嵌入式Linux设备驱动开发演示教学

PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建
释 放
资可得 源获 内空 核间
华清远见
v 两个半部
中断
v 机制
Ø
tasklet 工作队列
1 /*定义tasklet和底半部函数并关联*/ 2 void xxx_do_tasklet(unsigned long); 3 DECLARE_TASKLET(xxx_tasklet, xxx_do_tasklet, 0);4 5 /*中断处理底半部*/ 6 void xxx_do_tasklet(unsigned long) 7 {... 9 } 11 /*中断处理顶半部*/ 12 irqreturn_t xxx_interrupt(int irq, void *dev_id, struct pt_regs *regs) 13 { 15 16 ...} ... tasklet_schedule(&xxx_tasklet);
驱中 立 设的 口 动 独于 备 接 硬 件 驱 中硬 操 动 的 件作 串 口 LD E FA LS H 硬 件
non-os驱动与应用
on-os驱动与应用
PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建
华清远见
并发和竞态
l 并发和竞态：
Ø 对称多处理器 （SMP）的多个CPU Ø 单CPU内进程与抢占它的进程 Ø 中断（硬中断、软中断、Tasklet、底半部）与进程之间
v v
v v
v
PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建
华清远见
Linux设备驱动的现状
v 高驱动的需求

嵌入式Linux驱动开发教程PDF嵌入式Linux驱动开发教程是一本非常重要和实用的教材，它主要介绍了如何在Linux操作系统上开发嵌入式硬件设备的驱动程序。

嵌入式系统是指将计算机系统集成到其他设备或系统中的特定应用领域中。

嵌入式设备的驱动程序是连接操作系统和硬件设备的关键接口，所以对于嵌入式Linux驱动开发的学习和理解非常重要。

嵌入式Linux驱动开发教程通常包括以下几个主要的内容：1. Linux驱动程序的基础知识：介绍了Linux设备模型、Linux内核模块、字符设备驱动、块设备驱动等基本概念和原理。

2. Linux驱动编程的基本步骤：讲解了如何编译和加载Linux内核模块，以及编写和注册设备驱动程序所需的基本代码。

3. 设备驱动的数据传输和操作：阐述了如何通过驱动程序与硬件设备进行数据的传输和操作，包括读写寄存器、中断处理以及与其他设备的通信等。

4. 设备驱动的调试和测试：介绍了常用的驱动调试和测试技术，包括使用调试器进行驱动程序的调试、使用模拟器进行驱动程序的测试、使用硬件调试工具进行硬件和驱动的联合调试等。

通常，嵌入式Linux驱动开发教程的PDF版本会提供示例代码、实验步骤和详细的说明，以帮助读者更好地理解和掌握嵌入式Linux驱动开发的核心技术和要点。

读者可以通过跟随教程中的示例代码进行实际操作和实验，深入了解和体验嵌入式Linux驱动开发的过程和方法。

总之，嵌入式Linux驱动开发教程是一本非常重要和实用的教材，对于想要在嵌入式领域从事驱动开发工作的人员来说，具有非常重要的指导作用。

通过学习嵌入式Linux驱动开发教程，读者可以系统地了解和学习嵌入式Linux驱动开发的基本原理和技术，提高自己在嵌入式Linux驱动开发方面的能力和水平。

第28卷第4期增刊　2007年4月仪　器　仪　表　学　报Chinese Jour nal of Scientif ic InstrumentVol.28No.4Apr.2007　嵌入式L inux 下GPIO 驱动程序的开发及应用3何　泉,贺玉梅(北京化工大学信息科学与技术学院　北京　100029)摘　要:嵌入式Linux 是一种适用于嵌入式系统的源码开放的占先式实时多任务操作系统,是目前操作系统领域中的一个热点,其重点与难点是驱动程序的开发。

开发嵌人式Linux 下的设备驱动程序,可以更好地利用新硬件特性,提高系统访问硬件的效率,改善整个应用系统的性能。

驱动程序修改非常方便,使应用系统非常灵活。

本文简要论述了基于A TM E L 公司嵌入式ARM 处理器芯片的嵌入式Linux 的GP IO 驱动程序的开发原理及流程。

关键词:嵌入式Linux ;ARM ;驱动程序;设备文件;GPIOInvest igat ion an d a pplicat ion of GP IO dr iver in t he embedded L inuxHe Quan ,He YuMei(School of I nf orma tion Science and Tec hnology BU CT ,Beij ing 100029,China )Abstract :Embedded Linu x ,w hich i s a full y real 2time kernel and applicable to embedded syst ems ,has bec o me a hot s 2po t in t he do main of op erati ng system at present.It s out line and difficult y is to investigat e drivers.Developi ng device dri vers o n embedded Lin ux can help using t he new devices ,and imp rovi ng t he e fficiency of access to t he new devices and t he p erformance cap abilit y.As drivers can be changed easil y ,t he system is very convenient and flexi ble.Thi s p a 2p er simpl y point s o ut t he element s and flow of t he GPIO driver in t he embedded Linux based o n t he A RM proces sor of A TMEL system.Key words :embedded Li nux ;A RM ;driver ;device file ;GPIO　3基金项目国家自然科学基金(6)、北京化工大学青年教师自然科学研究基金(QN 58)资助项目1　引 言随着半导体技术的飞速发展,嵌入式产品已经广泛应用于军事、消费电子、网络通信、工业控制等各个领域,这是嵌入式系统发展的必然趋势。

嵌入式linux开发教程pdf嵌入式Linux开发是指在嵌入式系统中使用Linux操作系统进行开发的过程。

Linux作为一种开源操作系统，具有稳定性、可靠性和灵活性，因此在嵌入式系统中得到了广泛的应用。

嵌入式Linux开发教程通常包括以下内容：1. Linux系统概述：介绍Linux操作系统的发展历程和基本原理，包括内核、文件系统、设备驱动等方面的知识。

了解Linux系统的基本结构和工作原理对后续的开发工作至关重要。

2. 嵌入式开发环境搭建：通过搭建开发环境，包括交叉编译器、调试器、仿真器等工具的配置，使得开发者可以在本机上进行嵌入式系统的开发和调试。

同时，还需要了解各种常用的开发工具和调试技术，如Makefile的编写、GDB的使用等。

3. 嵌入式系统移植：嵌入式系统往往需要根据不同的硬件平台进行移植，以适应各种不同的硬件环境。

这个过程包括引导加载程序的配置、设备驱动的移植和内核参数的调整等。

移植成功后，就可以在目标硬件上运行Linux系统。

4. 应用程序开发：在嵌入式Linux系统上进行应用程序的开发。

这包括编写用户空间的应用程序，如传感器数据采集、数据处理、网络通信等功能。

还需要熟悉Linux系统提供的各种库函数和API，如pthread库、socket编程等。

5. 系统优化和性能调优：在开发过程中，经常需要对系统进行调优和优化，以提高系统的性能和稳定性。

这包括对内核的优化、内存管理的优化、性能分析和调试等。

只有深入了解和熟练掌握这些技术，才能使得嵌入式系统运行得更加高效和稳定。

嵌入式Linux开发教程PDF通常会结合理论和实践相结合的方式进行教学，通过实际的案例和实践操作，帮助开发者快速掌握嵌入式Linux开发的技术和方法。

同时还会介绍一些常见的开发板和硬件平台，以及开源项目等，帮助开发者在实际项目中应用所学的技术。

总之，嵌入式Linux开发教程PDF提供了系统而详细的指导，帮助开发者快速入门嵌入式Linux开发，掌握相关的技术和方法，以便更好地进行嵌入式系统的开发工作。

交叉编译工具链的安装
指导如何安装适用于目标板的交叉编译工具 链。
测试交叉编译环境
提供一种简单的方法来测试交叉编译环境是 否设置成功。
目标板与宿主机的连接方式
串口通信
介绍如何通过串口连接目标板和宿主机 ，以及串口通信的配置和常用命令。
USB连接
介绍如何通过USB连接目标板和宿主 机，以及USB通信的配置和常用命令
02
03
嵌入式系统
是一种专用的计算机系统 ，主要用于控制、监视或 帮助操作机器与设备。
特点
具有实时性、硬件可裁剪 、软件可定制、低功耗、 高可靠性等特点。
应用
汽车电子、智能家居、医 疗设备、工业自动化等领 域。
Linux作为嵌入式操作系统的优势
开源
Linux是开源的，可以免费使用和定制，降 低了开发成本。
路由与交换
介绍路由器和交换机的原理及在网 络中的作用。
03
02
IP地址
解释IP地址的分类、寻址方式以及子 网掩码的作用。
网络安全
简述常见的网络安全威胁和防范措 施。
04
TCP/IP协议栈简介
TCP/IP协议栈结构
详细描述TCP/IP协议栈的层次结构，包括应 用层、传输层、网络层和链路层。
IP协议
解释IP协议的核心功能，如地址解析、路由 选择等。
调试工具
介绍常用的调试工具，如gdbserver和gdb等，并说明如何使用这些 工具进行远程调试。
调试过程
详细描述调试过程，包括启动调试会话、设置断点、单步执行代码等 操作。
调试技巧与注意事项
提供调试过程中的一些技巧和注意事项，以提高调试效率和准确性。
03
嵌入式Linux系统开发基础

构， 如图 １所示 。
出了更 高 的 要 求 。ＭＭＣ Ｓ 卡 以 其 价 格 、 积 、 ／Ｄ 体 读
取 速度 等方面 上 的特 点成 为现今 大 多数便 携式嵌 入
式设 备 的首选 。 本 研 究 以 基 于 Ａ Ｍ９ （ ３ ２ １ Ｒ ｓ Ｃ ４ ０）和 Ｄ Ｐ Ｓ
（ ＭＳ ２ Ｃ ７ ３ 的嵌 入 式 轴 承 故 障 诊 断 系统 为 对 Ｔ ３０ ６ １ ） 象， 介绍 了嵌 入 式 Ｌｎ ｘ系统 下 的 ＭＭＣ Ｓ ｉｕ ／ Ｄ卡 设 备
ｄ ｖｃ ｒ ｅ ａ ｅ ｎ ｈ ｒ ｗａ ｅ ｐａ ｆｒ ｓｄ ｓｇ ｅ ． Ｍｏ ｅ ｖ ｒ ｏ ｒ ｃａ ｏ ｅ ｒ ｒｖ ｄ ｄ ｅ ｉｅ ｄ ｉ ｒｂ ｓ ｄ ｏ ａｄ ｒ ｌｔ ｍ ｗａ ｅ ｉｎ ｄ ｖ ｏ ｒ ｏ ｅ ，ｓ ｍｅ ｃｕ ｉｌｃ ｄ ｓｗｅｅ ｐ ｏ ｉｅ ．
『；
结 构 体 中 的 成员 为一 系 列 的接 口函数 ， 如用 于 读 ／ 的 ｒａ／ｗ ｉ 写 ｅ ｄ ｒ ｅ函数 ， 于 控 制 的 ｉ ｔ 等 。打 ｔ 用 ｏｌ ｃ 开一个 文 件就 是 调 用 这 个 文 件 ｆｅ ｏ ｅａ ｏ ｓ中 的 ｉ — ｐ ｒｔ ｎ ｌ ｉ
２ Ｓ Ｄ卡接 口电路
ｓ Ｄ卡各 个 引脚 功能 的定义 ， 如表 １所示 。数 据 线ＤＴ Ａ Ｏ～Ｄ Ｔ Ａ ３在 上 电时作 为输入 ， 设置 完 Ｓ Ｔ 在 Ｅ—
ＢＵＳ
—
０ １ ｍ制 造工 艺 的 ３ ．８ ２位微 控制 器 。
由于 ｓ Ｃ ４ ０具备 ２ ３ ＭＨ ３２１ ０ ｚ的主 频 以及
刘 源 ， ： 等 基于嵌入式 Ｌｎｘ的 ＭＭＣ Ｓ ｉｕ ／ Ｄ卡驱动开发
表 １ Ｓ 卡 引 脚 定 义 Ｄ

当应用程序使用open、release等函数打开某个设备时，设备驱动程序的file_operations结构中的相应成员就会被调用。
三、设备的中断和轮询处理
对于不支持中断的设备，读写时需要轮询设备状态，以及是否需要继续进行数据传输。例如，打印机。如果设备支持中断，则可按照中断方式进行。
struct file_operations Key7279_fops =
{
.open = Key7279_Open,
.ioctl = Key7279_Ioctl,
.release = Key7279_Close,
.read = Key7279_Read,
};
1、 设备的打开和释放
模块在使用中断前要先请求一个中断通道(或者 IRQ中断请求)，并在使用后释放它。通过request_irq()函数来注册中断，free_irq()函数来释放。
四、驱动程序的测试
对驱动程序的调试可以通过打印的方式来进行，就是通过在驱动程序中添加printk()打印函数，来跟踪驱动程序的执行过程，以此来判断问题。
◇ 设备的打开和释放。
ห้องสมุดไป่ตู้◇ 设备的读写操作。
◇ 设备的控制操作。
◇ 设备的中断和轮询处理。
Linux主要将设备分为三类：字符设备、块设备和网络设备。字符设备是指发送和接收数据以字符的形式进行，没有缓冲区的设备；块设备是指发送和接收数据以整个数据缓冲区的形式进行的设备；网络设备是指网络设备访问的BSD socket 接口。下面以字符设备为例，写出其驱动编写框架：
二、 构造file_operations结构中要用到的各个成员函数
Linux操作系统将所有的设备都看成文件，以操作文件的方式访问设备。应用程序不能直接操作硬件，使用统一的接口函数调用硬件驱动程序，这组接口被成为系统调用。每个系统调用中都有一个与之对应的函数（open、release、read、write、ioctl等），在字符驱动程序中，这些函数集合在一个file_operations类型的数据结构中。以一个键盘驱动程序为例：

一
种通 信 协 议 ， 支 持 主 系 统 （ｏｔ和 Ｕ Ｂ 的 外 围 设 备 （ ｅ 他 ｈｓ ） Ｓ ｄ．
ｖ ｅ之 间 的数 据 传 输 ． 前 流 行 的 Ｕ ＢＨ ｓ规 范 有 ： Ｈ ＩＵ ｉ） ｃ 当 Ｓ ｏｔ Ｏ Ｃ 、Ｈ— ｃ 和 Ｅ Ｃ。嵌 入式 系统 主要 是 使 用 Ｏ Ｃ 规 范 。 Ｉ ＨＩ ＨＩ Ｕ Ｂ驱 动程 序 分 为 Ｕ Ｂ主 机 端 驱 动 程序 和 Ｕ Ｂ设 备 端 驱 Ｓ Ｓ Ｓ 动 程 序 ， 文 重 点 分 析 Ｕ Ｂ主 机 端 驱 动 程 序 的 开 发 过程 。Ｕ Ｂ 本 Ｓ Ｓ
Ｕ Ｂ Ｕ ｉ ｒ ｌ ｅａ Ｂ ｓ是 用 于 将 适 用 Ｕ Ｂ的 外 围设 备 连 Ｓ （ ｎ ｅ ａＳｒ ｌ ｕ） ｖ 线 结 构 。 目 前 Ｕ Ｂ接 口 规 范 主 要 有 ： Ｓ
Ｕ Ｂ ．（ 速 １５ ｂ ｓ全 速 １Ｍ ／ ） Ｕ Ｂ ．（ 速 ４０ ｂ Ｓ １１低 ．Ｍ ／ ， ２ ｂ ｓ 和 Ｓ２ ０ 高 ８Ｍ ／ ｓ ， 够 满 足 大 部 分 外 围 设 备 的 传 输 速 度 要 求 。 Ｕ Ｂ 同时 又 是 ）能 Ｓ
Ｌｎｘ 台下 使 用 ｌｕｂ 基 于 ｕｂ文件 系统 的驱 动 开 发 ， ｉ 平 ｕ ｉ ｓ库 ｂ ｓ 并将 其 应 用 到 嵌 入 式 系统 中 ， 显 著 降低 开 发 难 度 ， 高 工 可 提
作效 率 。
关 键 词 ： 用 串行 总 线 通
ｌ ｕｂ库 ｉｓ ｂ
嵌 入 式 ｌｕ Ｕ Ｂ文件 系统 ｉｘ Ｓ ｎ
Ａ Ｎ Ｄ Ｍ Ａ Ｒ Ｋ Ｅ Ｔ
嵌入式 ｌｕ ｉ ｘ下基 于 ｌ ｕｂ的 Ｕ Ｂ驱 动开 发 ｎ ｉｓ ｂ Ｓ
彭定军 陈 安 高 健
华 南理 工大 学 自动化 科 学与 工程 学院 广 州 ５０４ １６ ０

操 作系统 的支持 。 Ｉ 总线 是 由数 据线 （Ｄ ）和时 钟 （Ｃ ）构 ２ Ｃ ＳＡ ＳＬ
成 的 同步 串行 总线 ，可 发送 和接 收 数据 。以在 处 理 器 与被控 芯 片之 间 、芯片 与 芯片 之 间进 行双 向
中被 分 成 若 干 模 块 。 其 中最 主 要 的 文 件 是 ｉ — ２ ｃ ｃｒ．。它 负 责管 理 总线 设 备 驱 动 接 口 ．用 于 实 ｏｅ ｃ
维普资讯
第９ｏ 第 １ 卷 ２ ７ ２ 期 ０ 年１２ 月
避钸
Ｖ１ Ｎ． ｏ ｏ２ ． １ ９
Ｄｅ ．２ ｏ ｃ ０７
舒 粤 ，金 炜 东 ，刘铭
（ 南交通 大学 电气 工程 学院 ，四川 成都 西
摘
６０ ３） １０ １
要 ：分析 了嵌入 式ｕ ｌ ｕ Ｉ 驱 动程 序 的 结构 ，结合 具 体 的Ｉ 接 口芯 片Ａ Ｖ １ １ Ｃｉ ｘ ？ ２ ｎ ｅ Ｃ ２ Ｃ Ｄ ７ ７ ，给
出了通 过Ａ Ｖ １ １ Ｄ ７ ７ 视频 编码芯 片在ｕ ｌ ｕ 系统下开发Ｉ 设备驱 动程序 的基本 流程和部分代 码 。 Ｃｉ ｘ ｎ ２ Ｃ
关 键字 ：Ｉ 总 线 ；ｕ ｌ ｕ ；设备 驱 动 ２ Ｃ Ｃｉ ｘ ｎ
Ｏ 引 言
Ｉ ℃总线 是嵌 入式设 备 中芯 片与 芯片之 间的互
。 ‘ － …
联 总线 。使 用Ｉ 总线必 须 为其设 计相 应 的驱 动程 Ｃ 序 。虽 然 在ｕ ｌ ｕ 源 代 码 中也 提 供 了一 些 Ｉ 总 Ｃｉ ｘ ｎ ２ Ｃ
线 及设 备驱 动 程序 ，但 由于嵌 入式 系统 及 设 备 的 多 样性 ．这 些 驱动 程序 很难 满 足开 发人 员 的所 有
１ Ｉ 总线 概 述 ２ Ｃ

＿
ｔ ｗ ｉ ） ｔ ｃ ｆｅ ，ｃ ｎ ｔ ｈ ｒ ｓ ｅ ｔ ｏ ＿ ； （ ｒ ｅ（ ｒ ｔ ｌ ｔ ｓ ｕ ｏ ｓ ｃａ ｉ — ，ｌ ｆ ｔ） ｉ ｚ ｆ
ｉｔ ｅ ｄ ｉｓｒｃ ｏ ｅ ， ｓ ｕ ｔ ｌ＊ ｖ ｉ ，ｆｌ ｉ ｔ； ｎ（ ａ ｄｒ ｔｕ ｔｎ ｄ 十 ｔ ｃ ｅ ， ｏｄ ｉ ｌ ｒ ） ｒ ｉ ｒ ｆ ｉ ｄ
摘要 ：主要 阐述 了嵌入 式 Ｌ ｕ ｉ ｘ设备 驱动 程序 的概 念 ，归纳嵌 入式 Ｌ ｕ ｎ ｉ ｘ设备 驱动程 序 的共 性 ， 讨嵌入 式 Ｌ ｕ ｎ 探 ｉ ｘ设备 ｎ 驱 动程序 具 体 开发 流程 以及驱 动程 序的 关键 代码 ，总结嵌入 式 Ｌ ｕ 设 备驱 动程 序 开发 的主 导思 想。 ｉｘ ｎ 关键 词 ：嵌入 式 系统 ；Ｌｎ ｘ ｉ ；设 备 驱动程 序 ；内核 ｕ
ｌ ｆ ｔ ｌ ｅｋ（ ｒｃｆｅ，ｌ ｆｔ ｎ） ｏ ｔ （ ｌ ｅ） ｔ ｔ ｌ ｓ ｓｕ ｏ ｉ ｆ ，ｉｔ ；
＿
ｓｉｅ ｔ ｒａ ） ｔ ｃ ｆｅ ，ｃ ａ ，ｓ ｅｔ ｏ ｃ ｓｚ （ ｅ ｄ（ ｒ ｔ ｌ ｓ ｕ ｈ ｒ ｉ ，１ ＿； ｉ ｚ ）
＿
ｓ ｉｅ ｓｚ
ｉ （ｓ ｅＯ ｓｕｔｎｄ ｔ ｃｆｅ ，ｉ ，ｓｌ ｔａｌ ） ｎ ｅ ｃ （ｒｃｉｏｅ ，ｓｕｔ ｌ ｔ ｌ ｔ ｒ ｎ ｅ ｃ ｂｅ ； ｉ ｔ ｅ ｔ
ｉ （ｉ ｔ） ｔ ｃ ｉ ｄ ｔ ｃ ｆｅ ，ｕ ｓ ｎ ｄ ｉ ，ｕ ｓ ｅ ｎ ｏ １（ ｒ ｔ ｎ ｅ ，ｓ ｕ ｔｉ ｎ ｉ ｅ ｔ ｎ ｉ ｄ ｔ ｃ ｓｕ ｏ ｒ ｌ ｇ ｎ ｎ ｇ ｉ） ｎ； ｔ
｛ ａ ： １ ｄｉｅ ｒａ ， ｒ ｄ ｒ ｒ ｅｄ ｅ ０ ｖ＿
ｗｒ ｅ Ｉ ｒｖ ｒ ｗｒｔ ， ｉ ： Ｏｄ ｉｅ ｔ ｉｅ

原子嵌入式linux驱动开发详解原子嵌入式Linux驱动开发详解：Linux操作系统一直都是工业控制、物联网、安防等领域中嵌入式设备的首选操作系统。

Linux系统的优良特性使其成为用户和开发者的首选，而Linux内核驱动则是面向嵌入式应用领域核心技术之一。

它是嵌入式设备在硬件及软件之间接口的重要组成部分。

本文将详细介绍使用原子嵌入式Linux驱动进行嵌入式设备驱动的开发，并且介绍使用原子嵌入式Linux驱动实现并行的多线程驱动。

一、嵌入式设备驱动的基本原理：所谓嵌入式设备驱动，就是处理器与外部设备之间进行数据传递的程序，将设备中的信息读取到处理器中，或将处理器中的信息发送至设备中。

嵌入式设备驱动的核心逻辑是控制输入输出模块，以完成外部信息的读取和发送任务。

在Linux系统下，设备驱动一般以内核模块存在，片上驱动是一个相对独立的模块，不妨做一番详细的介绍。

二、原子嵌入式Linux驱动的使用：原子嵌入式Linux驱动根据功能的不同划分成了两类，即原子操作和读写自旋锁。

这两类驱动的使用方法不同，且有自己的特殊应用场景。

1、原子操作：在多线程的情况下，通过锁来保证同一时间只能有一个线程操作共享资源是一种常见的方法。

原子操作则是一种替代锁的方式，在多线程操作共享资源的情况下采用原子操作方式相对于锁来说会更加高效。

原子操作是一种特殊的指令操作，执行完原子操作之后，CPU不允许其他线程读写该地址的值，因此可以避免竞争。

下面是一个使用原子操作的例子：radio_chan = atomic_read(&radio->chan);digital_chan =atomic_read(&radio->digital_chan);radio_write_register(radio, 0x0011, 2,&radio_chan);radio_write_register(radio, 0x5111, 2,&digital_chan);在上述代码中，使用了atomic_read来获得变量radio_chan和digital_chan的值，这两个变量是共享资源，这里使用原子操作来避免竞争和冲突。

方式 为 四 相／ 拍 ，ｐ Ａ — — Ｃ Ｃ Ｃ — — Ａ Ａ。 最 Ａ— Ｂ Ｂ Ｂ — — Ｄ Ｄ Ｄ —
境进行初始 化 。设 备驱 动 程序 的流程 图如 图 ３所
示。
模块 内核
功率放 大 ， 动系统 中最重要 的部分是功率放大模块 ， 驱 由于从 Ａ Ｍ 的 Ｇ Ｉ Ｒ ＰＯ口输 出的脉 冲电流都很 小 ， 需要 加一个功率放 大器才 能驱动步进 电机 。步进 电机在一
Ｓ ｅ ｐ ｎ ｏ ｏ ｉ ｉ ｇ Ｄｅ ｅｏ ｍｅ ｔｕ ｄ ｒ ｔ ｐ ｉ ｇ Ｍ ｔ ｒ Ｄｒｖｎ ｖ ｌｐ ｎ ｎ ｅ Ｅｍ ｂ ｄ ｅ ｎ ｘ Ｓ ｓｅ ｅ ｄ ｄ Ｌｉ ｕ ｙ ｔｍ
ＴＡＮＧ ｎ Ｄｏ ｇ－ｙ ｕｎ， ＺＨＡＮＧ Ｙｉ
（ ｏｌ ｅｏ ｏｔ ａｅＣ ｏ ｇｉｇＵ ｉｅｓｙ，ｈ ｎ ｑ ｇ４ ０４ ， ｈｎ ） Ｃ ｌ ｇ ｆＳｆ ｒ ，ｈ ｎ ｑｎ ｎｖｒ ｔ Ｃ ｏ ｇｉ ０ ０ ４ Ｃ ｉａ ｅ ｗ ｉ ｎ
自身 的锁定力矩 。静力 矩 ， 电动 机在额 定静态 电作用
６
７
５ 善Ｑ Ｒ ５
６ Ｒ
７ Ｒ
２８ Ｙ ４８ ＢＪ
Ｑ６
Ｏ７
８
ＧＮＤ ＶＣ Ｃ
ＶＤＣ Ｍ ＯＴ ＥＲ ●
＿
下， 不作旋转运动时 ， 电动机转轴的锁定力矩。
１３ 步进 电机的控制 系统及接 口电路 ． 基 于 Ａ Ｍ 的步进 电机典 型控 制系统 框 图如 图 １ Ｒ
加 载到 内核 是节 省嵌 入式 硬件 资源 的主要 方法 之一 。为 一般 嵌入 式系 统下 编写驱 动程 序步骤 提供 参考 。
关 键词 ： 步进 电机 ； 动程 序 ； 驱 内核 模块 ； 入式 Ｌ ｕ 嵌 ｉｘ ｎ 中图分 类 号 ：Ｆ １ Ｔ ３９ 文 献标 识码 ： Ａ 文章 编 号 ：６３ ６９ （０２ ０ — １７ ０ １７ —２ Ｘ ２ １ ）６ ０６ — ４

//文件最后修改的时间
time_t
i_ctime;
//结点最后修改的时间
unsigned int
i_blkbits; //位数
unsigned long i_blksize; //块大小
unsigned long i_blocks;
//文件所占用的块数
unsigned long i_version; //版本号
struct address_space i_data;
//数据
struct dquot *i_dquot[MAXQUOTAS];
//索引结点的磁盘限额
struct list_head
i_devices;
//设备文件形成的链表
struct pipe_inode_info
*i_pipe; //指向管道文件
struct semaphore
i_sem;
//用于同步操作的信号量结构
第7章 嵌入式Linux设备驱动程序开发
struct semaphore
i_zombie;
//索引结点的信号量
struct inode_operations
*i_op; //索引结点操作
struct *i_fop; //指向文件操作的指针
loff_t *); ssize_t (*writev) (struct file *, const struct iovec *, unsigned long,
loff_t *); ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t,
struct { struct module *owner; loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int); ssize_t (*read) (struct file *, char *, size_t, loff_t *); ssize_t (*write) (struct file *, const char *, size_t, loff_t *); int (*readdir) (struct file *, void *, filldir_t); unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *); int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned

嵌入式Linux下USB摄像头驱动程序开发摘要：介绍了嵌入式Linux系统中USB设备驱动程序开发的基本原理，通过分析USB驱动程序开发的程序框架和重要数据结构，实现了USB摄像头的嵌入式Linux驱动程序，并在S3C2440的平台上实现了图像采集。

关键词：嵌入式Linux；驱动程序；USB摄像头0引言在我们今天的生活中，摄像头广泛应用于视频聊天以及视频实时监控中。

世面上摄像头种类繁多，其中USB接口的摄像头价格便宜，性能也很高，因而更适宜推广使用。

主控和传感芯片是摄像头的重要部件。

主控芯片负责图像采集、压缩以及与主机进行信息传递。

通过摄像头进行图像采集，同时摄像头与嵌入式模块连接，通过嵌入式模块上的无线网卡把采集的图像发送出去。

嵌入式模块上使用的是Linux系统，嵌入式Linux系统的源代码方便开发，内核运行稳定并具有可裁减性，对大多数硬件都可以支持，是嵌入式系统领域最重要的操作系统。

本文重点分析了USB摄像头驱动模块的整体结构及驱动程序的实现。

1Linux设备驱动的基本概念设备驱动程序是一种可以使计算机和设备进行通信的特殊程序，可以说相当于硬件的接口，操作系统只有通过这个接口，才能控制硬件设备的工作，假如某设备的驱动程序未能正确安装，便不能正常工作。

应用程序把硬件设备看作是一个设备文件，这样它对硬件设备进行操作就可以像操作普通文件一样。

设备驱动程序被看作是内核的构成部分，其完成的功能有：设备的初始化和释放、数据从内核到硬件、从硬件读取数据、接收应用程序传送给设备文件的数据，返回其请求的数据。

Linux内核对外围设备控制操作是通过驱动程序来完成，所以每个设备都需要有驱动程序，否则设备将无法正常工作。

4结语对中国象棋的文化底蕴进行研究，设计并制作象棋多媒体学习软件，内容涉及象棋文化、口诀、技巧、各棋子基本走法、经典棋局、大师风采等方面，能够丰富人们的精神生活，普及传统文化，发扬中华文明。

象棋多媒体学习软件界面美观，多种媒体效果丰富，交互性强，内容易扩充。