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摘要：自动导航运载车（AGV）系统由全锂电池驱动的自动导航运载车，集装箱转运平台，自动充电装置及配套的无线电台，供配电、通讯和控制系统组成，采用全电动自动导航运载车替代传统柴油发动机驱动的集装箱拖车，可替代港内集装箱拖车进行水平运输，实现集装箱码头水平运输自动导航、无人驾驶、全电动、零直接二氧化碳排放。
按年设计吞吐量70万标箱测算，每年可节约能源消耗约350万吨标准煤，减少二氧化碳气体排放约1 150吨。
1.技术概况AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引运输车，“广义”上是指基于各种定位导航技术，不需要人驾驶的自动运输车辆。
厦门远海集装箱码头自动导航运载车（AGV）系统是厦门远海自动化码头建设配套项目。
该项目采用全电动自动导航运载车替代传统柴油发动机驱动的集装箱拖车，是联合了国内主要港机制造商进行自主研发，具有自主知识产权的国际先进技术，能有效减少温室气体及有害物质排放，对自动化集装箱码头建设具有重要意义。
项目在厦门远海自动化码头原有的传统14# 集装箱泊位上进行道路改造，配置18 台全锂电池驱动的自动导航运载车，8 台集装箱转运平台，18 台自动充电装置及配套的无线电台，供配电、通讯和控制系统，形成自动导航运载车替代港内集装箱拖车，实现港内集装箱水平运输。
2.技术原理和内容2.11技术原理自动导航运载车（AGV）系统可实现智能化调度、自动化控制，无人操作，提高集装箱传送效率。
AGV 系统控制包括车辆管理系统（VMS）、导航系统（NS）、小车控制系统（VCS）三个层次。
VMS 接收码头管理系统（TOS）发送的AGV 起点和终点位置，依据AGV 调度策略指定AGV 并生成AGV 最优路径；导航系统实现路径跟踪，依照路径指令计算出当前的电机转速和掌舵角度并且传输给VCS，而VCS 能够控制小车上的电动机和液压转向系统从而响应收到的指令。
通过这样的方式，AGV 能够沿着轨迹独立在岸桥和自动堆垛之间运行。
集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV（自动车叉车）是用来快速且灵活地将集装箱和货物在码头里进行分运、卸载、搬运、堆码等操作的高灵活性机器人车。
集装箱码头面临的挑战主要有：码头的搬运量大，卸货时间短，搬运距离长，安全问题严重，搬运指令复杂。
AGV各有其特点，其中最大的优势在于它可以在码头任意位置实现无人驾驶的智能搬运，其平稳的运行以及快速转向提供了搬运过程的精度和效率，而且可以节省人力物力，提高生产效率。
码头AGV是一种利用自动控制系统对整个堆场内的货物实现自动搬运的机器人车，它具有无人驾驶、高效、动态、智能的特点。
布局简单，车辆无需跟踪导引，可以采用无线网络或超声波技术实现路径规划和定位，在支持下可以实现堆场的自动化。
AGV在码头应用的主要任务有：卸货搬运、堆码搬运、集装箱拆卸、抵达码头后的搬运、期间搬运及拆卸、卸货后的搬运等。
这些货物的搬运都要求AGV实现自动选择，路径规划，堆垛位置选择等功能，具有较强的灵活性和可扩展性。
自动化集装箱码头自动导引车导航定位及控制原理作者：唐立辉殷健来源：《集装箱化》2020年第10期自動导引车（automatic guided vehicle，AGV）具备无人驾驶、自动导航、精准定位、安全避障等智能化功能，目前已逐步替代传统集卡，成为自动化集装箱码头普遍采用的水平运输设备。
本文介绍AGV导航定位技术应用现状，并结合AGV在自动化集装箱码头的实际应用情况，阐述基于航位推算和绝对位置校正的AGV导航定位及控制原理。
1 AGV导航定位技术应用现状AGV导航定位主要采用直接坐标导航、电磁导航、磁带导航、光学导航、激光导航、全球定位系统导航等技术。
（1）直接坐标导航直接坐标导航的实现原理如下：用定位块将AGV行驶区域按坐标划分成若干小区域，并通过对小区域计数实现AGV导引。
直接坐标导航的区域划分方式分为光电式和电磁式：前者以不同颜色划分小区域，并通过光电器件计数;后者以金属块或磁块划分小区域，并通过电磁感应器件计数。
直接坐标导航的优点是：支持路径修改;导引可靠性较高;对环境无特殊要求。
直接坐标导航的缺点是：地面测量安装工程复杂;导引和定位精度较低，无法满足复杂路径的导引要求。
（2）电磁导航电磁导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地下埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过识别导引频率实现AGV导引。
电磁导航的优点是：引线较为隐蔽，不易遭受污染和破损;导引原理简单、可靠，便于控制和通信;不受声光干扰;制造成本较低。
电磁导航的缺点是：难以实现路径更改和扩展，应用于复杂路径导引时存在较大的局限性。
（3）磁带导航磁带导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地面粘贴磁带，通过磁感应信号实现AGV导引。
磁带导航的优点是：灵活性较强，易于改变或扩展路径;磁带铺设简单易行。
磁带导航的缺点是：容易受环路周围金属物质干扰;对磁带机械损伤极为敏感;导引可靠性较低。
（4）光学导航光学导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地面涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采集的色带图像信号进行简单处理实现AGV导引。
AGV是一种由手动或自动将货物或工件装载在车上，自动行走到指定地点，再将货物或工件卸下来的移动运输工具，可以应用在许多固定的或不固定的运输场合。
世界上第一台AGV是1953年诞生的由一辆牵引式拖拉机改造而成的。
从第一台AGV诞生至今已经有60余年了，目前在世界上，AGV 搬运机器人已经得到长足的发展，主要的变化表现为AGV的引导方式和AGV的使用数量以及AGV的生产厂家数量。
一、电商带动物流机器人快速发展当前，物流行业规模正在以每年40％的速度快速增长，却依然是典型的劳动密集型行业。
随着机器人技术迅速崛起，各行业掀起一股“机器换人”的热潮，而涉足物流领域的企业也纷纷投入先进机器人技术的研究。
传统的物流行业严重依赖于人力，但近些年随着电商企业迅速崛起，一些电商开始投入巨资自建高科技物流系统。
例如全球最大的网络零售商亚马逊，其在亚利桑那州的凤凰城建立的物流中心足足有28个足球场那么大。
整个仓储系统里应用了各种酷炫的高科技产品，例如物流机器人、送货无人机、大数据驱动的智能分拣技术等等。
尽管电商对AGV的发展产生了巨大的推动作用，但目前AGV的主要应用领域依然是制造业。
再牛的智能工厂都离不开AGV机器人，大型无人工厂、熄灯工厂必定都有AGV的身影，小型、零散而分散的小制造车间也可以看到AGV的用武之地，因此，什么样的制造和生产环境，只要有搬运的地方，都离不开AGV机器人。
目前，AGV机器人已经成熟渗透到电商快递仓储分拣、汽车、烟草、医药、食品、化工、印刷、3C电子、邮局、图书馆、港口码头和机场、危险场所、特种行业以及各类型的制造业当中。
以汽车行业为例，AGV在汽车行业的广泛应用，带动了国内汽车生产模式的的全新变革。
随着工业信息化的发展，汽车行业对制造设备的智能化需求不断上升，AGV机器人能很好的适应现代汽车制造技术柔性化、灵捷化、智能化、信息化的发展趋势趋势，使汽车装配的生产组织、信息管理和物流技术等方面实现了质的飞跃。
1 AGV概述1.1什么是AGVAGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
1.2 AGV系统的优点AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。
AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。
但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。
安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。
而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。
成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。
易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。
可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。
降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。
改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。
降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。
1 AGV概述1.1什么是AGVAGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
1.2 AGV系统的优点AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。
AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。
但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。
安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。
而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。
成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。
易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。
可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。
降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。
改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。
降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。
AGV基础知识介绍AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够在工业环境中自主导航、自动运输物料的无人驾驶机器人。
它利用先进的导航技术、传感器和控制系统，能够精确地按照预定的路径和程序完成物料搬运任务，提高生产效率，减少人力成本。
AGV的基本工作原理是依靠激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器实时感知周围环境，并通过内置的地图和路径规划算法决策行进方向和速度。
它可以应用于各种场景，如仓库、物流中心、工厂生产线等。
下面将对AGV的基础知识进行介绍。
首先是AGV的分类。
按照载货形式，AGV可分为托盘式AGV、叉车式AGV、弹簧式AGV等。
托盘式AGV是最常见的一种形式，可用于搬运托盘、容器等物料；叉车式AGV则具备叉车的功能，可用于搬运货物并进行装卸操作；弹簧式AGV则适用于运输柔性袋类物料。
其次是AGV的导航方式。
目前常用的AGV导航方式主要有磁导航、激光导航和视觉导航等。
磁导航是通过在地面布设磁带或磁片，利用AGV上的磁感应设备感知磁场来实现导航；激光导航则是通过在环境中设置激光标志点，AGV通过激光雷达感知标志点的位置来确定自身位置；视觉导航则是通过摄像头或深度相机等设备获取场景图像，再结合图像处理算法获取位置信息。
再者是AGV的路径规划。
路径规划是AGV的一项重要功能，它能够根据任务需求和环境条件自主决策最优路径。
常用的路径规划算法有最短路径算法、最优路径算法、避障路径算法等。
最短路径算法是指AGV根据预设的地图和目标点之间的距离，选择最短的路径到达目标点；最优路径算法是在最短路径的基础上，综合考虑其他因素如交通流量、时间窗口等，选择最优路径；避障路径算法则是通过传感器感知障碍物，并根据规定的避障策略绕过障碍物。
此外，AGV还具备一些其他功能和特点。
例如，AGV可以与其他设备进行联动，实现与物料搬运相关的操作，如自动装卸货物、自动称重、自动识别等；AGV可以实现多机协同工作，提高搬运效率；AGV还可以通过无线通信和远程监控实现远程操控和故障排除，方便运维管理。
摘要：集装箱码头自动导引车（AGV）动力系统及分布式浅充浅放循环充电技术以我国码头作业方式转型升级和积极打造绿色智慧港口为契机，通过打造安全高效、绿色环保、成本低廉、可靠性高的水平运输系统，促进了集装箱码头向自动化、智能化、绿色环保方向发展。
该技术以电池动力系统浅充浅放循环充电技术为工作原理，解决了传统集装箱码头人工集卡及国外自动化集装箱码头换电式AGV存在的在人机交互过程中安全风险集中、可靠性低、氢气析出爆炸等安全隐患，实现了水平运输设备及作业环节的本质安全。
通过优化作业流程，促进了我国自动化集装箱码头作业效率的提升。
1.技术概况该项目以我国码头作业方式转型升级和积极打造绿色智慧港口为契机，通过打造安全高效、绿色环保、成本低廉、可靠性高的水平运输系统，促进了集装箱码头向自动化、智能化、绿色环保方向发展，通过优化作业流程，提升了我国自动化集装箱码头作业效率，以产品国产化及科技创新推动AGV产品创新能力，降低投资成本，提高国内外产品竞争力。
目前，项目研究成果已在青岛港自动化集装箱码头建设工程中得到充分应用，完全满足自动化水平运输系统的作业需求，运营两年来，引起了国内外的高度关注，已累计接待国内外参观者16 000 多人次，为国内外其他自动化集装箱码头的建设提供了中国方案，对国内外自动化集装箱码头的建设和科学发展做出了开创性的贡献。
青岛港自动化码头所有设备采用全电驱动，智能化控制，自动化运行，实现了绿色、智能、零排放。
码头水平运输系统采用全电动AGV 替代传统码头的柴油集卡车，无CO2、SO2排放。
AGV 动力系统采用钛酸锂电池，较铅酸电池的能源利用效率提升25%，可有效消除铅污染风险；AGV 充电采用自主首创的分布式浅充浅放循环充电新模式，在AGV生产作业的同时完成电能补充，充电过程不占用作业时间，取消换电环节，提高了装卸效率，降低了投资成本；AGV 电池组减重12 吨，整车减重14吨，大幅降低单位能耗、运行成本及轮压。
我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为：
AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS
按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。
1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。
2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务
无人牵引小车：
主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。
当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。
ＡＧＶ综述 一AGV的定义AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR——Wheeled MoboleRobot）的范畴。
二AGV的基本结构及典型部件AGV结构示意图AGV车体结构图（1）AGV车体结构图（2）车体——由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。
蓄电和充电装置——AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。
蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要。
驱动装置——由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。
其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。
为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。
导向装置——接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。
车上控制器——接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。
通信装置——实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
安全保护装置——包括对AGV本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。
移载装置——与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。
信息传输与处理装置——对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
三AGV的发展历史、现状及趋势1 AGV的发展历史与现状1.1 AGV在国外的发展历史及现状世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。
1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。
1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。
自动化码头的技术分析一、引言自动化码头是指运用先进的技术和设备，实现货物装卸、仓储和运输等环节的自动化操作的码头。
随着物流行业的不断发展和技术的进步，自动化码头已成为提高效率、减少人力成本的重要手段。
本文将对自动化码头的技术进行分析，包括自动化设备、信息系统和数据分析等方面。
二、自动化设备1. AGV（自动导引车）：AGV是自动化码头中的重要设备之一，它能够根据预设的程序和路径，自主导航并完成货物的搬运任务。
AGV具有高度的智能化和自动化程度，能够准确、高效地完成装卸作业，提高码头的作业效率。
2. 机械臂：机械臂是自动化码头中的另一个重要设备，它能够摹拟人的手臂动作，完成货物的抓取、装卸等操作。
机械臂具有高度的精确性和灵便性，能够适应不同形状和分量的货物，提高装卸作业的效率和安全性。
3. 输送带系统：自动化码头中的货物输送带系统起到连接各个作业区域的作用，能够实现货物的快速、连续运输。
输送带系统具有高度的自动化程度和稳定性，能够减少人力成本，提高物流效率。
三、信息系统1. WMS（仓储管理系统）：WMS是自动化码头中的重要信息管理系统，它能够实时监控和管理货物的流动情况，包括货物的入库、出库、库存管理等。
WMS能够提供准确的数据支持，匡助管理人员实时掌握仓库的运营情况，优化仓储作业流程。
2. WCS（仓库控制系统）：WCS是自动化码头中的另一个关键信息系统，它能够与自动化设备进行实时通信和协调，控制设备的运行和作业流程。
WCS能够根据仓库的实际情况和需求，优化设备的调度和任务分配，提高整体作业效率。
3. RFID（射频识别）技术：RFID技术是自动化码头中常用的货物追踪和管理技术，它通过无线射频信号实现对货物的识别和跟踪。
RFID技术能够提供准确的货物信息，匡助管理人员实时了解货物的位置和状态，提高物流的可视化和追溯性。
四、数据分析1. 大数据分析：自动化码头产生的大量数据可以通过数据分析技术进行挖掘和分析，匡助企业发现潜在的问题和优化的空间。
AGV技术介绍范文
一、AGV的概述
AGV（自动导航车辆）是一种自动导航的机器人，它以无人驾驶的方式来运输物料或者半成品。
它是由电动机、电子设备、传感器和软件组成的智能机器人，它可以根据其内部的程序或地图自主跟踪和控制运动，实现自动化物流系统中货物的无人驾驶运输。
二、AGV的工作原理
AGV系统的工作原理是利用机器人自身内置的传感器，通过调取AGV 地图信息，以及手持GPS定位系统的结合，来导航自身运动的路线，并使AGV可以朝指定的目标地点行进，最终达到指定目的地。
其中，AGV地图就是一个标准化的用来提供给AGV定位其位置的栅格地图，地图里面具体的内容包括各类设备和作业点的位置，以及路径的障碍物等信息，以及AGV应该避开的禁止区域等。
而基于AGV地图的路径规划需要比较复杂的电子设备，它通常包括一个控制器，一个编程器，一个定位器，一个传感器和一些设备，它们可以收集路径、障碍物等相关信息，以及根据路径上的障碍物判断AGV当前位置和正确的行驶方向，从而确定AGV的运动路线。
三、AGV所具备的功能
1、呼叫功能：呼叫功能是AGV具备的一个重要功能，用户可以通过触发按钮和指令传输功能来实现这一功能，AGV行驶到指定地点。
集装箱码头AGV概述集装箱码头自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种能够自动运输集装箱的无人驾驶车辆。
在集装箱码头中，AGV扮演着重要的角色，帮助提高装卸效率、减少运输成本，并确保货物的安全运输。
本文将对集装箱码头AGV进行详细介绍。
一、集装箱码头AGV的工作原理AGV的工作流程如下：1.AGV接收到任务指令后，通过自动导航系统规划最优路径，避开障碍物。
2.AGV根据导航系统的指示，自动行驶至集装箱堆场的指定位置。
3.AGV通过自动装卸系统，将集装箱从码头上取下或放置到码头上。
4.AGV根据任务指令返回起始点或者将集装箱送往下一个目的地。
5.AGV在行驶过程中不断更新自身位置并与集中控制系统通信，实现路径优化和任务调度。
二、集装箱码头AGV的特点1.自动化程度高：AGV可以自动识别道路和障碍物，自主进行路径规划、导航和决策，无需人工干预。
2.灵活性强：AGV可以根据任务需求进行灵活调度，适用于多品种、小批量的运输需求。
3.安全性高：AGV配备了多重安全装置，如避障传感器、急停装置等，确保行驶安全。
4.能耗低：AGV采用电动驱动，具有低能耗、低噪音的特点。
5.数据化管理：AGV可以与集中控制系统进行实时通信，传输运输数据，实现集中调度和运输监控。
三、集装箱码头AGV的应用领域1.集装箱堆场内运输：AGV可以在集装箱堆场内完成集装箱的提升、运输、堆垛等任务，提高操作效率和准确性。
2.集装箱码头装卸作业：AGV可以将集装箱从码头运输到堆场，或将集装箱从堆场运输到码头，并完成装卸作业。
3.集装箱仓储系统：AGV可以在集装箱仓储系统中完成集装箱的装卸、转移和堆垛等任务，提高仓储效率和安全性。
4.集装箱码头物流配送：AGV可以在码头周边道路上完成集装箱的配送任务，将货物送达指定目的地。
四、集装箱码头AGV的优势和挑战优势：1.高效性：AGV可以提高装卸效率，减少运输时间，降低劳动力成本。
集装箱码头及其经营管理概述一、引言随着国际贸易的快速发展，集装箱码头作为货物进出口的重要枢纽，扮演着至关重要的角色。
集装箱码头是一个将货物从陆路运输转换为海上运输的关键环节，它不仅提供货物装卸、仓储和配送服务，还承担着维护物流供应链畅通的重要任务。
本文将对集装箱码头及其经营管理进行概述，并探讨相关的运营策略和挑战。
二、集装箱码头概述集装箱码头是指专门用于集装箱装卸、堆存和配送的港口设施。
它通常包括码头设施、码头设备、堆场仓储设施以及相关的物流服务设施。
集装箱码头的主要功能包括：1.货物装卸：集装箱码头负责将货物从陆路运输工具（如卡车、火车）转移到海上运输工具（如船舶）上，以及从船舶上卸载货物并转运到陆路运输工具上。
2.货物仓储：集装箱码头提供长期或短期的货物仓储服务，以满足货物周转、分拨和配送的需求。
3.船舶服务：集装箱码头提供船舶停靠和服务设施，包括泊位、泊位设备和燃料供应等。
4.客户服务：集装箱码头为客户提供货物跟踪、预约、清关和报告等一系列的客户服务。
三、集装箱码头经营管理为了有效经营集装箱码头，需要对其进行全面的经营管理。
以下是一些常见的集装箱码头经营管理内容：1. 船舶管理船舶管理是集装箱码头的核心管理之一。
它包括船舶调度、船舶进出港管理、泊位管理等。
保证船舶的高效运行和准时到达对于确保码头的运转至关重要。
2. 货物装卸管理货物装卸管理是码头运营的重中之重。
通过合理安排装卸作业、优化装卸流程和提高装卸效率，可以提高码头的吞吐量，减少等待时间，并提高运输效益。
3. 堆场管理堆场管理是指对集装箱的堆放、存储和管理。
通过合理规划堆场布局、科学管理集装箱的进出、转运和周转，可以最大限度地利用有限的堆场空间，提高货物周转效率。
4. 安全管理安全管理是集装箱码头经营中不可忽视的一部分。
通过制定安全标准、培训员工、建立监控系统和应急预案等措施，可以有效减少事故发生，并保护员工和设施的安全。
5. 质量管理质量管理是确保集装箱码头服务质量的关键。
国内外研究现状 .................................................... 3... 集装箱码头 AGV 运输系统 .......................................... 5.. 3.1 集装箱码头布置形式 ............................................. 6.. 3.2 集装箱码头装卸机械 ............................................. 7.. 3.3集装箱码头AGV 运输系统组成及特点 . (9)3.4AGV 调度系统 .................................................. 11 四 集装箱AGV 面临的一些问题 ........................................ 134.1 技术 ........................................................... 1.3 4.2 工艺 .......................................................... 1.4 4.3 环境 .......................................................... 1.4 4.4 经济 .......................................................... 1.4 五 总结 ............................................................ 1 4目录 背景 ................................................................................................................. 2...集装箱码头AGV概述随着集装箱码头吞吐量的迅速增加，自动化装卸和搬运设备的广泛应用，集装箱码头的调度作业变得日益复杂，进而影响到集装箱码头的整体作业效率。
此文档下载后即可编辑目录一背景 (2)二国内外研究现状 (5)三集装箱码头AGV运输系统 (7)3.1集装箱码头布置形式 (8)3.2 集装箱码头装卸机械 (10)3.3集装箱码头AGV运输系统组成及特点 (13)3.4AGV调度系统 (16)四集装箱AGV面临的一些问题 (19)4.1技术 (19)4.2工艺 (19)4.3环境 (20)4.4经济 (20)五总结 (20)集装箱码头AGV概述随着集装箱码头吞吐量的迅速增加，自动化装卸和搬运设备的广泛应用，集装箱码头的调度作业变得日益复杂，进而影响到集装箱码头的整体作业效率。
作为码头水平运输系统中自动搬运设备的自动导引小车（AGV），面临着空载时间长、重载率低等问题，目前已成为集装箱码头调度研究的热点。
如何使AGV在复杂的工作环境中能保证有效的利用率，低故障率和高效率工作，需要全面分析集装箱码头工作调度原理和如何调度AGV以实现最优的动态分配。
一背景随着全球贸易的发展，港口码头在进出口贸易中的地位越显重要。
集装箱码头在集装箱运输中起着海陆货物中转、进出口货物装卸的作用，集装箱运输作为一种先进的运输方式，促进了集装箱码头的快速发展。
集装箱码头（Container Terminal）是指能够容纳完整的集装箱装卸操作过程的具有明确界限的地方，其中包括货运站、办公生活区域、码头前沿、堆场等陆域部分和泊位、港池、航道、锚地等水域部分。
集装箱码头是货物的缓冲地和交接点（集装箱货物在集装箱码头转换运输方式），也是水运和陆运的枢纽站，集装箱码头不仅在整个集装箱运输过程中扮演重要角色，而且在国民经济和区域经济的发展中起到日益加强的作用。
随着集装箱吞吐量的不断增加，中国港口在国际海运业中的地位大幅上升，港口的发展模式已经从依靠扩大港口规模转变到注重提升港口服务质量、完善临港产业链、提升港口运营效率等建设上来。
目前随着航运经济的复苏，未来数年内，我国集装箱码头的吞吐量增长速度仍然为年均8%到30%，为了满足货物装卸需求，港口作业要从优化作业方式和采用先进的自动化装卸设备等方面进行改进。
港口是集装箱的集散地,特别是大型港口,集装箱在装船前或卸船后都需要临时堆放在多个不同分类的暂存区(货场)。
港口集装箱每天的装卸量很大,搬运频率很高。
目前国内采用的是人工操控的机械化、半自动化作业方式,实现在船———岸桥———货场(往往还分前方和后方2级)——收发货点之间的频繁装卸、往返搬运作业。
往返搬运一般用牵引车带平板挂车、跨运车、吊运车、集装箱叉车等,均为人工操作。
缺点是:(1)种类杂,数量多,管理成本高;(2)除集装箱叉车外,其他设备每次搬运都需吊具重复抓持或夹持,故障率高,可靠性差,维护成本高;(3)集装箱叉车的平衡能力有限,大吨位的少;(4)完全要人工操作,准确率低,劳动强度大,工作环境差,箱、车、人的安全性均不好；(5)昼夜生产,每个作业环节都离不开人,人力成本高;(6)机械化、自动化、电子化、信息化等技术只能在独立单元内实现,形不成系统。
能力、速度、可靠性、安全性、效率、效益的提高受制约。
为了满足集装箱船舶装载能力最大化和集装箱船舶停靠港口时间最小化的要求，集装箱码头需要不断提高集装箱码头装卸作业水平，如果配备大量人员、集卡和堆场，将会导致增加营运成本，同时也会加大管理难度。
由于集装箱码头吞吐量日益增长，提高集装箱码头竞争力迫在眉睫，自动化和半自动化采用的趋势显而易见。
随着计算机技术的发展和普及,特别是条码、电子标签、光电探测、图像识别、激光扫描、网络通讯等相关技术的进步,为集装箱自动化奠定了技术基础。
实现港口集装箱物流自动化是广泛达成的共识,具体方法很多。
高度自动化集成的装卸和搬运作业设备将逐渐代替传统集装箱码头普遍采用的拖挂车设备。
自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicles）作为一种比较先进的自动化搬运装备，在效率，自动化水平和统一调度方面都要强于传统的集卡运输方式。
AGV作为一种新型的中间搬运设备,近年来正逐渐应用于国际大型港口的集装箱自动化搬运，如鹿特丹港、伦敦港、汉堡港、哥德堡港。
AGV的技术特点如下：(1)先进性技术含量高,完全在计算机控制下工作,全自动、带一定智能、快捷高效、准确无误地实现集装箱自动搬运;能有效地减轻劳动强度,节约人力、物力、财力;能优化生产结构,改善生产环境,建立人机一体、和谐友好、科学文明的生产关系。
(2)可靠性在AGV系统的工作过程中,每一步都有一系列数字信息的通讯交换,后台有强大的数据库支持,消除了人为因素,充分保证AGV作业过程的可靠性、完成任务的及时性、信息数据的准确性。
(3)兼容性AGV不仅能独立工作,而且更善于与其它执行系统、控制管理系统等紧密结合,很容易进行重组或扩充,具有良好的兼容性。
(4)独特性AGV作为无人驾驶的自动车辆,能够在某些人工操作很困难的场合发挥优势,如AGV可准确地钻到集装箱下面进行托举作业。
(5)安全性AGV的行驶和作业安全保护是一个严格受控的系统,包含机电PLC逻辑控制、车辆调度、任务管理、交通管理、充电管理等。
比人工操作搬运集装箱更精确、更灵活、更安全。
AGV技术从20世纪50年代就开始推出,现已在全世界的各行各业中广泛应用。
从统计资料看,至少有70%用于物料搬运,但AGV的应用近年来才开始在国外大型港口兴起,其主要原因是:(1)早期的AGV导引技术水平有限。
如早期应用最多的电磁导引技术,由地面埋的感应线导引,适合路径简单,距离不远的场合,对在港口宽大面积的露天环境下保障有效导引控制很困难;而激光导引和图像识别导引近些年才推出。
(2)早期的AGV系统控制水平有限。
这主要指计算机性能,软件开发工具和编程水平。
(3)早期的AGV通讯技术水平有限。
像无线网络、红外通讯都是后来发展的新技术。
(4)早期的AGV工程实践经验有限。
AGV的工程特性很突出,许多问题与实际环境条件相关,只能在现场发现,在现场解决,经验积累大有帮助,但需要一个过程。
(5)早期的AGV系统设计水平有限。
只有对AGV技术的正确理解和准确把握,才能对传统工艺进行科学分析,设计出先进适用的AGV系统,这也需要长期的实践锻炼。
(6)早期的AGV相关技术发展有局限。
推出激光障碍物探测系统后,才使AGV安全避碰有了质的飞跃;有了高能动力碱性电池及其充电系统的完善才使得AGV重量减轻,体积缩小,有效工作时间加长,同一系统的AGV数量减少,总投资降低。
二国内外研究现状水平运输设备在集装箱码头装卸作业过程中的主要作用是将集装箱从岸边运输到堆场或将集装箱从堆场运输到岸边。
AGV 具有自动导航、准确定位、无人操作、路径优化以及安全避碰等智能化特征，在自动化集装箱码头中逐渐代替集装箱卡车成为码头集装箱水平运输的主要工具。
集装箱码头水平搬运设备的调度是一个随机、复杂的系统，一直贯穿于整个码头前沿和堆场之间，承担着集装箱运载的作用。
外国的专家和学者主要对自动化或半自动化集装箱码头的水平运输设备进行研究，研究重点主要集中在自动化码头AGV 调度系统上，该系统十分利于调度算法的实施，国外的专家和学者从不同的角度研究分析了AGV 的调度系统。
柏林科技大学的Hans Otto 等探讨了进口集装箱装载和卸载操作时集卡的最优路径问题，同时还研究了集卡最优路径求解问题和进口集装箱在堆场上的箱位安排问题，并且运用启发式算法求解和分析了所建立的模型。
QIU 等研究和分析了自动化的集装箱码头的AGV调度问题，对所建立的模型利用启发式算法进行求解。
Kap Hwan Kim 和Jong wook Bae 研究AGV 调度问题是采用事件发生时间方法，并且以船舶延误时间和AGV 车辆运行时间最小为目标建立数学模型，利用整数规划和启发式算法进行分配AGV 的数量。
Gobal 和Kasiligam 建立的关于AGV 在集装箱码头运行中空驶时间和等待机械装卸时间最短的仿真模型，并求解AGV 在任务量恒定的情况下的最优配置数辆。
Vis 以AGV 的分配数量最小化为目标，建立了带有时间窗约束的车辆动态调度模型，并进行求解。
Bish 等运用启发式算法建立了集装箱码头的集卡分配数量模型，从不同的角度分析了集装箱的装卸顺序问题以及集装箱与集卡运输中的匹配问题，使得集装箱装卸船舶靠港时间最短。
Nishimura 等，首先分析了集卡的静态调度模型和动态调度模型的优缺点，并且建立了集卡路径动态优化数学模型。
Chin-I.Liu,Hossein Jula 建立了自动化码头作业调度模型，该模型优化了AGV、岸桥以及堆场的龙门吊的作业顺序。
由于国内集装箱码头的自动化程度不高，对集装箱码头水平运输设备的研究主要集中在单挂集卡上，对AGV 的调度系统的研究甚少。
邱跃龙通过分析自动化集装箱码头的AGV 运作的状况，提出了基于时间Petri网对AGV 调度系统进行建模和性能分析，并且建立了AGV 的路线运输模型。
康志敏首先对集装箱自动化码头AGV 的物流系统进行分析，并且提出了基于无效时间最短的AGV 调度模型，利用遗传算法进行求解，着重研究了模糊控制策略在交通路口AGV 交通控制中的应用。
潘常虹不单纯的考虑集卡在“作业线”情况下的作业情况，通过分析集装箱码头的水平运输系统，建立了集装箱卡车调度优化模型，并利用遗传算法对所建立的调度模型进行求解和分析。
高玮、周强从对集卡在码头前沿作业时，出现的排队等待作业现象，造成了集卡资源浪费，这个角度进行研究，利用排队论的思想建立数学模型，并且利用所建立的数学模型进行了仿真模拟。
陈方鼎研究了采用“大作业面”工艺时集卡的调度问题，将集卡调度同岸桥作业相结合，建立了协调岸桥的集卡调度优化模型，同时采用了群体智能算法进行求解，最后进行实例分析证明所提出的模型和算法求解调度模型的优越性。
陆游利用集装箱码头内的RFID 监控系统，以集卡的调度为优化目标，提出了内集卡的共享式动态调度模式和外集卡的分离式调度模式，并对两种调度模式分别使用变邻域禁忌搜索算法和基于QEA 的算法进行求解。
张海青主要研究集装箱码头的集卡调度的优化算法，并以传统调度算法、最小等待时间算法、最短路径调度算法为基础进行研究，并采用仿真软件对青岛前湾港集卡调度进行仿真。
王军、许晓雷基于“作业面”和“作业线”调度模式建立了混合调度数学模型，充分考虑了岸桥的作业时间、场桥时间、集卡的运输时间，基于时间最短建立了集卡调度模型，并进行了数值仿真分析。
杨静蕾基于集卡行驶路径最短，建立了集装箱码头物流作业系统路径优化模型，并进行了算例分析。
曾庆成一方面是建立装船和卸船的协同调度模型，并设计了求解调度方案的两阶段禁忌搜索算法；另一方面是对调度方法的研究，提出了集装箱码头作业调度仿真优化方法。
