 (45)图 3-11 灯条模块底部示意图 (45)图 3-12 灯条模块接线示意图 (45)图 3-13 哨兵机器人灯条模块示意图 (46)图 3-14 指定装甲支撑架示意图 (47)图 3-15 小装甲模块示意图 (47)图 3-16 大装甲模块示意图 (48)图 3-17 机器人坐标系示意图 (48)图 3-18 机器人不同底盘形态X 轴示意图 (49)图 3-19 装甲模块受力示意图 (50)图 3-20 机器人保护示意图 (51)图 3-21 底盘预留孔位 (52)图 3-22 装甲支撑架安装示意图 (52)图 3-23 装甲模块安装示意图 (53)图 3-24 装甲模块连线示意图 (53)图 3-25 底盘预留孔位示意图 (54)图 3-26 装甲支撑架安装示意图 (54)图 3-27 装甲模块安装示意图 (55)图 3-28 底盘预留孔位示意图 (55)图3-29 哨兵支撑架安装示意图 (56)图3-30 哨兵装甲安装示意图 (56)图3-31 地面机器人装甲模块ID设置示意图 (59)图3-32 17mm测速模块示意图 (60)图3-33 42mm测速模块示意图 (60)图3-34 17mm枪管示意图 (61)图3-35 测速模块安装示意图 (62)图3-36 17mm转接块零件示意图 (62)图3-37 17mm转接块固定方式示意图 (63)图3-38 17mm短枪管安装示意图 (64)图3-39 42mm枪管示意图 (65)图3-40 测速模块安装规范示意图 (66)图3-41 场地交互模块示意图 (67)图3-42 场地交互模块连线示意图 (67)图3-43 场地交互模块安装示意图 (67)图3-44 场地交互模块卡示意图 (68)图3-45 相机图传模块（发送端）示意图 (69)图3-46 相机图传模块（发送端）安装示意图 (70)图3-47 相机图传模块（接收端）示意图 (71)图3-48 定位模块示意图 (71)图3-49 定位模块安装示意图 (72)图3-50 定位模块连线示意图 (72)图3-51 定位模块安装示意图 (73)图3-52 17mm荧光弹丸充能装置示意图 (74)图3-53 紫外灯板安装示意图 (75)图3-54 电容管理模块接线示意图 (77)8 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有9附录图目录附录图 1 工程机器人装甲贴纸 - 2号 (80)附录图 2 步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (80)附录图 3 步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (81)附录图 4 步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (81)附录图 5 英雄机器人装甲贴纸 - 1号 (82)附录图 6 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (82)附录图 7 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (83)附录图 8 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (83)附录图 9 前哨站装甲贴纸 (84)附录图 10 基地小装甲贴纸 (84)附录图 11 哨兵机器人装甲贴纸 (85)附录图 12 基地大装甲贴纸 (85)1. 前言RoboMaster参赛队伍需自行研发和制作参赛机器人，参赛机器人需满足本文档描述的所有规范，否则无法通过赛前检录。

以前的机器人需要用合乎要求的零件，并且编写“驱动程序”才能让它们运行。

而现在，机甲大师
ＲｏｂｏＭａｓｔｅｒ　Ｓ１四轮机器人把这一门槛移除了。

机甲大师Ｓ１提供了统一的组装模型和相同的标准配件，通过高度模块化的设计，在简洁的车身骨
架上装入４６个可编程部件，其中３１个传感器可提供车辆对环境的感知，再通过对中控的编程，能让
车辆在各种环境下对车载摄像头（ｆ／２．４，１２０°ＦＯＶ且支持７２０ｐ＠３０ｆｐｓ实时图传）所识别出的信息
采取反应。

Ｓ１支持Ｓｃｒａｔｃｈ　３．０和Ｐｙｔｈｏｎ两种编程语言，通过简单或硬核的行动脚本编写，利用车辆
的线路识别、视觉标签识别、行人识别、掌声识别、人体姿势识别和其他Ｓ１单位识别多种计算机视觉
能力。

这些东西我们基本上都在大疆的无人机上见识过了，现在这些工具交到了机甲大师的手中，让
大小朋友都能在玩耍中，学习到自动驾驶的技术原理。

当然，你还可以把它当一般的遥控车，使用手机ａｐｐ或是专门为它配备的遥控器来操纵。

它的行动
系统很全面，底盘内置定制的Ｍ３５０８Ｉ　ＦＯＣ无刷电机，可提供２５０ｍＮ·ｍ的扭矩，配合两对由１２个辊
子组成的麦克纳姆轮，车辆可以利用它们实现快速地原地转向和横向平移，做出各种规避动作。

编程学习娱乐两不误 大疆RoboMaster S1四轮机器人
RoboMaster S19。

2 © 2019 大疆创新 版权所有声明参赛人员不得从事或参与任何经RoboMaster 组委会认定的涉嫌公众争端、敏感议题、冒犯大众或某些大众群体或其它破坏RoboMaster 形象的行为，否则，组委会有权永久取消违规人员的比赛资格。

阅读提示符号说明禁止重要注意事项操作、使用提示词汇解释、参考信息修改日志日期版本修改记录2019.10.31V1.0首次发布目录声明 (2)阅读提示 (2)符号说明 (2)修改日志 (2)1.简介 (5)2.赛季日程 (6)3.参赛 (7)3.1参赛人员 (7)3.2参赛队伍 (8)3.3规则交流答疑 (9)4.奖项设置 (11)4.1总决赛 (11)4.2分区赛 (12)4.3开源奖 (13)附录一技术评审 (14)附录二奖项评选相关 (19)© 2019 大疆创新版权所有 3表目录表2-1 线上赛程 (6)表2-2 线下赛程 (6)表3-1 参赛人员职位及职责 (7)表3-2 参赛队员职位及职责 (8)表3-3 各挑战项目参赛队员人数 (8)表3-4 参赛队伍类型 (8)表3-5 交流答疑渠道 (9)表4-1 2V2对抗奖项设置 (11)表4-2 非2V2对抗项目的奖项设置 (11)表4-3 2V2对抗奖项设置 (12)表4-4 非2V2对抗项目的奖项设置 (12)表4-5 开源奖项设置 (13)表4-6 分数评级 (14)表4-7 技术评审各环节权重 (14)表4-8 完整形态视频评审要求 (15)表4-9 成本报告评审要求 (18)4 © 2019 大疆创新版权所有1. 简介RoboMaster 是由DJI大疆创新搭建，服务于全球青年工程师的机器人教育竞技平台，包含赛事、校园生态、文化周边等多项内容。

RoboMaster 机甲大师赛，是国内首个激战类机器人竞技比赛，由共青团中央和深圳市人民政府联合主办。

比赛要求参赛队员走出课堂，组成机甲队伍，独立研发制作多种机器人参与团队竞技。

键盘鼠标
USB
PC主机
USB
遥控器发射机（DT7)
遥控器接收机(DR16)
DBUS
战车
虚拟控制链路
DBUS通信参数如下表所示： DBUS 参数 波特率 单元数据长度 奇偶校验位 结束位 流控 数值 100Kbps 8 偶校验 1 无
注：DBUS 信号控制电平符合 TTL，却和普通 UART 信号是相反的，所以需要在 MCU 端需
鼠标 Z 轴 80 16 有 最 大 值 32767 最小值 -32768 静止值 0 鼠标在 Z 轴的 移动速度 负值标识往 左移动 正值标识往 右移动
鼠标左键 96 8 无 最大值 1 最小值 0
鼠标右键 104 8 无 最大值 1 最小值 0
功能
鼠标在 X 轴 的移动速度 负值标识往 左移动 正值标识往 右移动
域 偏移 长度
保留字段 128 16
遥控器通道与控制开关如下图所示：
S1
S2
2 左摇杆 3 右摇杆 1
0
协议解析示例代码见附件。
附录（RM战车遥控器协议解析示例代码STM32F4平台）
/* ----------------------- RC Channel Definition---------------------------- */ #define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364 ) #define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024) #define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)1684) /* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */ #define RC_SW_UP ((uint16_t)1) #define RC_SW_MID ((uint16_t)3) #define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) /* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */ #define KEY_PRESSED_OFFSET_W ((uint16_t)0x01<<0) #define KEY_PRESSED_OFFSET_S ((uint16_t)0x01<<1) #define KEY_PRESSED_OFFSET_A ((uint16_t)0x01<<2) #define KEY_PRESSED_OFFSET_D ((uint16_t)0x01<<3) #define KEY_PRESSED_OFFSET_Q ((uint16_t)0x01<<4) #define KEY_PRESSED_OFFSET_E ((uint16_t)0x01<<5) #define KEY_PRESSED_OFFSET_SHIFT ((uint16_t)0x01<<6) #define KEY_PRESSED_OFFSET_CTRL ((uint16_t)0x01<<7) #define RC_FRAME_LENGTH 18u

第十七届全国大学生机器人大赛
RoboMast9 V 1.0
RoboMaster组委会保留对本规则手册进行修改和最终解释的权利 RoboMaster组委会编制 0
修改日志
日期 2017.09.26
版本 1.0
改动记录 首次发布
1
目录
组织机构 ...................................................................................................................................................................................... 5 前言............................................................................................................................................................................................... 6 宗旨............................................................................................................................................................................................... 7 第 1 章 赛事介绍 ....................................................................................................................................................................... 8

INDUSTRIAL DESIGN 工业设计 /
011机甲大师 ROBOMASTER S1丨产品设计丨设计前沿
机甲大师 ROBOMASTER S1ROBO MASTERS: ROBOMASTER S1
来源：
机甲大师S1采用模块化设计，为您带来十足拼装乐趣。

每一颗螺丝、每一次布线，都见证着它的诞生。

作为连接数字世界与现实世界的桥梁，机甲大师S1支持Scratch 与Python 两种编程语言，将抽象理论与实践操作合二为一，让您重新理解知识、体验人工智能、培养独立思考的习惯和动手解决问题的能力。

46个可编程部件提供广阔创造空间；6个PWM 接口支持操控自定义配件。

您将沉浸于精彩的机器人世界中，在与机甲大师S1共同成长的过程中探索无限可能。

设计者使用视觉标签定义“红绿灯”和“障碍物”，实践机器人控制、力学等数理知识，运用六类人工智能模块，编写专属的自动驾驶算法程序，驱动机甲大师S1自主穿越复杂道路完成任务！深入理解人工智能技术，为S1注入更硬核的技能，智能时代，不落人后。

Robomaster比赛工程机器人控制系统
宋宇航;娄照坤;任雨婷;刘畅
【期刊名称】《中国科技信息》
【年(卷),期】2022()15
【摘要】背景机甲大师高校系列赛是由大疆创新发起,专为全球科技爱好者打造的机器人竞技与学术交流平台。

自2013年创办至今,比赛模式不断创新,内容不断丰富。

在既有规则下,高校参赛队伍不断设计各类机械结构视觉系统等以尽量满足比赛过程中的各种需求。

一款高性能的机器人控制系统的使用,不仅是机器人可以正常运行的保障,更是团队取得优异成绩的关键。

Robomaster比赛中工程机器人功能较多.
【总页数】4页(P44-47)
【作者】宋宇航;娄照坤;任雨婷;刘畅
【作者单位】沈阳航空航天大学自动化学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
1.基于ROBOMASTER比赛补给站的球滚动筛选分析
2.基于ROBOMASTER比赛工程机器人的抓弹平台分析和研究
3.基于RoboMaster比赛气弹簧悬挂底盘的研究和分析
4.基于RoboMaster比赛气弹簧悬挂底盘的研究和分析
5.基于Robomaster哨兵机器人的360°传弹方法
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