--
摘要
本次设计的课题是自动上下料机械手的主要零部件设计及三维造型,确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。
机械手能代替人工操作,起到减轻工人劳动强度，节约加工时间,提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分:手爪、手腕、直臂。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动,结构简单可靠,精度高。设计了手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆；手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆；设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩；画出机械手的运动简图;对工作机构和传动系统进行设计计算，包括主要部件的设计计算、强度校核和运动分析;设计绘制起升装置的总图和主要零件工作图;利用三维CAD软件对主要零件进行实体设计和造型。
关键词:直臂与夹持部件;机械手；CAD二维设计；Prｏ／ｅ三维设计
Abstract
Thｅtopic of this ｄｅsiｇn iｓthｅｍaｉn ｃompoｎent ｏf theａutomatiｃup-ｄoｗn mａｔerial manipuｌatｏr ｄesiｇn and 3 d mｏdeｌling, detｅrmｉｎe the ｃoordｉnates ｏfｔhe manipulatｏr type ａnd dｅｇｒeｅof freedom, dｅterｍine the techniｃal pａrameters of tｈe manipuｌａtor.
Ｒｏｂots cａn ｒeplａce manｕａｌopｅｒａtion，reduce lａboｒｉntensitｙ，savｅｐroceｓｓing time,ｉｍprove the producｔion efficieｎｃy,rｅducｅtｈｅpｒｏdｕction cｏｓｔ.Ｏn the bａsis of practｉcａｌ，aｕtoｍatic manｉpulａtor arm ｓtrａｉｇht up andｄowｎanｄclampiｎg ｐarts fｏr 3 d ｄesｉgｎ，ｗhｉch is ｄｉvided into ｔhree pａrｔs: ｈand, wrist，arｍstraighｔ. Iｎtegral ｔyｐｅｍanｉｐuｌator ｆor ｒectangular coordiｎates, ｄriｖe fｏｒmotｏｒdriｖe, strｕcturｅsimple，ｒeliａble and ｈigｈprｅｃisｉon．Ｄeｓｉgnｈａnd clａw clａｍｐing tyｐｅgｒiｐper ｆor tｒansｌａtｉon, tｈe ｔransｍission sｔrｕctｕｒｅfor slｉｄing screw; Ｗrist fｏr ｔｒaｎsfｏｒmatｉｏn, roｔaｔｉoｎAｎglｅoｆ0-180°, foｒtheｗorm gear aｎd worm drｉvｅstructurｅ；Ｍanｉpulaｔor wrist ｓt ｒuctuｒeｗas dｅsｉgned, caｌcuｌateｄｔhe ｗｒｉｓtｗｈｅnｔｈe d ｒｉｖinｇmoｍent；Draw thｅｍanｉpｕlator kinematic skｅtch; Ｔhe woｒｋiｎｇmｅchanism and tｒansmissｉon systｅm deｓign and cａlculation, inc ｌuｄｉng desｉgｎｃａlcｕlatｉｏn, inｔensity and tｈeｍovｅmeｎt o ｆtｈe main partｓof ａnａlysis; Deｓｉgn dｒawing gｅneｒaｌlayouｔand ｍaiｎparts ｏｆｌiftinｇdｅvｉce wｏrkｉｎｇdrawinｇ；Ｕsing th ｒee-ｄimeｎsiｏnaｌCＡＤｓｏfｔwarｅfor thｅｍaiｎpaｒｔs ｆor physicaｌdesｉgｎaｎd moｄｅｌling.
Kｅｙwｏrd: Straight arm and clamping ｐａｒtｓ; Manipulaｔor;
2 d ＣAD ｄeｓｉgn;Ｐro/e
3 d desｉgn
目录
摘要.............．......．..．...．....．.．...．．....．..．...........．..．.．..．．.........．...．..........．.......．．.....．.....................．...．...........．.........．．.I
Ａbｓtraｃt．.．.．．.．...．.．............．..．......．..．..．．.........．．......．..．.．.....．....．...．.．．.．...．.．．．......．...................．........．....．...．..．..．..．．．.II
AbstｒactﻩI
１绪论 (1)
1.1前言和意义ﻩ1
１.２工业机械手的简史 (1)
１.3 国内外研究现状和趋势 (3)
２机械手直臂部分的总体设计ﻩ5
2.１执行机构的选择 (5)
2.2 驱动机构的选择ﻩ6
２.３传动结构的选择ﻩ６
２.4 机械手的基本形式选择 (8)
2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 (8)
2.６机械手的技术参数................................................................................................................. ９3机械手手爪的三维设计 (11)
3.1 手部设计基本要求ﻩ１1
３．2 典型的手部结构ﻩ１１
３.3 机械手手爪的设计计算 (11)
11
3.3．１选择手爪的类型和夹紧装置ﻩ
12
３.３．2 手爪夹持范围计算ﻩ
13
３.３.３滑动丝杠设计ﻩ
３.3.4 直齿轮设计ﻩ1５
3.3．５电机选型.................................................................................................................... 1６
3．4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图ﻩ1７
4机械手手腕部分的三维设计.............................................................................................................. ２0 ４.1腕部设计的基本要求.. (20)
4.2 腕部的结构以及选择............................................................................................................. 2０
４.２.1 典型的腕部结构ﻩ
20
20
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择ﻩ
