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四轮定位的标准参数
四轮定位的标准参数包括：
1. 轴距：指车轮前后轴的轴心之间的距离，通常以毫米（mm）为单位。
2. 轴距前后翘：指汽车前后轴距在垂直方向上的差异，通常以毫米（mm）为单位。
3. 后轮距：指汽车后轮中心线之间的距离，通常以毫米（mm）为单位。
4. 翼子板高度：指车轮顶部到翼子板边缘的高度差异，通常以毫米（mm）为单位。
5. 前束角：指车轮前轴与车体中心线的夹角，通常以度数为单位。
6. 后束角：指车轮后轴与车体中心线的夹角，通常以度数为单位。
7. 前轮左右偏差：指前轮中心线与车体纵轴的偏差，通常以毫米（mm）为单位。
8. 后轮左右偏差：指后轮中心线与车体纵轴的偏差，通常以毫米（mm）为单位。
9. 车身倾角：指车身左右倾斜的角度差异，通常以度数为单位。
10. 轮胎对地角度：指轮胎与地面之间的接触角度，通常以度
数为单位。
四轮定位的标准参数
四轮定位是指对车辆的四个车轮进行定位，包括前轮定位和后轮定位。
其标准参数包括以下几个方面：
1. 前轮定位参数：包括前轮垂直偏角、前轮外倾角、前轮前束、主销内倾角和主销外倾角等。
2. 后轮定位参数：包括后轮前束、后轮外倾角、后轮垂直偏角、后轴距等。
3. 车辆参数：包括车辆长度、宽度、高度、轴距、轮距等。
4. 悬挂系统参数：包括悬挂弹簧的硬度、减震器的阻尼、稳定杆的长度等。
5. 车轮参数：包括车轮直径、轮胎宽度、轮胎平整度等。
以上参数都是四轮定位时需要测量的标准参数，通过调整这些参数可以保证车辆行驶的稳定性和安全性。
车轮定位的四个参数
车轮定位是当前自动驾驶具有重要意义的一项技术，即它可以使车辆自主完成定位、导航和避障行为。
它的基本原理是通过分析车轮上的四个定位参数，估算和理解车辆的运动状态，以制定出合适的行为以实现自主驾驶。
这四个定位参数分别是：
一、车辆距离：即车辆在水平面内沿行驶方向行进了多少距离。
对于临时定位，汽车可以采用GPS定位系统，并将前述距离信息与GPS 系统各定位信息结合，记录历史车辆行驶路径，进而计算车辆行驶距离。
在车轮定位中，当汽车行驶距离较短时，可以采用车轮编码器来模拟GPS，根据车轮行驶时间、转速、齿数等参数计算出车辆的行驶距离。
二、车辆速度：指车辆沿行驶方向的运动速度，这一参数则可以根据车轮编码器的输出转速来确定，车轮编码器会根据车轮带动的物体在车轮上的转动次数来确定车辆行驶的速度，进而确定车辆运动方向和它的行驶速度。
三、车辆航向：即指车辆行进的方向，它是通过车辆行驶方向来确定的。
由于方向信号是一个复杂的数学模型，所以通常会采用磁力计来提供方向信号。
磁力计的原理是通过测量地磁场bs值，可以换算成车辆行驶方向的角度，从而确定车辆正负度，方向等相关参数。
四、车辆位置：即汽车行驶的位置，这一参数也可以通过GPS定位技术来推定，但随着GPS技术的逐步发展，也可以通过超声波、激光雷达、传感器等技术来实现定位，汽车定位信息的准确度也将更加高效准确。
综上所述，车轮定位的四个定位参数包括车辆距离、车辆速度、车辆航向和车辆位置。
通过以上四个参数的测量和计算，将可以对车辆的运动状态进行估计和定位，进而实现自动驾驶的一些典型行为。
车型：上海桑塔纳轿车、上海桑塔纳旅行轿车、
上海桑塔纳2000轿车、上海帕萨特轿车
主题：车轮定位参数
按照企业标准，上海大众生产的各种车型的车轮定位参数如下：
一、上海桑塔纳轿车/旅行轿车（车型代号：SVW7180AD、SVW7180BD、
SVW7181AD、SVW7181BD、SVW7180DD、SVW7180ED、SVW7180GD）上海桑塔纳汽油/LPG两用燃料轿车（车型代号：SVW7180HEi）
车轮定位参数
二、上海桑塔纳轿车/旅行轿车（车型代号：SVW7180CEi、SVW7181CEi、
SVW7160FHi、SVW7161DHi）
车轮定位参数
三、上海桑塔纳2000轿车（车型代号：SVW7182AD、SVW7182DD、
SVW7182BEi、SVW7182CFi）
车轮定位参数
四、上海桑塔纳2000轿车（车型代号：SVW7182EFi）
车轮定位参数
五、上海桑塔纳2000轿车（车型代号：SVW7182GFi）
车轮定位参数
六、上海帕萨特轿车（SVW7183AGi、SVW7183BGi）
车轮定位参数。
1. 主销后倾角定义（Caster）：
☆主销后倾角定义：上球头或支柱顶端与下球头的连线（转向时，车轮围绕其进行转向运动的转向轴）向前或后倾斜的角度，向前倾称为负主销后倾角，向后倾斜称为正主销后倾角。
☆功能：影响转向稳定性及转向后方向盘自动回正能力。
☆症状判断：
(a) 主销后倾角太小造成不稳定：转向后缺乏方向盘自动回正能力：车速高时发飘（车辆在高速公路上行驶时应对此项予以充分重视）。
(b) 主销后倾角不对称造成跑偏：左、右两轮之主销后倾角不相等超过30′（0.5o）时车辆出现跑偏，跑偏方向主销后倾角较小的一侧。
☆案例左前轮主销后倾角设定为+0.5o,右前轮主销后倾角设定为+1.5o,刚这辆车向左跑偏。
☆主销后倾角调整手段：（1）垫片（2）偏心凸轮（3）长孔（4）支柱杆（5）支柱旋转（6）引擎托架移动（7）偏心球头
2．车轮外倾角（Camber）
☆车轮外倾角定义：轮胎的上沿偏向车辆内侧（朝向引擎、负外倾角）或外（偏离引擎、正外倾角）的角度。
☆功能：调整车辆负数作用于轮胎中心，消除跑偏，减少轮胎磨损。
☆症状判断：正外倾角太大的影响：
（1）轮胎外侧单边磨损；
（2）悬挂系统零件磨损加速；
（3）车辆会朝着正外倾角较大的的一侧跑偏。
负外倾角太大的影响：
（1）轮胎里侧单边磨损；
（2）悬挂系统零件磨损加速；
（3）车辆会朝着负外倾角较小的一侧跑偏。
☆案例：
左前轮外倾角设定为 1.0o,右前轮外倾角设定为0.5o,车辆向左跑偏(左右轮外倾角误差0.5o,车辆就出现跑偏)。
☆外倾角调整手段:
（1）垫片（2）偏心凸轮（3）长孔（4）球头旋转（5）支柱旋转（7）楔形垫片（6）调整轴承座（8）偏心螺栓（7）偏心衬套（10）偏置球头
3．前束角(Toe)
☆前束角的定义: 从车辆的前方看,于两轮轴高度相同处测量左、右轮胎中心线之间的距离，车辆前端距离与后端距离差值称为前束角。
前端距离大于后端距离为负前束，反之为正前束。
相等为零前束。
☆功能：降低轮胎磨损与滚动磨擦。
☆症状判断：正前束太大造成：
◆轮胎外侧快速磨损
(a)对子午胎，会类似正外倾角太大所形成的磨损形态。
(b)磨损形式为锯齿状或块状。
(c)当用手由轮胎之内侧向外侧抚摸，胎纹内缘有锐利的感觉。
◆转向不稳定
(a)直行性差
(b)车轮发抖
负前束太大造成：
◆轮胎内侧快速磨损
(a) 对子午胎，会有类似负外倾角太大所形成的磨损形态。
(b) 磨损形成为锯齿状或块状。
(c) 当用手由轮胎之外侧向内侧抚摸，胎纹内缘有锐利的感觉。
◆转向不稳定
(a)直行性差
(b)车轮发抖
☆前轮前束调整手段：横拉杆调整。
☆后轮前束调整手段：(1)原厂之调整器(2)偏心凸轮(3)偏心螺栓(4)偏心衬套(5)长孔(6)垫片
4.转向角(Turning Anlgle)
☆转向角定义：
车辆在转弯时两前轮的相对位置，转向角也可称为：
（1）转向前展(Toe Out On Turns)
（2）转弯半径(Turning Radius)
☆功能：
（1）避免侧滑
（2）避免轮胎过度磨损
（3）避免转弯时轮胎啸叫
（4）可诊断出变形之零件
如果转向前展角度超过 1.5o,车辆在转弯时会发出尖锐的噪音.其可能原因是转向前臂变形弯曲.一般来说,转向角是不可调整的,只能通过更换零件改正缺陷.
5.退缩角（Setback）
☆定义一边轮胎比另一边轮胎退后.
☆退缩角形成的原因:
(1) 制造厂(特别设计,主要是为了抵消路拱的影响.)
(2) 撞击
☆症状判断:
退缩角的事实上反映了车辆轴距的变化.退缩角达到某种程度,车辆将出现跑偏。
跑偏方向朝轴距较小一侧。
6.推进角
☆定义: 推进线与车辆几何中心线之间的夹角.
推进角生成的原因:
(1) 伴随退缩角的生成而生成
(2) 后束角不对称
推进角造成的影响:
(1)轮胎磨损
(2)转向轮失调
(3)跑偏
(4)车身歪斜的直行
(5)方向盘偏斜
推进角的修正方式:
(1) 原车厂之调整器
(2) (在轮轴与轮胎之间加装楔形垫片
(3) 凸轮或其它后装调整器
(4) 推进线板(Specialty公司出产)
7.主销内倾角·包容角·磨擦半径(SAL·LA·Scrub Radius)
☆定义:
◆SAL: 由车辆前方观察,转向轴线与铅垂线所成的夹角。
主销内倾角对绝大多数的车辆来说都是不可调整的角度。
◆包容角：主销内倾角与外倾角之和称为包容角
◆磨擦半径：在地平面上观察，主销内倾角延长线以及轮胎中心线都会与地面有交汇点。
两交汇点的距离就称为磨擦半径。
当主销内倾角延长线与地面交汇点在轮胎中心线内侧，称为正磨擦半径，反之称为负磨擦半径。
☆磨擦半径的作用：增加操控稳定性，转向后自动回正能力。
主销内倾角、包容角以及外倾角三者结合在一起，可以用来诊断车辆悬挂架系统中哪些区域或特定零件损坏。
