【CN209727148U】一种智能巡检机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710832988.1(22)申请日 2017.09.15(71)申请人 中国安全生产科学研究院地址 100012 北京市朝阳区北苑路32号安全大厦1112房间(72)发明人 王瑜　(74)专利代理机构 北京格允知识产权代理有限公司 11609代理人 李亚东　周娇娇(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)(54)发明名称一种巡检机器人及巡检机器人系统(57)摘要本发明涉及一种巡检机器人及系统，该巡检机器人包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体，所述机器人本体上设有：摄像云台，用于采集巡检机器人周围的视频信息；气体传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的气体信息；温湿度传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的温湿度信息；无线通讯模块，用于与远程控制终端进行通讯；主控模块，与移动底盘的驱动模块电连接，用于按照规划的巡检路径发送信号控制所述移动底盘行走；所述主控模块还用于接收所述视频信息、气体信息和温湿度信息，并在检测异常时发出报警信号给远程控制终端。

本发明的巡检机器人具有巡检和异常检测的功能，满足了对场区的智能巡检的要求。

权利要求书2页 说明书10页 附图5页CN 107368083 A 2017.11.21C N 107368083A1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体，所述机器人本体上设有：摄像云台，用于采集巡检机器人周围的视频信息；气体传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的气体信息；温湿度传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的温湿度信息；无线通讯模块，用于与远程控制终端进行通讯；主控模块，与移动底盘的驱动模块电连接，用于按照规划的巡检路径发送信号控制所述移动底盘行走；所述主控模块还与所述摄像云台、气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块电连接，用于接收所述视频信息、气体信息和温湿度信息，并在检测异常时发出报警信号给所述远程控制终端。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920629045.3(22)申请日 2019.05.05(73)专利权人 无锡沃德科自控技术有限公司地址 214000 江苏省无锡市滨湖区青祁路86号291室(72)发明人 石海州　马恩宝　宋欢　(51)Int.Cl.B25J 5/02(2006.01)B25J 19/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种压滤智能巡检机器人(57)摘要本实用新型公开了一种压滤智能巡检机器人，包括行走定位架、高清摄像头、机器手执行机构、行走导轨和PLC控制器，所述行走定位架的中部与传动螺杆相螺接适配，且传动螺杆的左侧安装有位于行走导轨左端的驱动电机，压滤设备旁搭建一根行走导轨，并在行走导轨上安装传动螺杆，行走定位架螺接传动螺杆，高清摄像头及机器手执行机构也安装于行走定位架之上。

在行走定位架上的行走台上还安装PLC控制器，压滤机生产过程中，利用PLC控制器启动驱动电机工作，传动螺杆可实现旋转，由于传动螺杆和行走定位架是螺接的，故行走定位架能在行走导轨上进行巡检。

权利要求书1页 说明书2页 附图1页CN 209970723 U 2020.01.21C N 209970723U权　利　要　求　书1/1页CN 209970723 U1.一种压滤智能巡检机器人，包括行走定位架（1）、高清摄像头（2）、机器手执行机构（3）、行走导轨（4）和PLC控制器（5），其特征在于：所述行走导轨（4）的前侧壁左右两端对称位置处安装有支撑板（9），且左右两个支撑板（9）之间通过轴承转动安装有传动螺杆（8），所述行走定位架（1）的中部与传动螺杆（8）相螺接适配，且传动螺杆（8）的左侧安装有位于行走导轨（4）左端的驱动电机（10），所述行走导轨（4）上滑动连接有两个行走轮（6），且两个行走轮（6）的顶部设有行走台（7），所述行走台（7）固定安装在行走定位架（1）上，所述PLC控制器（5）固定安装在行走台（7）的顶部中间位置处，所述高清摄像头（2）以行走台（7）为对称中心上下对称的安装有两个在行走定位架（1）的前侧壁上，所述机器手执行机构（3）固定安装在行走定位架（1）的上端。

专利名称：巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：熊友军,刘德福,余文华,彭淮申请号：CN201822128502.9
申请日：20181218
公开号：CN209755217U
公开日：
20191210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人，包括行走机构、电控箱、巡检上盖、转动连接机构以及上盖紧固机构，巡检上盖的底部前端通过转动连接机构来与行走机构转动连接，且其转动轴线方向为左右方向，巡检上盖通过与行走机构相对转动而具有盖合状态和打开状态，上盖紧固机构能够在巡检上盖处于盖合状态时将巡检上盖锁定于盖合状态。

基于本实用新型的巡检机器人的结构，简化、方便了电控箱的拆装。

申请人：深圳市优必选科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
国籍：CN
代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：张全文
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专利名称：巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：王秋阳,雷乾勇,周起如,范东林,郭彪,牛璐莹申请号：CN202020978808.8
申请日：20200601
公开号：CN212745842U
公开日：
20210319
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及巡检机器人，包括双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构包括滑轨、滑块、驱动组件以及丝杠，滑轨连接于AGV小车的上方，且丝杠与驱动组件连接，驱动组件与AGV小车连接，滑块分别与滑轨以及丝杠连接，滑块的外端还连接有安装板，双光云台通过旋转组件与安装板连接。

本实用新型通过设置双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构以滑轨、滑块和丝杠进行双光云台的升降操作，实现升降结构简单，维护简单，双光云台通过旋转组件实现两个自由度的拍摄，适用于在狭小的数据机房空间内部扩展云台相机的拍照范围。

申请人：深圳市赛为智能股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙岗区南湾街道下李朗社区联李东路8号赛为大楼A101至15楼国籍：CN
代理机构：深圳市精英专利事务所
代理人：林燕云
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专利名称：一种智能巡检机器人专利类型：实用新型专利
发明人：刘全建,李智峰
申请号：CN202021751458.8申请日：20200820
公开号：CN213173533U
公开日：
20210511
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供一种智能巡检机器人，包括巡检机器人的本体，所述本体的下部两侧设置有行走机构，所述本体的下部设置有稳定机构，所述本体的一端设置有清扫机构，所述行走机构包括设置在本体下部两侧的支撑座，设置在支撑座上的支撑柱，设置在支撑柱末端的动力轮，以及与所述动力轮链接的第一电机，所述稳定机构包括设置在本体下端且在所述本体的中部设置的连接杆，设置在连接杆末端的稳定杆，以及设置在所述稳定杆末端的导向轮，所述清扫机构包括设置在本体前端的连接头，与所述连接头活动连接的缓冲杆，设置在缓冲杆末端的固定架，设置在固定架上的清扫头，既能在保证在轨道上行动稳定，又能自动自动清理轨道上的杂物避免行动受到阻碍。

申请人：河南新弘电力科技有限公司
地址：461000 河南省许昌市许昌中原电气谷核心区许昌留学人员创业园标准化厂房一层南部国籍：CN
代理机构：郑州银河专利代理有限公司
代理人：裴景阳
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(10)授权公告号 (45)授权公告日 2014.05.28C N 203616653U (21)申请号 201320839165.9(22)申请日 2013.12.19G05D 1/02(2006.01)(73)专利权人成都慧拓自动控制技术有限公司地址610041 四川省成都市高新区三环路冯家湾7-1-2(72)发明人鲜开义 宋晖(74)专利代理机构北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340代理人郭霞(54)实用新型名称一种轨道智能巡检机器人(57)摘要本实用新型公开了一种轨道智能巡检机器人，包括云台模块、滚轮、驱动模块、控制模块和轨道，驱动模块和云台模块分别与控制模块对应连接；其特征在于：还包括上壳体、下壳体和集电器，驱动模块、控制模块、滚轮和集电器均安装于上壳体上，云台模块安装于下壳体的下端，滚轮置于轨道上，轨道的其中一端接入电源，集电器与轨道接触并将电源传输给驱动模块和控制模块，驱动模块控制滚轮运行。

本实用新型将轨道既作为机器人运行的轨道路径，也作为机器人电力能源的传输介质，从而实现为机器人在线提供电源的目的，大大简化机构，降低成本；由于能够在线获得电源，所以驱动模块能够直接为滚轮提供动力，实现无外露牵引的驱动结构。

(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书4页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书4页 附图1页(10)授权公告号CN 203616653 U1/1页1.一种轨道智能巡检机器人，包括云台模块、滚轮、驱动模块、控制模块和轨道，所述驱动模块和所述云台模块分别与所述控制模块对应连接；其特征在于：还包括上壳体、下壳体和集电器，所述驱动模块、所述控制模块、所述滚轮和所述集电器均安装于所述上壳体上，所述云台模块安装于所述下壳体的下端，所述滚轮置于所述轨道上，所述轨道的其中一端接入电源，所述集电器与所述轨道接触并将电源传输给所述驱动模块和所述控制模块，所述驱动模块控制所述滚轮运行。

专利名称：一种智能巡检机器人专利类型：实用新型专利
发明人：张鲁华
申请号：CN202022015380.X 申请日：20200915
公开号：CN213054857U
公开日：
20210427
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种智能巡检机器人，包括车体和保护壳，所述车体的上表面固定连接有保护壳，所述保护壳的上端固定连接有联轴器，所述联轴器的上端固定连接有套管，所述套管的两侧均固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有摄像头，所述车体的上表面位于保护壳的一侧固定连接有置物箱，所述车体的上表面位于置物箱的一侧固定连接有信号接收天线，所述车体的端部固定连接有防护栏。

本实用新型通过电机工作时，带动套管进行转动，从而带动摄像头进行转动，对巡视路面进行全方位监控，通过挡雨板的设置，在下雨的时候能够保护摄像头避免受到雨水打湿，同时也能够避免太阳光照晒，有效地延长摄像头的使用寿命。

申请人：济南鑫祝科技有限公司
地址：250000 山东省济南市中国(山东)自由贸易试验区济南片区工业南路61号山钢新天地广场9号楼802室
国籍：CN
代理机构：山东国诚精信专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：吴佳佳
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专利名称：一种智能巡检机器人专利类型：发明专利
发明人：郭启军,黄伊凡,杨广安申请号：CN202011616848.9申请日：20201231
公开号：CN112549051A
公开日：
20210326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种智能巡检机器人，包括导轨、主体机构和检测装置，所述导轨包括下悬挂轨，所述下悬挂轨的两侧设有导向轮轨，下侧设有导向槽，所述主体机构包括伸缩导向机构，所述伸缩导向机构包括导向机构、伸缩驱动机构和电机驱动机构，所述导向机构包括上板、位于上板两侧的导向轮组和导向球体，所述导向轮组包括主动轮，所述主动轮与导向轮轨紧密贴合，所述导向球体上端卡于导向槽内且相对于导向槽能够转动，所述伸缩驱动机构与伸缩套管连接，所述伸缩套管的底端设有固定支架，所述固定支架上设有检测装置。

本发明一种智能巡检机器人，其安装方便，导向性好，还可以驱动伸缩，整体结构非常紧凑，体积小，相对成本低，适用范围广。

申请人：杭州景上信息技术有限公司
地址：310000 浙江省杭州市余杭区五常街道郭家兜路8号1幢301室
国籍：CN
代理机构：杭州兴知捷专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：董建军
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020121386.2(22)申请日 2020.01.19(73)专利权人 重庆工程学院地址 400056 重庆市巴南区南泉街道办事处白鹤林16号(72)发明人 陈吉　谭晓梅　李克勤　钱雅楠　廖宇星　(51)Int.Cl.B25J 11/00(2006.01)B25J 5/00(2006.01)B25J 19/02(2006.01)(54)实用新型名称一种智能巡逻安防机器人(57)摘要本实用新型公开了一种智能巡逻安防机器人，包括壳体，安装在壳体上的前轮和第一转动电机、后轮和驱动电机，安装在壳体上的升降杆和相应的升降机构，安装在升降杆上的第二转动电机和摄像机。

控制器控制第一转动电机驱动前轮转向，驱动所述驱动电机从而转动后轮使所述智能巡逻安防机器人移动，所述摄像机在白天对区域进行监控，升降杆和第二转动电机可以控制摄像机的高度和角度，从而对目标区域进行全方位无死角的监控。

权利要求书1页 说明书5页 附图4页CN 211415196 U 2020.09.04C N 211415196U1.一种智能巡逻安防机器人，其特征在于，包括壳体、前轮、后轮、第一转动电机、支撑杆、驱动电机、齿轮副、升降电机、螺杆、升降杆、摄像机、第二转动电机和控制器，所述壳体具有第一凹槽，所述后轮与所述壳体转动连接，并位于所述第一凹槽内，所述驱动电机与壳体固定连接，并位于所述第一凹槽内，所述齿轮副具有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动电机固定连接，所述从动齿轮和所述后轮固定连接，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合，所述第一转动电机与所述壳体固定连接，并位于所述驱动电机一侧，所述支撑杆与所述第一转动电机固定连接，并位于所述第一转动电机远离所述壳体一侧，所述前轮与所述支撑杆转动连接，并位于所述支撑杆远离所述转动电机一侧，所述升降电机与所述壳体固定连接，并位于所述壳体远离所述第一凹槽一侧，所述螺杆与所述升降电机固定连接，并位于所述升降电机远离所述第一凹槽一侧，所述升降杆与所述螺杆螺纹连接，并与所述壳体滑动连接，所述第二转动电机与所述升降杆固定连接，并位于所述升降杆远离所述升降电机一侧，所述摄像机与所述第二转动电机转动连接，并位于所述第二转动电机远离所述升降杆一侧，所述控制器与所述壳体固定连接，并位于所述壳体一侧。

专利名称：巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：王玉奇,熊友军
申请号：CN201922234048.X 申请日：20191213
公开号：CN211466409U
公开日：
20200911
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种巡检机器人，通过加入盘点识别装置、控制器、第一盘点机构以及第二盘点机构对待盘点设备进行盘点以解决传统技术方案中存在的耗费人力的问题，通过盘点识别装置获取盘点设备的三维数据，并通过控制器调整第一盘点机构和第二盘点机构的位置，从而使得第一盘点机构和第二盘点机构可准确便捷的读取对应的待盘点设备的信息，并通过比对第一盘点机构和第二盘点机构获取的第一标签信息和第二标签信息以实现对待检测设备的双重盘点，提高了盘点的准确率，即解决了传统的技术方案中存在的盘点准确率低和耗费人力的问题。

申请人：深圳市优必选科技股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
国籍：CN
代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：刘永康
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专利名称：一种模块化智能巡检机器人专利类型：发明专利
发明人：刘兴超,陈坤
申请号：CN201910132887.2
申请日：20190222
公开号：CN109605402A
公开日：
20190412
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种模块化智能巡检机器人，属于缆索检测机器人技术领域。

本发明为了解决现有缆索检测机器人爬行灵活度差，不能根据不同场所进行随机调整的问题。

本发明包括上车体、下车体和内部缺陷检测器安装架，上车体和下车体均包括车架、驱动电机和行进轮，车架上安装有驱动电机安装架和行进轮安装架，驱动电机安装架上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有主动带轮，行进轮安装架上安装有行进轮安装座，行进轮安装座上安装有行进轮转轴，行进轮配合安装在行进轮转轴上，行进轮转轴上还安装有从动带轮，主动带轮与从动带轮通过皮带配合安装。

本发明可实现多级调速控制并搭载多种无损检测传感器完成缆索检、测维护。

申请人：刘兴超
地址：314000 浙江省嘉兴市南湖区大桥镇亚太路中科院应用技术研究院778号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙)
代理人：李思奇
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专利名称：一种智能巡线机器人专利类型：发明专利
发明人：曲维龙,陈彬
申请号：CN201310393949.8申请日：20130903
公开号：CN104426090A
公开日：
20150318
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种智能巡线机器人，包括壳体和飞行器，其特征在于：所述于壳体外纵、横四个方向通过连接机构固定连接飞行器，所述壳体横轴方向连接机构上设置有机械臂和摄像仪，摄像仪与机械臂和飞行器相连接，所述壳体纵轴方向连接机构上设置有摄像仪，摄像仪与飞行器相连接，所述壳体包括顶部功能仓，所述顶部功能仓内分别安装设置GPS定位仪、动力装置、陀螺仪和目标搜寻器。

本发明结构简单，操作方便，不仅可以减轻人工劳动强度、降低工作危险、减少超高压线路停电时间，还极大的便利了供电线路的故障监控与检测。

申请人：陕西胜慧源信息科技有限公司
地址：710075 陕西省西安市高新区唐延路41号通达国际大厦1806室
国籍：CN
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专利名称：巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：黄嘉盛,卢润戈,徐涛,张耿斌,刘智勇,石银霞,冉倩申请号：CN201822096828.8
申请日：20181213
公开号：CN209504124U
公开日：
20191018
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种巡检机器人，包括：机器人本体、行进装置、检测装置以及攀爬钩；所述行进装置包括两个行进轮，两个所述行进轮分别设置于所述机器人本体的两侧；所述检测装置设置于所述机器人上，所述检测装置用于获取巡检机器人的位姿状态信息；所述机器人本体内设置有伸缩装置，所述攀爬钩的一端与所述伸缩装置连接，所述攀爬钩的另一端设置于所述机器人本体外。

检测装置通过获取地面信息，从而判断巡检机器人的当前位姿状态，机器人本体内的伸缩装置根据巡检机器人的位姿状态变化，改变伸缩装置的伸缩状态，从而驱动攀爬钩固定于楼梯顶端，便于巡检机器人在伸缩装置的牵引下攀爬大坡度的楼梯。

申请人：广州供电局有限公司
地址：510620 广东省广州市天河区天河南二路2号
国籍：CN
代理机构：广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：李丹
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专利名称：一种智能巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：孙传雷,宋道海,李光玉,张玉亮,李波,陈占光,马敦峰申请号：CN202122588441.6
申请日：20211027
公开号：CN216657948U
公开日：
20220603
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种智能巡检机器人，包括布置于锅炉巡检部位的多个行走轨道，所述行走轨道上布置有自动力的行走机器人，所述行走机器人上安装有巡检搭载平台，所述巡检搭载平台上至少设置有巡检设备；所述巡检设备通过无线通信模块连接到远程终端。

本实用新型的智能巡检机器人，应用于锅炉管道、压力容器和设备的巡检；可以实时采集设备运行数据、参数，及时发现异常，当出现压力容器泄漏时，巡检机器人也可以准确找到故障点。

申请人：山东新升实业发展有限责任公司
地址：250200 山东省济南市章丘区埠村街道埠东村北首
国籍：CN
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