多旋翼无人机操控原理——六种运动
要操控无人机,就要操控它的各种运动,如图1-10所示,无人机 的整个飞行轨迹都是靠操控它的这六种运动来实现的。
多旋翼无人机操控原理——运动控制
①垂直运动控制。 当同时增加或减小4个旋翼的升力时,无人机垂直上升或下降;当 四旋翼产生的升力总和等于机体的自重时,四旋翼无人机便保持平衡状 态。四个旋翼同时增加升力,无人机就开始垂直上升。
两个物体之间的作用力和反作用力,在同一直线上,大小相等, 方向相反。牛顿第三运动定律也称为作用力与反作用力定律。
在多旋翼无人机的操控中,要用到此定律,比如多旋翼无人机的 自旋操控就是通过控制正桨和反桨作用在无人机上的扭矩大小来实现 的。
主要知识点回顾——欠驱动系统
欠驱动系统就是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数 的一种非线性系统,多旋翼无人机就是典型的欠驱动系统,由于高度 非线性、参数摄动、多目标控制要求及控制量受限等原因,所以控制 难度较大。
主要知识点回顾——牛顿第二运动定律
物体的加速度跟物体所受的合外力成正比,跟物体的质量成反比。 牛顿第二运动定律也称为加速度定律,它表明力的瞬时作用规律:力 和加速度同时产生,同时变化,同时消失。
所以,无人机的姿态和飞行速度的改变,需要在相应的方向上有 力的作用。
主要知识点回顾——牛顿第三运动定律
主要知识点回顾——全驱动系统
和欠驱动系统不同,全驱动系统的独立控制变量个数等于系统自 由度个数,具有操纵灵活、控制算法设计简单等特点,固定翼无人机 就是典型的全驱动系统。
飞行原理
主要知识回顾
多旋翼无人机飞行 原理
多旋翼无人机操控原理——飞行模式
四旋翼无人机的飞行模式有两种,左图为十字模式,右图为X字模 式。如前所述,多旋翼无人机根据旋翼桨距是否可控分为两类:旋翼 变距类和旋翼变速类,而电动多旋翼无人机基本都属于旋翼变速类, 下面就以旋翼变速类四旋翼无人机的十字模式为例,来对多旋翼无人 机操控原理进行介绍。