plc项目4.3【plc-机械手搬运工件顺控】ppt课件

机械手工件搬运PLC顺控程序机械手工件搬运PLC顺控程序是一种自动化工艺，用于控制和协调机械手和工业车间中的其他设备，以完成物料和零件的搬运。

PLC（可编程逻辑控制器）是这个系统的核心部分，它包含了一个程序，用于控制机械手的动作，并协调搬运过程中的其他元素，例如输送带、传送机和各种传感器。

该系统的主要应用场景是工业生产线，例如汽车、电子和五金制品制造厂等。

其中最大的优点是实现了高效率、高精度和高质量的生产流程。

本文将深入探讨机械手工件搬运PLC顺控程序的构成、原理和应用，以帮助读者更好地理解和应用这个自动化系统。

1. 构件机械手工件搬运PLC顺控程序由以下四个构件组成：机械手、输送带、传送机和PLC控制器。

机械手是核心部件，它包括一个控制系统和一系列从动部件。

控制系统通常由一个工控机和一个专用的PLC控制器组成，它们负责控制机械手的动作，并与其他设备协调工作。

输送带和传送机是用来传输工件和零件的，通常安装在生产线上。

输送带通常是一条长度较长的带式输送机，由电机驱动，可在两端控制速度和停止运行。

传送机通常是一个类似于传送带的机械臂，负责在不同的生产器件之间传输物品。

这两个设备都配备了传感器，用于激活PLC控制器，以便向机械手指示何时进行抓取和卸载操作。

PLC控制器是整个系统的核心，由一个或多个微处理器组成。

它与机械手、输送带和传送机之间建立通信网络，以便管理工作流程，并实现自动化操作。

因为PLC控制器是可编程的，它可以根据需要进行定制操作，满足不同的生产要求。

2. 工作原理该系统的工作过程如下：- 首先，工件或零件通过输送带或传送机传输到机械手前方，触发传感器。

- 传感器激活PLC控制器，PLC控制器发送信号到机械手，让机械手开始运作。

- 机械手进行抓取动作，把工件从输送带或传送机上抓取下来。

- 机械手在特定的位置上停止，等待PLC控制器发送下一道指令。

- PLC控制器向机械手发送下一道指令，指示机械手如何移动或卸载工件。

机械手搬运加工PLC课程设计作者前言机械手搬运加工PLC课程设计，主要是把学到的知识应用到设计中，是理论联系的过程。

对自动化专业要求：1.不仅注重软件设计还要硬件设计并重，我们不是计算机专业，软件只是一方面。

（软件设计毕竟要容易一些，除了本文的自动控制，有能力尽可能联系实际，手动程序、原点复位、断电保持等）2.仿真和实际电路连接最好要有。

3.最后锦上添花的是用组态王软件组合起来。

（前面的是重点，前面做好也能得优）学习目的：设计可以很容易的完成，要多问问老师，给予指导，学到不少东西。

最后，非常感谢我的王老师、任老师、（大学中佩服的老师不多，首先第一条德，我是很佩服的；第二才是学识）。

在啰嗦一句，当你搜到这篇文章时，可能已经大三下学期了，抓紧时间准备考试，抓紧时间要么考研，要么学习。

2014.6.13日午时记电气控制与PLC课程设计课题：机械手臂搬运加工流程控制系别：电气与信息工程学院专业：自动化姓名：王弘毅学号：0924111XX指导教师：孙XX 董XX 王XX 任XXXXXXXXXX学院2014年6月13日成绩评定·一、指导教师评语（根据学生设计报告质量、答辩情况及其平时表现综合评定）。

二、评分课程设计成绩评定成绩：（五级制）成绩：（五级制）指导教师签字年月日目录目录1.引言 (1)2.控制要求 (2)3.硬件系统设计 (3)3.1机械手臂的结构 (3)3.2系统硬件配置及组成原理 (4)3.3电气控制的设计 (4)3.4 PLC I/O分配表 (5)3.5 PLC外部接线图 (5)4.搬运机械手的软件系统设计 (5)4.1PLC顺序功能图 (7)4.2控制顺序功能图 (7)4.3绘制搬运机械手PLC控制梯形图 (7)4.4各部分功能具体实现 (8)5.系统调试及结果分析 (11)5.1编程指令的选择 (12)5.2接地点的选择 (12)5.3结果分析 (13)6.课程设计心得 (12)7.参考文献 (13)8.附录 (14)8.1附录一 (15)8.2附录二 (17)8.3附录三 (18)第一章引言课程设计背景：随着工业自动化的发展，在工业生产中，越来越多的自动化设备已经完全取代了传统的人工参与工作的工业生产流程。

第1章概述1.1搬运机械手概述图1.1是搬运机械手工作示意图。

该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。

为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。

分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。

另外还安装了光电开关SP。

负责检测传送带A上的物品是否到位。

此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。

图1.1 搬运机械手工作示意图传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1—YV6来控制。

1.2搬运机械手运动过程根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1.2所示：图1.2机械手动作过程1.3设计要求传送带B处于连续运行状态，不用PC控制。

机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图1.3所示。

启动时，机械手按照步序图的工步顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上。

重新启动时机械手从停止前一瞬间的动作继续进行；PLC断电时的要求与停止时的要求一致。

要求搬运机械手控制系统具有手动、单周期和连续循环三种工作方式。

1.4设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或PC I/O接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。

2.选择电气元件，编制电气元件明细表。

3.设计操作面板电器元件布置图。

4.上机调试程序。

5.编写设计说明书。

启动按钮SB1停止按钮SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP 传送带A运行KM1手臂左旋YV3手臂右旋YV4手臂上升YV1手臂下降YV2手爪抓紧YV5手爪松开YV6步序234567891s11个搬运周期图1.3搬运机械手动作步序图第2章控制方案论证机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周（连续）控制和手动控制等操作方式。

干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！简易机械手结构图如图所示
•M1为控制机械手左右移动的电动机
•M2为控制机械手上下升降的电动机
•YV线圈用来控制机械手夹紧防松
•SQ1为左到位检测开关
•SQ2为右到位检测开关
•SQ3为上到位检测开关
•SQ4为下到位检测开关
•SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！。

plc课程设计机械手搬运一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其编程方法。

2. 学生能了解机械手的结构、功能及其在工业自动化中的应用。

3. 学生能掌握机械手搬运过程中的控制要求，如运动轨迹、速度调节等。

技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计出符合实际需求的PLC程序，实现机械手的搬运功能。

2. 学生能通过小组合作，进行程序调试，解决实际问题，提高团队协作能力。

情感态度价值观目标：1. 学生对工业自动化产生兴趣，认识到PLC技术在现代工业中的重要性。

2. 学生在学习过程中，培养勇于探索、积极创新的精神，提高解决问题的能力。

3. 学生通过课程学习，树立正确的价值观，认识到科技发展对国家和社会的积极影响。

课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，使学生能够学以致用。

学生特点：学生具备一定的PLC基础知识，对实际操作有较高的兴趣。

教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、分组合作等形式，引导学生主动探究，注重培养学生的实践能力和团队协作精神。

通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得具体的学习成果。

二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. PLC基础知识回顾：- PLC的基本原理与结构- PLC的工作过程与编程方法- 常用PLC指令及其应用2. 机械手搬运原理与控制要求：- 机械手的结构、功能及其分类- 机械手搬运过程中的运动轨迹规划- 机械手搬运过程中的速度调节与控制3. PLC编程与机械手搬运实践：- PLC程序设计方法与步骤- 机械手搬运控制程序编写- 程序调试与优化教学大纲安排：第一课时：PLC基础知识回顾第二课时：机械手搬运原理与控制要求第三课时：PLC编程与机械手搬运实践第四课时：程序调试与优化教材章节及内容：第一章：PLC基础知识1.1 PLC的基本原理与结构1.2 PLC的工作过程与编程方法1.3 常用PLC指令及其应用第二章：机械手搬运原理与控制2.1 机械手的结构、功能及其分类2.2 机械手搬运过程中的运动轨迹规划2.3 机械手搬运过程中的速度调节与控制第三章：PLC编程与机械手搬运实践3.1 PLC程序设计方法与步骤3.2 机械手搬运控制程序编写3.3 程序调试与优化教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，使学生能够掌握PLC与机械手搬运相关知识，为后续的实际应用打下坚实基础。