【unity 3d】如何让物体（自动）旋转
Unity中的旋转。
主要有三种方式。
变换矩阵，四元数和欧拉角。
变换矩阵
可以执行任意的3d变换（平移，旋转，缩放，切边）并且透视变换使用齐次坐标。
一般比较少用到。
Unity中提供了一个Matrix4x4矩阵类
欧拉角
“用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成”
在Unity中，Quaternion.eulerAngles 返回旋转的角度，绕z轴旋转euler.z角度，绕x轴旋转euler.x度，绕y轴旋转euler.y度
四元数
“四元数是最简单的超复数。
复数是由实数加上元素i 组成，其中i^2 = -1。
相似地，四元数都是由实数加上三个元素i、j、k 组成，而且它们有如下的关系：i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 , 每个四元数都是1、i、j 和k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi + cj + dk，其中a、b、c 、d是实数”。
Unity中的Quaternion有4个组件(x,y,z,w) unity3D中基本的旋转我们可以用脚本内置旋转函数transform.Rotate()来实现。
void Rotate (eulerAngles : Vector3, relativeTo : Space = Space.Self)
但是当我们希望对旋转角度进行一些计算的时候，就要用到四元数Quaternion了。
Quaternion的变量中xyzw的取值范围是[-1,1],物体并不是旋转一周就所有数值回归初始值，而是两周。
初始值：(0,0,0,1)
沿着y轴旋转：180°(0,1,0,0) 360°（0,0,0,-1）540°(0,-1,0,0) 720°(0,0,0,1)
沿着x轴旋转：180°(-1,0,0,0) 360°（0,0,0,-1）540°(1,0,0,0) 720°(0,0,0,1)
无旋转的写法是Quaternion.identify
优缺点比较
变换矩阵
可以做各种复杂的变换，但是学习曲线比较大，使用的内存也比较多，因为存储的数据量比较大。
欧拉角
简单理解，尤其是对美术和策划的同事。
运算速度和消耗内存比较少。
可能存在万向锁的问题（两个轴的旋转重合）
四元数
避免了万向锁的问题。
理解起来不是那么直接。
常用的函数
function ToAngleAxis (out angle : float, out axis : Vector3) : void
绕axis轴旋转angle，创建一个旋转
static function Angle (a : Quaternion, b : Quaternion) : float
返回a和b两者之间的角度。
var eulerAngles : Vector3
返回表示旋转的欧拉角度。
表示旋转的角度，绕z轴旋转euler.z度，绕x轴旋转euler.x度，绕y轴旋转euler.y度（这样的顺序）。
function SetFromToRotation (fromDirection : Vector3, toDirection : Vector3) : void
把物体的fromDirection旋转到toDirection
function SetLookRotation (view : Vector3, up : Vector3 = Vector3.up) : void
建立一个旋转使z轴朝向view y轴朝向up
static function Slerp (from : Quaternion, to : Quaternion, t : float) : Quaternion
从from 转换到to，移动距离为t
static function Lerp (a : Quaternion, b : Quaternion, t : float) : Quaternion
跟Slerp相似，且比Slerp快，.但是如果旋转角度相距很远则会看起来很差
相互之间的转换
1.四元数到变换矩阵
[csharp]view plaincopy
1.Quaternion q = Quaternion.LookRotation(new Vector3(0,0.5,1));
2.Matrix4x4 rot = new Matrix4x4();
3.rot.SetTRS(new Vector3(0,0,0),q,new Vector3(1,1,1));
2.变换矩阵到四元数
[csharp]view plaincopy
1.Matrix4x4 rot = new Matrix4x4();
2.rot.SetTRS(new Vector3(0,0,0),q,new Vector3(1,1,1));
3.
4.Vector4 vy = rot.GetColumn(1);
5.Vector4 vz = rot.GetColumn(2);
6.
7. Quaternion newQ = Quaternion.LookRotation(new Vector3(vz.x,vz.y,vz.z),new Ve
ctor3(vy.x,vy.y,vy.z));。
