工业机器人焊接工作站基本原理与操作

工贸企业焊接机器人操作规程范文第一章总则第一条为规范焊接机器人操作活动，确保操作人员的人身安全和设备的正常运行，制定本操作规程。

第二条本操作规程适用于工贸企业的焊接机器人操作活动，涵盖了操作人员的要求、基本操作流程、操作安全等方面的内容。

第三条焊接机器人操作人员应具备一定的焊接、机器人操作和安全知识，能够熟练掌握焊接机器人的操作技能。

并且必须接受企业组织的培训和考核，取得相应的证书。

第四条焊接机器人操作人员必须遵守国家和企业的相关法律法规以及操作规程，严格执行操作流程，确保人身安全和设备的正常运行。

第五条企业应定期组织对焊接机器人的操作人员进行技能培训和安全教育，提高操作人员的操作技能和安全意识。

第六条企业应定期对焊接机器人进行维护和保养工作，确保设备的正常运行。

第七条对于违反操作规程的行为，企业有权采取相应的纪律处分措施，并对操作人员进行重新培训。

第二章操作人员的要求第八条焊接机器人操作人员必须经过企业的培训和考核，并取得相应的证书，才能担任焊接机器人操作工作。

第九条焊接机器人操作人员必须熟悉焊接机器人的操作原理和工作流程，掌握机器人编程和程序调试的技能。

第十条焊接机器人操作人员必须具备一定的焊接知识，理解焊接工艺和焊接参数的意义，能够根据焊接工艺要求进行调试。

第十一条焊接机器人操作人员必须具备一定的安全知识，了解焊接机器人的安全设备和操作规程，能够正确使用和维护安全设备。

第十二条焊接机器人操作人员必须具备一定的应急处理能力，能够在发生紧急情况时，迅速有效地处理问题，保证人身安全和设备的正常运行。

第三章基本操作流程第十三条焊接机器人操作人员在进行焊接机器人操作前，必须佩戴防护眼镜、手套、耳塞等个人防护装备。

第十四条焊接机器人操作人员在进行焊接机器人操作前，必须检查焊接机器人的各项设备是否正常运行，检查焊接枪、电源、气源等设备是否完好。

第十五条焊接机器人操作人员在进行焊接机器人操作前，必须根据焊接工艺要求对焊接参数进行调整，并将调整过程记录在操作日志上。

焊接机器人工作站简介首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。

公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。

SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。

安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。

SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。

为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会，SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。

SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。

机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善了点焊系统。

NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。

并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。

有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。

机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。

因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。

误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。

焊接机器人工作站
焊接机器人工作站是现代工业生产中不可或缺的重要设备，它能够自动完成焊
接作业，提高生产效率，减少人力成本，保障焊接质量。

本文将从机器人选择、工作站布局、安全管理等方面进行详细介绍，帮助您更好地了解焊接机器人工作站的相关知识。

首先，选择适合的焊接机器人是关键。

在选择机器人时，需要考虑焊接工件的
尺寸、形状、材质以及焊接工艺要求等因素。

同时还需考虑机器人的负载能力、工作范围、速度和精度等性能指标，确保机器人能够满足生产需求。

此外，还需要考虑机器人的品牌、售后服务以及性价比等因素，综合考虑选择最适合的焊接机器人。

其次，工作站的布局也是至关重要的。

在确定机器人的型号和数量后，需要合
理布局工作站，确保机器人能够灵活、高效地进行焊接作业。

工作站的布局应考虑原材料的输入、焊接工艺的流程、半成品的输出等因素，同时也要考虑到人员的操作空间和安全距离，确保生产过程安全顺畅。

另外，安全管理是焊接机器人工作站不可忽视的重要环节。

在使用机器人进行
焊接作业时，需要严格遵守相关的安全操作规程，确保人员和设备的安全。

同时，还需要定期对机器人进行维护保养，确保设备的正常运行。

在生产过程中，还需要对机器人进行实时监控，及时发现并处理可能存在的安全隐患，保障生产过程的安全稳定。

总之，焊接机器人工作站在现代工业生产中扮演着重要的角色，它能够提高生
产效率，减少人力成本，保障焊接质量。

选择适合的机器人、合理布局工作站、严格执行安全管理是确保焊接机器人工作站顺利运行的关键。

希望本文能够帮助您更好地了解焊接机器人工作站，为您的生产提供参考和帮助。

思考与练习项目一工业机器人工作站的基本介绍任务一：认识工作站硬件系统1.什么是工业机器人工作站？工业机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边工艺和辅助设备，如焊接电源、变位机、输送机、工装夹具等，或协同人工的辅助操作一起完成相对独立作业的设备组合。

2.工业机器人焊接工作站的组成？工业机器人焊接工作站除了工业机器人外，还包括焊接设备和变位机等各种焊接附属装置。

3.工业机器人装配工作站的组成？工业机器人装配工作站由装配机器人、PLC控制柜、输送线、成品立体仓库等组成。

4.变位机主要用途是什么？变位机可以让焊接工件移动或转动，使工件上的待焊部位进入机器人的作业空间。

任务二：认识工作站控制系统1.简述单电控电磁阀与双电控电磁阀的区别。

电磁阀有双电控和单电控之分，双电控即有两个电磁线圈。

单线圈电磁阀的滑阀是弹簧复位的，电磁阀失电后电磁阀自动复位，双线圈电磁阀需要另一边线圈通电才能换位。

断电保持只能用双电控。

2.简述光电式传感器的工作原理。

光电传感器主要由光发射器（投光器）、光接收器（受光器）和检测电路构成。

如果光发射器发射的光线因被检测物体的不同而被遮掩或反射，则到达光接收器的光将会发生变化。

光接收器的光敏感元件将检测出这种变化，并将这种变化转换为电信号进行输出。

光发射器发射的光线大多使用可视光和红外光。

3.简述光纤传感器检测物体有无的设定方法。

若要检测有/ 无检测物体，可以采用2点法调整。

1）在有检测物体的状态下按按钮，见图1。

图1有检测物体状态的调整（2）在无检测物体的状态下再次按按钮，见图2。

图2无检测物体状态的调整此设定方法，将1、2 中受光量大的一方调整为受光量设定；将1 和2 时的受光量的中间值设定为阈值。

项目二手动操纵任务一：认识示教器1、机器人调试过程中，一般将其置于哪种模式？BA. 自动模式B. 手动限速模式C. 手动全速模式2.虚拟示教器上，可通过哪个虚拟按键控制机器人在手动状态下电机上电？BA. Hold To RunB. EnableC. 启动按钮3、机器人手动模式下，可通过哪个按钮控制电机上电？CA. 电机上电按钮B. 系统输入MotorOnC. 使能装置按钮4.机器人微调时，为保证移动准确及便捷，一般采用哪种方法？CA. 轻微推动摇杆B. 降低机器人运行速度C. 使用增量模式5.水平安装机器人，线性操作，参考基座标系方向，逆时针旋转摇杆，则机器人如何运动？AA. 向上移动B. 向下移动C. 朝机器人正前方移动6.为便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了几个快捷键按钮？BA. 2B. 4C. 6任务二：机器人操作环境的基本配置1.机器人系统时间在哪个菜单中可以设置？BA. 手动操纵B. 控制面板C. 系统信息2.机器人备份文件夹中的程序代码位于哪个子文件中？CA. SYSPARB. HOMEC. RAPID3.机器人备份的内容不包括下列哪一个？CA. 程序代码B. IO参数设置C. Robotware系统库文件4.当机器人本体上的设备铭牌上的数值与示教器中查看到的对应数值不一致时，怎么办？BA. 更改标签上数值B. 更改示教器中的数值C. 恢复出厂设置5.下列哪种情况下，一般不需要更新转数计数器？CA. SMB电池电量耗尽后断电重启B. 机器人首次开机后C. 机器人恢复出厂设置后6.若想查看机器人之前发生的报警信息，可在哪里查看？AA. 事件日志B. 系统信息C. 控制面板任务三：机器人三种动作模式的基本点动1.重定位运动时，参考哪一点调整工具姿态？BA. 法兰盘中心点B. 当前选中的工具坐标系原点C. 基座中心点2.重定位操作，默认情况参考哪种类型的坐标系？CA. 基座标系B. 工件坐标系C. 工具坐标系3.增量模式中的用户增量在哪里可以设置其大小？CA. 程序数据菜单中B. 控制面板C. 示教器屏幕右下角快捷键4.在轴4～6单轴运动模式下，顺时针摇动操纵摇杆，则机器人如何运动？BA. 4轴正向旋转B. 6轴负向旋转C. 6轴正向旋转5.单轴操作，1-3动作模式下，向左推动摇杆，则机器人如何运动？BA. 1轴正向旋转B. 1轴负向旋转C. 2轴正向旋转任务四：机器人工具坐标系示教1.ABB机器人的TCP坐标出厂时默认位于哪里？（B）A.最后一个运动轴的中心B.安装法兰的中心C.J1轴的中心D.A或B都可能2. 机器人的TCP点是（A ）A.工具坐标原点B.直角坐标原点C.用户坐标原点D.关节坐标原点任务五：机器人工件坐标系示教1.作业路径通常用（D）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

机器人自动焊接工作站设计作者：沈祥贾秋琳来源：《科学与财富》2020年第14期摘要：依托公司的重磅板机器人焊接工作站项目，从整个工作站的方案布局、各个设备选型、电气控制设计等方面介绍了整个机器人焊接工作站，并且分析了各个设备选型的依据，还介绍了部分设备主要技术参数。

最后，通过重磅板产品进行了焊接工作站论证，此工作站的设计满足生产要求。

关键词：重磅板;机器人焊接;设备选型;工作站布局0 引言在“中国制造2025”战略指引下，上海振华重工着力打造高端制造产品，积极推动智能制造转型升级。

工业机器人作为各大企业推动智能制造应用的主抓手，必然会给各个行业采用机器人带来发展，极大地推动生产自动化向前发展。

重磅板作为公司轨道吊组成构件，重磅板作为公司产品构件的连接件都是采用人工焊接，由于人为因素常出现焊接质量不稳定、生产效率低下等不利因素，并且对劳动人员的身体影响极大，这些都是限制公司产品快速发展;因此，重磅板机器人自动化焊接是公司发展的需要，也是进行自动化焊接制造重要手段。

本文是依据已经投入公司生产运行的重磅板机器人焊接工作站作为研究对象，简要分析了整个机器人焊接工作站的设计与集成。

1 重磅板机器人焊接工作站的组成及布局弧焊机器人焊接工作站的布局是根据产品的需求来设计的，机器人弧焊系统主要是由机器人、焊机、焊枪和电气控制等设备组成。

对于重磅板弧焊机器人自动焊接工作站，设备主要是由发那科机器人、林肯焊机、焊枪、激光系统、简易的焊接工装以及电气控制柜等设备组成。

2 设备的选型2.1 机器人选型重磅板机器人焊接工作站选择的机器人型号为FANUC M-10iA，控制柜型号为R30iB，机器人具体的参数如表1所示。

机器人手臂可以覆盖的范围为1.4米。

此机器人属于中空结构手腕，电缆内置，第6轴手腕端部可承受的重量为20Kg。

机器人通过采用高刚性手臂和先进的伺服技术，提高了机器人各个运动轴的加速度性能，缩短了动作时间，从而实现了高的生产率。

机器人焊接中级知识点总结一、焊接机器人的基本结构1. 机器人基本构成焊接机器人主要由机械臂、焊枪、控制系统和感应器等组成。

机械臂多采用多轴关节机械构造，能够实现多方向的灵活运动；焊枪通常是自动焊接设备的核心部件，包括手臂、传感器、电源源、焊丝供应器等；控制系统一般是使用PLC控制或者是程序控制系统，负责控制机械臂和焊枪的运动，管理焊接参数；感应器用于检测焊接工件，保证焊接质量。

2. 机器人动作控制焊接机器人的动作控制是通过控制器对程序正负系统，传感器，气动，液压系统和电路进行控制，实现精密的焊接动作。

3. 机器人控制系统焊接机器人的控制系统根据不同的采用PLC控制或者是程序控制系统，主要包括主控制器、教程器、接口板、数字输入输出卡、模拟输入输出卡、开关电源、交流电源，以及焊枪、外围输入输出设备等。

二、焊接机器人的应用1. 汽车制造业汽车制造业是焊接机器人应用的主要领域之一，包括汽车车身焊接、车门、车窗焊接等环节。

2. 电子设备制造业焊接机器人在电子设备制造业中包括PCB焊接、各种电子元器件与线路板焊接、传感器等的组装焊接等多方面的应用。

3. 钢结构建筑焊接机器人在钢结构建筑领域主要用于钢桥梁、钢管道、大型钢结构等的焊接。

4. 家具、厨具、酒店设备制造等行业焊接机器人在这些领域主要用于产品的焊接、组装等工艺。

5. 其它焊接机器人还能用于船舶、航空、军工等领域，满足不同行业的自动化焊接需求。

三、焊接机器人的技术特点1. 灵活性焊接机器人能实现多轴自由运动，并能根据工件形状和焊接需要进行调整，灵活适配不同的焊接需求。

2. 精准性焊接机器人通过精确控制系统，能够实现高精度的焊接，保证焊缝的质量。

3. 高效性焊接机器人能够连续工作，往往比人工焊接更为高效，提高了生产效率。

4. 可靠性焊接机器人作业稳定、可靠，能够实现长时间的连续作业，减少了不必要的维护和停机时间。

5. 自动化程度高焊接机器人能够自动化运行，实现自动化生产线的要求。

机器人自动焊接工作站技术方案一、引言机器人自动焊接工作站是一种用于工业生产中的自动化设备，通过机器人实现焊接操作，可以提高生产效率、降低劳动强度和减少人为错误，是现代制造业中不可或缺的一种设备。

本文将详细介绍机器人自动焊接工作站的技术方案，包括硬件设备、软件系统和安全控制等方面。

二、硬件设备1.焊接机器人焊接机器人是机器人自动焊接工作站的核心设备，主要负责焊接操作。

它应该具备高精度、高速度和稳定性等特点，以保证焊接质量。

选择适合的焊接机器人应考虑到焊接工件的大小、形状和材料等因素，并根据实际需求选择机器人的自由度和负载能力等参数。

2.焊接装置焊接装置是指焊接工具和焊接电源等设备。

焊接工具可以根据不同的焊接工艺选择，如焊枪、焊剂和焊丝等。

焊接电源应具备稳定的电压输出，以保证焊接能量的稳定性。

3.传感器传感器用于检测焊接过程中的相关信息，如焊接温度、焊缝位置和焊接速度等。

常用的传感器有红外线传感器、温度传感器和力传感器等，可以实时监测焊接质量，并进行相应的调整。

4.控制系统控制系统是机器人自动焊接工作站的智能核心，可实现对焊接过程的精确控制。

控制系统应具备高速度、高精度和实时响应的特点，以确保焊接操作的准确性和稳定性。

三、软件系统1.焊接路径规划焊接路径规划是通过对焊接工件进行几何和特征分析，确定焊接路径的过程。

软件系统应具备自动识别焊缝和焊接点的能力，并基于已有的焊接参数生成相应的焊接路径，以提高焊接效率和质量。

2.运动控制运动控制是指对焊接机器人的轨迹和速度进行控制。

软件系统应根据焊接路径规划生成的路径，实现焊接机器人的精确运动控制。

为了提高焊接速度和稳定性，可以采用基于模型预测控制（MPC）等先进控制算法。

3.监控监控功能可以实时获取焊接过程中的各项参数，并进行实时监控和反馈。

软件系统应具备报警和故障检测机制，以及数据记录和分析功能，以便对焊接质量和设备状况进行评估和改进。

四、安全控制1.环境安全焊接过程中会产生高温和有害气体等危险物质，因此需要对工作站进行良好的通风和消防措施，以确保操作环境的安全。

机器人焊接工作站机器人焊接工作站是一种自动化焊接设备，它通过预先编程的程序，能够完成各种焊接任务。

它具有高效、精准、稳定的特点，广泛应用于汽车制造、航空航天、电子电器等行业。

下面我们将详细介绍机器人焊接工作站的组成、工作原理以及应用领域。

首先，机器人焊接工作站由机器人、焊接设备、控制系统和安全系统组成。

机器人是整个工作站的核心，它能够根据预先设定的程序，进行精准的动作控制。

焊接设备包括焊枪、焊丝等，用于实际的焊接操作。

控制系统则负责指挥机器人和焊接设备的工作，保证整个焊接过程的稳定性和精准度。

安全系统则是为了保障操作人员和设备的安全，包括防护罩、安全传感器等。

其次，机器人焊接工作站的工作原理是通过预先编程的程序，控制机器人和焊接设备的动作，实现焊接操作。

首先，操作人员需要设定焊接工艺参数和焊接路径，并将其输入到控制系统中。

然后，机器人根据这些参数和路径进行动作控制，完成焊接操作。

在整个焊接过程中，控制系统会实时监测焊接质量和设备状态，确保焊接质量和工作安全。

最后，机器人焊接工作站在汽车制造、航空航天、电子电器等行业有着广泛的应用。

在汽车制造领域，机器人焊接工作站能够实现车身焊接、零部件焊接等工艺，提高生产效率和焊接质量。

在航空航天领域，机器人焊接工作站能够完成航空器构件的精密焊接，确保航空器的安全性和可靠性。

在电子电器领域，机器人焊接工作站能够完成电子零部件的精细焊接，提高产品的稳定性和可靠性。

综上所述，机器人焊接工作站是一种高效、精准、稳定的自动化焊接设备，具有广泛的应用前景。

随着工业自动化水平的不断提高，机器人焊接工作站将在更多领域发挥重要作用，推动工业生产的发展。

机器人焊接工作站技术方案技术方案：机器人焊接工作站1.引言随着工业自动化程度的不断提高，机器人焊接工作站在制造业中的应用越来越广泛。

机器人焊接工作站可以提高焊接品质、增加生产效率、减少成本、改善工作环境等，因此受到了越来越多企业的青睐。

本文将详细介绍一套机器人焊接工作站的技术方案，包括机器人选型、安全措施、控制系统、以及工作站的布局等。

2.机器人选型机器人是机器人焊接工作站的核心部分，其选型直接影响到工作站的性能。

一般来说，焊接工作站使用的机器人应具备以下特点：-高重复定位精度：焊接过程需要精确的定位，因此机器人的重复定位精度要求较高。

-安全性能良好：机器人在工作时不可避免地会与人员进行交互，因此安全性能也是选型的重要指标。

-灵活性强：在生产线中，焊接工作站可能需要多种不同焊接任务，机器人应具备较强的灵活性，能够适应不同的焊接任务。

-控制系统高效：机器人的控制系统应具备良好的实时性和准确性，可以实时调整焊接参数，确保焊接质量。

3.安全措施-安全围栏和光幕：用于设置机器人工作区域的边界，并通过光幕或传感器来检测人员进入工作区域，及时停止机器人工作，确保人员的安全。

-灭火系统：在焊接过程中，机器人可能会发生火灾等意外情况，因此应设置灭火系统，并确保其可靠性。

-紧急停机装置：在发生紧急情况时，可以通过按下紧急停机按钮来迅速停止机器人的工作，保证人员的安全。

4.控制系统-PLC控制系统：负责对机器人进行整体控制，包括机器人的运动控制、工作参数的设置、错误诊断等。

-视觉系统：用于监控焊接过程，检测焊接位置和焊缝质量，以及对焊接参数进行实时调整。

-感应系统：用于监测工作环境的温度、气体浓度等参数，并根据监测结果来调整工作站的工作状态。

-数据采集和存储系统：用于采集和存储焊接过程中的数据，以便后期分析和优化焊接工艺。

5.工作站布局-将机器人安置在固定位置，确保工作稳定。

-保证工作区域的安全通道，并设置标志和警示灯，提醒人员注意工作站的存在。

焊接基础知识一、什么是焊接？焊接是通过加热或加压或者二者并用，使得被焊材料达到原子间的结合，从而形成永久性连接的工艺。

母材（工件）：被焊材料。

二、基本焊接方法熔化焊：是指焊接过程中，将焊接接头在高温等的作用下至熔化状态。

由于被焊工件是紧密贴在一起的，在温度场、重力等的作用下，不加压力，两个工件熔化的融液会发生混合现象。

待温度降低后，熔化部分凝结，两个工件就被牢固的焊在一起，完成焊接的方法。

压焊（固相焊）：焊接过程中，对焊件施加压力(加热或不加热)，完成焊接的方法。

钎焊：采用比母材熔点低的金属材料作钎料，将焊件和钎料加热到高于钎料熔点，低于母材熔点的温度，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙实现连接焊件的方法，包括硬钎焊和软钎焊。

三、焊接材料焊条：焊芯、药皮焊芯：传导电流，维持电弧燃烧、本身熔化形成焊缝的填充金属药皮：机械保护、冶金处理、工艺性能改善分类：碱性焊条 E5015 J507酸性焊条 E4303 J422焊丝：分类：实芯焊丝、药芯焊丝焊剂焊接电源（弧焊焊接设备的核心）、送丝机、焊枪、焊钳、地线夹、气瓶、气体减压器压焊机、对焊机烙铁、电热板、高频感应加热机工装夹具等其它辅助设备五、常见焊接参数、名词（1）焊接参数电流、电压、极性、焊接速度、焊条（丝）角度（与母材的夹角）、焊丝干伸长、送丝速度、气体流量、引弧、收弧、弧坑、提前送气，滞后停气、坡口形式、过渡方式* 极性：直流正接：焊丝（条）端接负极，工件端接正极。

直流反接：焊丝（条）端接正极，工件端接负极（2）焊接位置平焊、横焊、立焊、仰焊（3）焊接接头形式（5）焊接生产过程六、 熔化极气体保护焊介绍（GMAW）（1）焊接设备构成 焊接电源 送丝机构 焊枪 气瓶气体减压器 电气管路（2）焊枪工作原理图（3）MIG/MAGMIG：惰性气体保护焊MAG：活性气体保护焊（CO2、混合气体注：对GMAW感兴趣可参阅《电弧焊基础》杨春利、林三宝弧焊机器人基础知识一、弧焊机器人（1）焊接自动化系统可以分为：“刚性”自动化系统，也称专机，主要针对大批量定型产品，特点为成本低、效率高，但适应的产品单一。

点焊机器人一、点焊机器人概述点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。

一般装配每台汽车车体大约需要完成 3000 —4000 个焊点，而其中的 60 ％是由机器人完成的。

在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达 150 台。

汽车工业引入机器人已取得了下述明显效益：（1）改善多品种混流生产的柔性；（2）提高焊接质量；（3）提高生产率；把工人从恶劣的作业环境中解放出来。

最初，点焊机器人只用于增强焊点作业 ( 往已拼接好的工件上增加焊点 ) 。

后来，为了保样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。

具体来说点焊机器人优点：（1）安装面积小，工作空间大。

（2）快速完成小节距的多点定位 ( 例如每 0.3～ 0.4s 移动 30 ～50mm 节距后定位 )。

（3）定位精度高( ±0.25mm),以确保焊接质量。

（4）持重大 (300 ～ 1000N),以便携带内装变压器的焊钳。

（5）示教简单，节省工时；安全可靠性好。

二、点焊机器人系统的基本构成点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3 大组成部分，即机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等组成的焊接系统。

点焊机器人本体主要指其机械部分。

机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳（末端执行器）组成。

关节式机器人的前三个自由度，即机体腰轴的回转，肩（大臂和机体连接处）轴的仰俯和肘（大臂和小臂连接处）轴的屈伸可把焊钳送到一定的空间位置；后三个自由度，即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度（姿态）对准焊点。

点焊机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。

本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。

点焊作业一般可采用点位控制，又称点到点控制（point to point 简写为PTP），它仅考虑原始点和目标点的位置，而不考虑经由何途径到达目标点，即点焊时只要求点击到达焊点位置准确，重复定位精度为正负0.2—0.4mm,而对电极运动轨迹并无严格要求。