PLC机械手动作的模拟
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P L C机械手动作的模拟集团企业公司编码:(LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-
目录
一、摘要 (1)
二、控制要求 (2)
三、控制原理介绍及图示 (3)
1、机械手动作的模拟实验面板图 (3)
2、输入/输出接线列表 (3)
3、控制过程 (3)
四、控制方案 (5)
1、工作过程分析 (5)
2、梯形图 (6)
五、运行调试 (9)
六、小结 (10)
七、参考文献 (11)
一、摘要
随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大,搬运机械手的应用也逐渐普及。
机械手:mechanicalhand,也被称为自动手,autohand
能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率,以降低其他搬运方式的限制和不足,满足现代经济发展的要求。因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危
险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。
就个人而言,希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练,从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力,为今后的工作打下一个良好的基础。
由于能力所限,设计尚有许多不足之处,恳请老师给予指教。
2、控制要求
图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手,上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电,就一直保持现有的机械动作,例如一旦下降的电磁阀线圈通电,机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动作状态,直到相反方向的线圈通电为止。另外,夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成,线圈通电执行夹紧动作,线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关,它的工作过程如图所示,有八个动作,即为:
图1动作顺序图
三、控制原理介绍及图示
1、机械手动作的模拟实验面板图:
图2实验模板图
2、输入/输出接线列表
表1输入/输出接线列表
3、工作过程分析
当机械手处于原位时,上升限位开关I0.2、左限位开关I0.4均处于接通(“1”状态),移位寄存器数据输入端接通,使M10.0置“1”,
Q0.5线圈接通,原位指示灯亮。
按下启动按钮,SB1置“1”,产生移位信号,M10.0的“1”态移至M101,下降阀输出继电器I0.0接通,执行下降动作,由于上升限位开关U0.2断开,M10.0置“0”,原位指示灯灭。
当下降到位时,下限位开关SQ1接通,产生移位信号,M10.0的“0”态移位到M10.1,下降阀Q0.0断开,机械手停止下降,M10.1的“1”态移到M10.2,M20.0线圈接通,M20.0动合触点闭合,夹紧电磁阀Q0.1接通,执行夹紧动作,同时启动定时器T37,延时1.7秒。
机械手夹紧工件后,T0动合触点接通,产生移位信号,使M10.3置“1”,“0”态移位至M102.,上升电磁阀YQ0.2接通,I0.1断开,执行上升动作。由于使用S指令,M20.0线圈具有自保持功能,Q0.1保持接通,机械手继续夹紧工件。
当上升到位时,上限位开关I0.2接通,产生移位信号,“0”态移位至M10.3,Q0.2线圈断开,不再上升,同时移位信号使M10.4置“1”,Q0.4断开,右移阀继电器Q0.3接通,执行右移动作。
待移至右限位开关动作位置,I0.3动合触点接通,产生移位信号,使M10.3的“0”态移位到M10.4,Q0.3线圈断开,停止右移,同时M10.4的“1”态已移到M10.5,Q0.0线圈再次接通,执行下降动作。
当下降到使I0.1动合触点接通位置,产生移位信号,“0”态移至
M10.5,“1”态移至M10.6,Q0.0线圈断开,停止下降,R指令使M20.0复位,Q0.1线圈断开,机械手松开工件;同时T38启动延时1.5秒,T1
动合触点接通,产生移位信号,使M10.6变为“0”态,M10.7为“1”态,Q0.2线圈再度接通,I0.1断开,机械手又上升,行至上限位置,
I0.2触点接通,M10.7变为“0”态,M11.2为“1”态,I0.2线圈断开,停止上升,Y004线圈接通,X003断开,左移。
到达左限位开关位置,X004触点接通,M11.2变为“0”态,M11.3为“1”态,移位寄存器全部复位,Q0.4线圈断开,机械手回到原位,由于I0.2、I0.4均接通,M10.0又被置“1”,完成一个工作周期。
再次按下启动按钮,将重复上述动作。
四、控制方案
1、工作过程分析:
1)使用状态转移指令当满足X000闭合条件时,跳转到S20,使线圈Y000得电,机械手开始下降;
2)当满足下限位开关X001闭合条件时,跳转到S21,触发定时器T0,延时1S后,使Y001得电并保持;机械手夹紧工件;
3)当满足定时器T0条件时,触发线圈Y002,机械手上升;
4)当满足上限位开关X002闭合条件时,跳转到S23,触发线圈Y003,使机械手带着工件右移;
5)当满足右限位开关X003闭合条件时,跳转到S24,触发线圈Y000,使机械手带着工件下降;
6)当满足下限位开关X001闭合条件时,跳转到S25,使线圈Y001失电,机械手松开工件;定时器T0触发;
7)当满足定时器T0条件时,跳转到S26,触发线圈Y002,使机械手上升;
8)当满足上限位开关X002闭合条件时,跳转到S27,触发线圈Y004,使机械手左移;
9)当满足左限位开关X004闭合条件时,机械手停止左移,复位。