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汽车底盘电控技术模块五 驱动防滑控制系统

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驱动防滑控制系统5

驱动防滑控制系统5

汽 车 底 盘 电 控 技 术
3．丰田LS400汽车TRC执行器的工作过程
制动执行器部件的功能
部 件 储压器切断 电磁阀 总泵切断电 磁阀 储液罐切断 电磁阀 压力传感开 关或压力传 感器 功 能 在TRC系统工作时，将来自储压器的液压传送至盘式制动分泵 当储压器中的液压正被传送至盘式制动分泵时，这个电磁阀阻止制动液 流回到总泵 在TRC系统工作时，这个电磁阀使制动液从盘式制动分泵流回至总泵储 液室 监测储压器中的压力，将这一信息发送至ABS和TRC ECU。ECU根据 这一数据控制泵的工作
汽 车 底 盘 电 控 技 术
汽
车
底
盘
电
控
技
术
模块五
驱动防滑控制系统
制作人 赵良红
汽 车 底 盘 电 控 技 术
5.1 学 习 目 标
【知识目标】 1. 了解ASR的功用 2. 了解ASR的构造、工作原理 3. 了解ASR的要求和分类 4. 掌握ASR常见故障的现象、原因分析方法 【能力目标】 1. 能分析ASR电路 2. 能拆装ASR部件 3. 能分析ASR故障原因 4. 能诊断及排除ASR常见故障
汽 车 底 盘 电 控 技 术
5.2
5.2.2
知识学习
ASR的结构与工作原理
1．ASR的结构
• 典型的ASR由ASR选择开关、车轮转速传感器、防抱死制动和驱 动防滑转电子控制单元、制动主继电器、制动执行装置、制动灯 开关。节气门继电器、主节气门位置传感器、副节气门位置传感 器、副节气门执行器。液压调节装置。故障指示灯、压力调节和 液面高度调节传感器和执行器等部分组成。
汽 车 底 盘 电 控 技 术
• 汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。

25.《汽车底盘电控系统检修》课程标准

25.《汽车底盘电控系统检修》课程标准

能够描述电控悬架系 演示法、讨论法、
架系统
统的功能、特点
2
总结法
讲授法、多媒体
26
项 目 7 电 控 悬 典型电控悬架系统 能够描述典型电控悬 演示法、讨论法、
架系统
组成与原理
架系统的工作原理
2
总结法
能够描述电控悬架系 讲授法、多媒体
27
项 目 7 电 控 悬 电控悬架系统故障 统常见故障及检修方 演示法、讨论法、
总结法
18
项目 4 电控制 动防抱死系统
ABS 的概述
讲授法、多媒体
能够掌握 ABS 的控制
理论
演示法、讨论法、
2
总结法
讲授法、多媒体
19
项 目 4 电 控 制 ABS 的 结 构 与 工 能够描述 ABS 系统的 演示法、讨论法、
动防抱死系统 作原理
工作过程
2
总结法
讲授法、多媒体
20
项目 4 电控制 动防抱死系统
2
转向系统
统的构造及工作过程
总结法
项 目 8 电 控 助 电控四轮转向系统 能够描述四轮转向系 讲授法、多媒体
30
力转向与四轮 结构与工作原理
演示法、讨论法、 统的构造及工作原理
2
转向系统
总结法
实训五：电控动
能够正确对电动式电
电动式电控动力转
31
力转向系统结 向的结构认识
控动力转向系统进行 讲授法、实训法
四、课程内容与教学安排
序号
1 2 3 4 5 6
项目/章节
项目 1 汽车底 盘电控系统概
述
项目 2 汽车自 动变速器
项目 2 汽车自 动变速器

汽车电子控制技术项目八 汽车驱动防滑控制系统

汽车电子控制技术项目八 汽车驱动防滑控制系统

课题二 ASR系统主要零部件的结构与工作原理
一、ASR系统的传感器
ASR系统的传感器主要是车轮转速传感器和节气门位置传感器。车 轮转速传感器与 ABS系统共用，而节气门位置传感器则与发动机电控 系统共用。
ASR系统专用的信号输入装置是 ASR系统选择开关，通过人为操作选 择是否起用ASR系统，如关断ASR系统选择开关，则ASR系统停止作用。
二、ASR系统的电控单元(ASR ECU)
ASR系统电控单元以微处理器为核心，由输入、输出电路及电源等 组成。ASR系统与ABS系统的一些信号输入和处理是相同的，为减少电 子器元件的应用数量、结构更加紧凑，ASR系统电控单元与ABS系统电 控单元组合在一起。图8-6为ABS/ASR组合ECU实例。
图8-6 ABS/ASR ECU的组成
图8-4防滑转差速器锁止控制示意图
三、 驱动防滑转控制系统的基本组成及控制原理
1．基本组成 丰田 LS300 、 LS400 型 轿 车 防 滑转控制系统 ASR 与 防 抱 死 制 动 系 统 ABS 组 成 简 图 如 图 8-5 所 示。
图8-5 ABS/ASR 控制系统组成简图
2．控制原理 当发动机起动后， ABS/ASR ECU 根据轮速传感器产生的车轮转速信号以 及参考车速，计算出驱动轮的滑移率和滑转率。当ABS/ASR ECU判定驱动轮 的滑转率超过设定值时，ABS/ASR ECU就会控制发动机输出转矩和对驱动轮 施加制动来避免发生滑转现象。 控制发动机输出转矩时，ABS/ASR ECU首先向发动机与自动变速器 ECU 发 出控制指令，然后再由发动机与自动变速器 ECU向副节气门执行器（步进电 机）发出控制指令进行控制。当ASR系统起作用时，步进电机转动，其轴一 端的驱动齿轮就驱动节气门轴上的扇形齿轮转动，使节气门的开度减小（ 副节气门在ASR系统不起作用时处于全开状态），即使主节气门开度不变， 发动机的进气量也会随副节气门开度减小而减小，从而使发动机输出转矩 减小，驱动轮的驱动力随之减小。 控制驱动轮的驱动力时， ABS/ASR ECU 直接向 ABS 系统和 ASR 系统的液压 调节装置发出控制指令，通过调节制动液压力降低、保持和升高来调节滑 转率。当滑转率降低到设定值后，ABS/ASR ECU便发出减少或停止制动的指 令。当驱动轮再次滑转，其滑转率超出设定值时，ABS/ASR ECU和发动机与 自动变速器ECU再次发出控制指令，重新开始控制循环，直到滑转率减小到 设定值范围为止。

驱动防滑控制系统

驱动防滑控制系统
传感器；14-副节气门开度传感器；15-副节气门驱动步进电动机；16-ABS制动压力调节器
电子防滑控制原理
电子防滑 控制原理
Car 情报局
控制发动机 输出功率
控制滑转车 轮的制动力
发动机输出 功率和驱动 车轮制动的 综合协调控制
防滑转系统部件的结构原理
防滑转系统 部件的结构
原理
Car 情报局
ASR传感器
虽然ASR也可以和ABS一样，通过控制车轮的制动力大小来抑制车轮与地面 的滑动，但ASR只对驱动车轮实施制动控制。
ASR在汽车起步及一般行驶过程中工作(除非司机将ASR选择开关关闭，使 ASR控制系统不能进入工作状态)，当车轮出现滑转时即可起作用，而当车速 很高(80～120km/h)时一般不起作用。ABS则是在汽车制动时工作，在车轮 出现抱死时起作用，当车速很低(<8km/h)时不起作用。
辅助节气门驱动装置的工作原理
Car 情报局
图5-7辅助节气门工作原理 a)全开位置b )半开位置c)全关位置 1-扇形(从动)齿轮；2-主节气门；3-辅助节气门；4-主动齿轮
汽车的行驶稳定性得以提高，前轮驱动汽车的方向控制能力也能 改善。路面的附着系数越低，其行驶稳定性能提高就越是明显。因 此，ASR与ABS一样，也是汽车主动安全控制装置。
减少了轮胎的磨损，可降低汽车的燃油消耗。
驱动防滑控制系统概述
Car 情报局
防车轮滑转的控制方式
车轮滑转率与地面附着系数车轮滑转率Sz的定义如下：
研究表明，车轮滑转率Sz在10～30时，纵向附着系数达到最大，
横向附着系数也较大。因此，滑转率是汽车防滑转电子控制系统的
重要控制参数。
防车轮滑转控制的方式
防车轮滑 转控制的

第五章 电控驱动防滑系统(ASR)

第五章 电控驱动防滑系统(ASR)
ASR控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种： 控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种： 控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种 1 对发动机输出转矩进行控制 2 对驱动轮进行制动控制 3 对可变锁止差速器进行控制 4 对发动机与驱动轮之间的扭矩进行控制
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凌志LS400 ABS/TRC液压系统 图5-8 凌志 液压系统
返回
第二节 ABS/ASR系统的结构 系统的结构 和工作原理
四、 凌志LS400 ABS/TRC系统电路分 凌志 系统电路分 析
凌志LS400 ABS/TRC系统的电路原理见图5-9所示。 系统的电路原理见图 所示。 凌志 系统的电路原理见 所示 凌志LS400 ABS/TRC系统 系统ECU各端子排列见图5-10所 各端子排列见图 凌志 系统 各端子排列见 所 示。 如经自检，没有发现故障， 将停止IND端子内部接地并 如经自检，没有发现故障，ECU将停止 将停止 端子内部接地并 供给蓄电池电压， 警示灯内没有电流通过而熄灭， 供给蓄电池电压，因TRC警示灯内没有电流通过而熄灭，标 警示灯内没有电流通过而熄灭 志着TRC自检过程基本完成，进入等待工作状态。如经自检， 自检过程基本完成， 志着 自检过程基本完成 进入等待工作状态。如经自检， 发现TRC系统有影响正常工作的故障，ECU将使其端子 系统有影响正常工作的故障， 发现 系统有影响正常工作的故障 将使其端子 IND内部接地，点亮仪表板上的 内部接地， 警示灯， 内部接地 点亮仪表板上的TRC警示灯，提醒驾驶员 警示灯 TRC系统出现故障，同时储存故障码。 系统出现故障， 系统出现故障 同时储存故障码。
二、 ASR的优点 的优点
ASR能在驱动滑转时自动调节滑移率，充分利用驱动车轮的 能在驱动滑力，具体优点是： 最大附着力，具体优点是： 汽车起步、行驶中驱动轮可提供最佳驱动力，与无ASR相 ①汽车起步、行驶中驱动轮可提供最佳驱动力，与无 相 提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上， 比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上， 起步、加速性能和爬坡能力较佳； 起步、加速性能和爬坡能力较佳；

汽车电子与控制技术-3 底盘电控系统(防滑控制)

汽车电子与控制技术-3 底盘电控系统(防滑控制)
汽车电子与控制技术
第四章 底盘电控系统——防滑控制
4 防滑控制
概述 防滑控制原理 防滑控制系统的构成 对象模型 ABS控制算法 驱动防滑控制（ASR）
4.1 汽车防滑控制系统
制动防滑（ABS） 驱动防滑（TCS） 发展历史
4.2 汽车防滑系统的基本原理
车轮滚动状态 附着系数－滑移率 纵向系数和侧向系数 防滑控制的目的 制动工况 驱动工况 控制系统设计难点 车速估计 路面识别
控制算法 门限逻辑 PID 模糊逻辑控制 滑模控制 鲁棒控制 非线性控制等等
4.5.1 门限逻辑控制
直线高附着路面制动控制
4.5.1 门限逻辑控制
直线低附着路面制动控制
4.5.1 门限逻辑控制
直线对接 路面制动
4.5.1 门限逻辑控制
分离路面控制 低选法 修正单轮调节
GMA1 GMA1
4.6 驱动防滑控制（ASR）
4.4.2 轮胎模型
轮胎模型种类 纯理论模型：Gim 模型 纯经验模型：Magic Formula 半经验模型：幂指数模型、STI模型
4.4.2 轮胎模型
E指数轮胎模型
V ωR Vx
纵向滑移率 侧向滑移率
Vy
4.4.2 轮胎模型
相对纵滑移率Φx 相对侧滑移率Φy 相对总滑移率Φ
4.4.2 轮胎模型
4.3.4 电子控制单元
基本要求 实时性 —— 硬件、软件 高速输入捕获 运算能力 电磁兼容性
4.3.4 电子控制单元
典型双CPU的ABS控制单元
4.3.4 电子控制单元
驱动电路 分立元件驱动 智能功率开关
4.3.4 电子控制单元
故障诊断
故障 总线 故障灯
4.3.5 轮速的计算

第三章驱动防滑控制系统演示文稿


2.节气门驱动装置
空气进口
➢ ASR控制系统通过改变发动机 辅助节气门的开度来控制发 动机的输出功率。
➢ 节气门驱动装置由步进电机 和传动机构组成。
➢ ASR ECU输出的控制脉冲控制 步进电机，操纵辅助节气门 转动。
副节气门 位置传感器
主节气门 位置传感器
副节气门
步 进 电 机
主节气门
气缸
四、ASR系统的执行机构 2.节气门驱动装置 ➢ ASR不起作用时，辅助节气门处于全开位置。当需要时， ASR ECU输出信号，改变辅助节气门开度。降低发动机的输 出功率。
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ l.控制发动机的输出转矩 ➢ （1)控制节气门开度 ➢ （2)控制点火时间 ➢ （3)调节燃油供给量
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 2. 对驱动轮进行制动控制
➢ 三、ASR 的控制方法
➢ 3) 差速器锁止控制
➢ 4) 自动变速器换档修正
在差速器向驱 动轮输出驱动力的 输出端，设置一个 离合器，通过调节 作用在离合器片上 的液压压力，便可 调节差速器的锁止 程度。
ASR的基本组成
图 典型的ASR
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
二、ASR的传感器
➢ 1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 ➢ 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 ➢ 3．ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。ASR选择
器在结构上各自分பைடு நூலகம் ➢ ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动力的控制。
四、ASR系统的执行机构 ➢ 1．制动压力调节器 ➢ （1）独立调节式

汽车底盘电控技术—ASR(TRC)1


控制特性: ECU主要根据节气门开度、车速、变速器的 变速位置信号，控制差动限制离合器的压紧 力。 1）起步控制 1或低速挡，节气门开度大，接合油压中等； 2）打滑控制 前后轮转速差超过2~3km/h时，接合油压高， 差动限制最大； 3）通常控制 接合油压为低，差动限制微弱，防止产生急 转弯制动现象。
注：在车速很高（80~120km/h）时，ASR一般不起作用。
二、ASR系统的结构与工作原理
（一）ASR的基本组成和工作原理 ECU根据驱动轮和非驱动轮转速信号计算滑转率，若滑转 率超出范围，再综合节气门开度、发动机转速、转向信号 等确定控制方式，从而控制驱动轮滑转率在目标范围内。
（二）ASR的传感器
ABS是防止制动车轮抱死而滑移；
ASR是防止驱动轮原地不动而滑转。
滑转率Sd Sd=（Vc-V）/Vc×100%
V—车身速度；Vc—车轮速度
V＝0 时，汽车处于完全滑转状态。 1）附着系数随路面的 不同而呈大幅度的变化； 2）在各种路面上，当 滑转率为20%左右时， 附着系数达到峰值； 3）上述趋势，无论制 动还是驱动时都几乎一 样。
主要传感器：轮速传感器、节气门开度传感器 ASR选择开关—可关闭ASR系统（悬空检测故障时）
（三）ASR的ECU—一般与ABS的ECU组合在一起
（四）ASR的执行机构
１、制动压力调节器 作用：对滑转车轮施加制动力 和控制制动力的大小 1）单独方式的ASR制动压力调 节器
电磁阀不通电，ASR不起作用，电磁阀 在左位，活塞推至右端，不影响ABS的 工作； 电磁阀通电，阀在右位，活塞左移， 对滑转车轮施加制动； 电磁阀半通电，阀在中位，活塞保持 原位，制动压力不变； 电磁阀断电，阀在左位，活塞右移， 制动压力下降。

驱动防滑系统

制动压力调节器节气门驱动装置等汽车行驶时转速传感器将驱动车轮转汽车行驶时转速传感器将驱动车轮转速及车速转变为电信号输送给计算机速及车速转变为电信号输送给计算机计算机则根据车轮转速信号计算汽车车计算机则根据车轮转速信号计算汽车车轮滑转率如滑转率超过目标范围计轮滑转率如滑转率超过目标范围计算机再综合参考节气门开度信号发动算机再综合参考节气门开度信号发动机转速信号转向信号灯因素确定控制机转速信号转向信号灯因素确定控制方式并向执行机构发出指令使其工作方式并向执行机构发出指令使其工作将驱动车轮滑转率控制在目标范围内
ASR系统的应用
随着各大公司不断开 发出结构更紧凑、成 本更低、可靠性更强、 功能更全面的 ABS/ASR系统， ABS/ASR系统也逐 渐应用于中低档汽车 上，到1997年时， 已有27家汽车厂商 近30种车型使用了 ABS/ASR系统。
ASR系统不足
ABS/ASR只是解决了紧急制 动时附着系数的利用，并可获 得较短制动距离和制动方向稳 定性，但它不能解决制动系统 中所有缺陷。因为其控制方法 以门限值为主。此种方法虽简 单但逻辑复杂，所有门限值都 需大量实验确定，调试很困难， 而且逻辑门限值控制的 ABS/ASR通用性差，需要针 对不同车型重新开发。
2.保压过程
当轮速传感器发出抱死危险 信号时，ECU想电磁线圈通入一 个较小的保持电流（约为最大 电流的1/2)时，电磁阀处于 “保压”状态。此时主缸、轮 缸和回油孔之间相互隔离密封， 轮缸中的制动压力保持一定。
3.减压过程
如果在"保持压力”命令发 出后，仍有车轮抱死信号， ECU即向电磁线圈通入一个最 大电流，电磁阀处于“减压” 位置，此时电磁阀将轮缸与回 油通道或储液室接通，轮缸中 制动液经电磁阀流入储液室， 轮缸压力下降。
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未装备有ASR
ASR的作用
装备有ASR

2． ASR的控制方法
（1） 控制发动机的输出转矩
1） 控制点火时间 2） 控制燃油供给量 3） 控制节气门开度
（2）控制变速器的传动比
通过控制变速器的传动比来改变传递到驱动车轮的驱动转矩， 减小驱动车轮滑转程度，从而实现驱动防滑控制
（3）控制差速器的锁止程度
3．丰田LS400汽车TRC执行器的工作过程
制动执行器部件的功能
部件
储压器切断 电磁阀
总泵切断电 磁阀
储液罐切断 电磁阀
压力传感开 关或压力传
感器
功能
在TRC系统工作时，将来自储压器的液压传送至盘式制动分泵
当储压器中的液压正被传送至盘式制动分泵时，这个电磁阀阻止制动液 流回到总泵 在TRC系统工作时，这个电磁阀使制动液从盘式制动分泵流回至总泵储 液室
5.2 知识学习
5.2.1 驱动防滑控制系统的基本认识
汽车驱动防滑控制（Anti Slip Reguliation）系统简称ASR。
1．ASR的控制基本理论
汽车车轮滑转时对汽车的危害：
当汽车在低附着系数路面(如泥泞路面、冰雪路面)上行驶 时，由于地面对车轮施加的反作用转矩很小，因此，在起步、加速时 驱动轮就会发生滑转。特别是在冰雪等光滑路面上还会出现方向失控 的危险。
监测储压器中的压力，将这一信息发送至ABS和TRC ECU。ECU根据 这一数据控制泵的工作
• ASR和ABS都是控制车轮和路面的滑移率，以使车轮 与地面的附着力不下降，因此两系统采用的是相同 的技术，它们密切相关，常结合在一起使用，共享 许多电子组件和共同的系统部件来控制车轮的运动， 构成行驶安全系统。
（2）ASR系统与ABS系统的不同点：
• 1）ABS系统是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效果，确保 制动安全；ASR系统（TRC）则是防止驱动车轮原地不动而不停 的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力，确 保行驶稳定性。
• 1）主节气门不应全闭（IDLl应断开）。 • 2）变速器换挡杆应位于L、2、D或R挡位（P和N信号应关断）。 • 3）车辆应以大于9Km/h的速度行驶，制动灯开关应断开（若车
速低于9km／h时，可以接通）。 • 4）TRC切断开关应断开。 • 5）ABS不应工作。 • 6）TRC系统不应处在传感器检查模式或故障代码输出模式。
• 3）当制动开始时，后轮加速度下降，ABS和TRC ECU将ABS三位置 电磁阀切换至“保持”模式。
• 4）如果后轮加速度下降得太多，这个电磁阀就转换至“压力降低”模 式，降低制动分泵中的液压，恢复后轮加速度。
• 通过反复进行上述控制，ABS和TRC ECU使转速保持在目标控制速度 左右。
当满足以下所有条件时，车轮转速控制工作：
• 2）ABS系统对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR系统只 对驱动车轮起制动控制作用。
• 3）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用，在车速 很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR系统则是在整个行驶过 程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80～ 120 km/h）时不起作用。
当汽车在越野条件下行驶时，如果某个驱动轮处在附着系 数低的路面上，汽车将无法前进，发动机输出的功率大部分消耗在车 轮的滑转上，不仅浪费燃油，加速轮胎磨损，而且降低了车辆的通过 性能和机动性能。
• 汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。
驱动车轮的滑移率：
Sd

vc vc
v
100%
5.2 知识学习
5.2.2 ASR的结构与工作原理
1．ASR的结构
• 典型的ASR由ASR选择开关、车轮转速传感器、防抱死制动和驱 动防滑转电子控制单元、制动主继电器、制动执行装置、制动灯 开关。节气门继电器、主节气门位置传感器、副节气门位置传感 器、副节气门执行器。液压调节装置。故障指示灯、压力调节和 液面高度调节传感器和执行器等部分组成。
• 式中vc是车轮圆周速度； v是车身瞬时速度。
• 滑移率与纵向附着系数 的关系由图可以看出：
• 1）附着系数随路面的不同而呈大幅度的变化； • 2）在各种路面上， Sd=20%左右时，附着系数达到
峰值； • 3）上述趋势无论制动还是驱动几乎一样
• ASR系统就是利用控制器控制车轮与路面的滑移率，防止汽车在加速 过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮的空转， 以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及 提高汽车的平顺性。
ASR的单独调节方式
5.2知识学习
5.2.3丰田轿车牵引力控制系统（TRC）
1．丰田LS400汽车TRC的构成
LS400 TRC部 件布置
LS400
TRC 构成示 意图
2．丰田LS400汽 车TRC车轮转速 控制原理
车轮转速控制过程。 ECU不断收到来自4个 车轮转速传感器的信号， 并不断计算每个车轮的 转速。
通过调节防滑转差速器的锁止程度，即可调节传递给驱动轮 的驱动力，所以汽车在各种附着系数不同的路面上起步和行驶时，都
具有较好的稳定性和操纵性。
（4） 控制驱动轮的制动力
控制驱动轮的制动力实际上是利用差 速器的差速作用来获得较大的驱动力，
丰田TRC的工作过程
2.ASR与ABS的区别
（1）ASR系统与ABS系统的相同点：
ASR的组成
2．ASR工作原理
ASR各部分的工作流程
ASR的控制 器及其输 入与输出
ASR的执行机构
ASR制动压力调节器有独立和组合两种结构型式，前者指 ASR与ABS制动压力调节器彼此分立的结构型式，它比 较适合将ASR作为选装系统的车辆，布置较灵活，但结 构不紧凑，连接点较多，易泄漏。后者是将两套压力调 节装置合二为一的结构型式，特点与独立式结构相反。
在起动和突然加速中，若后轮空转，其转速就不会与前轮转速 相匹配。ABS和TRC ECU感知这一情况，便启动TRC系统。
• 1）ABS和TRC ECU关闭副节气门，减少进气量，从而减小发动机扭 矩。
• 2）同时，ABS和TRC ECU控制TRC制动执行器电磁阀，将ABS执行 器设置为“压力提高”模式。已储存在TRC储压器中的制动液的压力， 加上由TRC泵产生的压力，施加到制动分泵上，控制驱动轮的制动。