【CN110014434A】一种月球基地建造机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910317735.X
(22)申请日 2019.04.19
(71)申请人 昆明理工大学
地址 650093 云南省昆明市五华区学府路
253号
(72)发明人 赵峰　马健雄　刘泓滨　刘旋　
(51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)
B25J 5/00(2006.01)
B28B 1/00(2006.01)
B25J 13/00(2006.01)
B25J 19/00(2006.01)
(54)发明名称
一种月球基地建造机器人
(57)摘要
本发明公开了一种月球基地建造机器人，包
括包括两个双曲柄悬架部件、六个轮系部件、气
泵转化部件、喷注机械臂部件、搅拌部件、吸取机
械臂部件、信号接收部件、可移动平台部件、微处
理器控制系统；解决了月球基地建造过程中取
材、运输、建造困难的问题，极大地改善了目前建
造月球基地的局限性，采用一改常态的建造理
念，就地取材通过和特殊粘合剂混合，可节约大
量的人力物力，本发明全程智能化完成，符合现
代月球基地的发展要求。

权利要求书6页 说明书15页 附图19页CN 110014434 A 2019.07.16
C N 110014434
A
权　利　要　求　书1/6页CN 110014434 A
1.一种月球基地建造机器人，其特征在于，包括两个双曲柄悬架部件（1）、六个轮系部件（2）、气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）、可移动平台部件（8）、微处理器控制系统；
所述两个双曲柄悬架部件（1）安装在可移动平台部件（8）的两侧，所述六个轮系部件（2）分别安装在可移动平台部件（8）的底部两侧，所述气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）分别安装在可移动平台部件（8）上，所述微处理器控制系统安装在可移动平台部件（8）上，且两个双曲柄悬架部件（1）、六个轮系部件（2）、气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）、可移动平台部件（8）均与微处理器控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述可移动平台部件（8）包括车头（8-1）、换刀库（8-2）、滑道（8-3）、地基平整机构（8-5）、一根以上的连接柱Ⅰ（8-6）、车板（8-7）；车头（8-1）的后方安装车板（8-7），车板（8-7）上安装换刀库（8-2）、滑道（8-3），且滑道（8-3）围绕换刀库（8-2）设置，车板（8-7）的底部安装地基平整机构（8-5），车板（8-7）的两侧分别安装一根以上的连接柱Ⅰ（8-6），其中地基平整机构（8-5）包括壳体Ⅰ（8-5-10）、滚筒（8-5-1）、两个连杆伸缩机构和供电系统，所述壳体Ⅰ（8-5-10）为船型，壳体Ⅰ（8-5-10）的内底上开有使滚筒（8-5-1）穿过的矩形开口以及与开口两侧分别连通的两个条形槽，所述两个连杆伸缩机构的结构相同，均包括连杆Ⅲ（8-5-2）、连杆Ⅳ（8-5-3）、安装座（8-5-4）、伸缩杆（8-5-5）、螺钉（8-5-6）、滑块Ⅲ（8-5-9）、电机Ⅷ，所述两个连杆伸缩机构的安装座（8-5-4）分别通过螺钉（8-5-6）安装在壳体Ⅰ（8-5-10）内底的两个条形槽的一端上，连杆Ⅳ（8-5-3）的一端与安装座（8-5-4）连接，电机Ⅷ安装在安装座（8-5-4）上，且电机Ⅷ的输出轴与连杆Ⅳ（8-5-3）的一端连接，连杆Ⅳ（8-5-3）的另一端与连杆Ⅲ（8-5-2）的一端连接，连杆Ⅲ（8-5-2）的另一端与滚筒（8-5-1）的一端连接，连杆Ⅲ（8-5-2）内设有轨道，轨道上安装滑块Ⅲ（8-5-9），伸缩杆（8-5-5）的一端与连杆Ⅲ（8-5-2）内的滑块Ⅲ（8-5-9）连接，伸缩杆（8-5-5）的另一端与连杆Ⅳ（8-5-3）连接，壳体Ⅰ（8-5-10）内部后方安装供电系统，所述供电系统包括轴Ⅰ（8-5-7）、电池组（8-5-8），轴Ⅰ（8-5-7）的两端分别安装在壳体Ⅰ（8-5-10）上，轴（8-5-7）上安装电池组（8-5-8）。

3.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述两个双曲柄悬架部件（1）的结构相同，每个双曲柄悬架部件（1）包括曲柄滑块机构Ⅰ、曲柄滑块机构Ⅱ、弹簧Ⅰ（1-16）、导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）、固定座Ⅰ（1-14）、固定座Ⅱ（1-11）、固定座Ⅲ（1-8）、螺栓（1-15）、丝杆（1-10）、丝杆电机（1-17），一个以上的支座（1-9）、后端轮折叠杆（1-7）；
所述导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）呈上下排列，且导轨Ⅱ（1-13）的长度小于导轨Ⅰ（1-12）的长度，导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）的一端分别穿过固定座Ⅰ（1-14）的上部、下部并分别用螺栓（1-15）将导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）的一端固定，导轨Ⅱ（1-13）的另一端安装在固定座Ⅱ（1-11）的下部内，导轨Ⅰ（1-12）的另一端依次穿过固定座Ⅱ（1-11）、固定座Ⅲ（1-8）的上部，且用螺栓（1-15）将导轨Ⅰ（1-12）的另一端固定，丝杆（1-10）的一端安装在固定座Ⅱ（1-11）内，丝杆（1-10）的另一端穿过固定座Ⅲ（1-8）的下部并安装丝杆电机（1-17），固定座Ⅲ（1-8）的底部与后端轮折叠杆（1-7）的一端连接，所述导轨Ⅱ（1-13）、丝杆（1-10）上分别安装曲柄滑块机构Ⅰ、曲柄滑块机构Ⅱ，且曲柄滑块机构Ⅰ与曲柄滑块机构Ⅱ之间设有弹簧Ⅰ（1-16），所述曲柄滑块机构Ⅰ包括曲柄Ⅰ（1-1）、连杆Ⅰ（1-2）、滑块Ⅰ（1-3），曲柄Ⅰ（1-1）的
2。