广西大学实验报告纸
组长： 组员：
指导老师： 成绩：
学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：163
实验内容：实验五 二阶瞬态响应特性与稳定性分析 2018年5月11日
【实验时间】 2018年 5月 11日 【实验地点】 综合808 【实验目的】
1、以实际对象为基础，了解和掌握典型二阶系统的传递函数和模拟电路图。
2、观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线。
3、学会用MATLAB 分析系统稳定性。
【实验设备与软件】
1、Multisim 10电路设计与仿真软件
2、labACT 试验台与虚拟示波器
3、MATLAB 数值分析软件
【实验原理】
1、被模拟对象模型描述
永磁他励电枢控制式直流电机如图1（a ）所示。根据Kirchhoff 定律和机电转换原理，可得如下方程
u k Ri dt
di
L
e =++ω （1） l t T i k b dt
d J
-=+ωω
（2） ωθ
=dt
d （3） 式中，各参数如图1（a ）所示：L 、R 为电机和负载折合到电机轴上的转动惯量，Tl 是折合到电机轴上的总的负载转矩，b 是电机与负载折合到电机轴上的粘性摩擦系数；kt 是转矩系数（Nm/A ），k
e 是反电动势
系数（Vs/rad ）。令R
L /e
=τ(电磁时间常数)，b J /m
=τ（机械时间常数）
，于是可由这三个方程画
出如图1（b ）的线性模型框图。
将Tl 看成对控制系统的扰动，仅考虑先行模型框图中()()s s U
Θ→的传递函数为
()()()()()s
Rb k k s s Rb k s U s s G t e m e t 1
/11/⋅+++=Θ=
ττ （4） 考虑到电枢电感L 较小，在工程应用中常忽略不计，于是上式转化为
()()())
1(+=Θ=
s T s K s U s s G em d （5）
式中，()t e t d
k k Rb k K +=/为传动函数，()t e em k k Rb JR T +=/为机电时间常数。本实验中，去
s T 1.0em =，传动系数可变。
2、系统的稳定性
线性系统稳定的充要条件是闭环系统特征值均在左半平面。 3、接线和操作
输入信号产生的操作方法：用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’和‘幅度控制电位器’构造输入信号r(t)，即B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND ），右边K4开关拨下（0/+5V 阶跃）。阶跃信号输出（B1-2的Y 测孔）调整为2.5V （调试方法：调节电位器，用万用表测量Y 测孔）。 构造有源放大电路用模拟运算单元和阻容库A1-A9资源。
输入和输出信号的测量利用虚拟示波器，直接将信号接入CH1和CH2测孔，运行LABACT 程序，打开单迹示波器或双迹示波器，便可以得到波形。
【实验内容、方法、过程与分析】
1、用运算放大器搭建出实验原理给出的电机模型，并在Mulsitim10中仿真，选择合适的电阻R0改变速度增益K0，观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线，并记录波形、超调量、峰值时间、调节时间。并计算出在欠阻尼下阶跃信号输入时的动态指标，与仿真时的测量值进行比较。
Mulsitim 仿真电路图如下所示
参数项目电阻0
R
（kΩ）增益0
K
(1/s)
自然频率
n
ω（计算
值）
(1/s)
阻尼比ξ
（计算
值）
超调量
）
（%
σ
峰值时间
p
t（s）
调节时间
s
t(s)
测量值
计算值
测量值
计算值
测量值
计算值
1 >ξ
过阻尼502 4.472 1.118
——
——
——
——
15
15.6
1 =ξ
临界阻尼40 2.551
——
——
——
——
1.02
1.5
1 0< <ξ
欠阻尼23.46 3.8 6.1630.8
4.0
4.5
0.62
0.65
1.1
1.2 2057.070.707
16.3
16.5
0.36
0.4
0.97
0.97 42515.80.316
35.1
36.0
0.21
0.25
0.96
0.96
ξR=10kΩ
=
1
ξR=25.64kΩ=
8.0
ξR=20kΩ
=
707
.0
ξR=4kΩ
316
=
.0
ξR=50kΩ>
1
2、用运算放大器搭建出实验原理给出的电机模型，在labACT实验平台上实验，选择合适的电阻R0改变速度增益K0,观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线，并记录波形、超调量、峰值时间、调节时间。并计算出在欠阻尼下阶跃信号输入时的动态指标，预实验测量值比较。
表2：实验数据记录表格及实验波形
