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第3章安 装目录运动控制器MC202..............................................................................................................3-3 组装方式.......................................................................................................................3-3 连接到其它Trio产品....................................................................................................3-3 外部环境须知...............................................................................................................3-3 运动控制卡Euro205x...................................................................................................3-4 组装方式：...........................................................................................................3-4机架安装：...........................................................................................................3-4连接到其它Trio产品............................................................................................3-4外部环境须知.......................................................................................................3-4电气兼容性（EMC）的注意事项......................................................................3-4 运动控制器MC216/MC224.................................................................................................3-5 嵌入式安装...................................................................................................................3-5 模块互相连接...............................................................................................................3-6 外部环境须知...............................................................................................................3-6 运动控制器MC206..............................................................................................................3-7 组装方式.......................................................................................................................3-7 连接到其它Trio产品....................................................................................................3-7 外部环境须知...............................................................................................................3-7 EMC事项..............................................................................................................................3-8 EMC规定的背景..........................................................................................................3-8 测试标准.......................................................................................................................3-9 抗干扰性-BS EN50082-2:1995....................................................................................3-9 MC202..........................................................................................................................3-9 Euro 205........................................................................................................................3-9 MC206........................................................................................................................3-10 MC216........................................................................................................................3-10组装方式MC202采用导轨安装。
目录1. 概述 (3)1.1分区 (3)1.2 接线 (5)1.3 启动和关闭 (5)1.4 观测器Avolites Visualiser (6)1.5 控台模拟器The Pearl simulator (6)1.6 准备工作 (6)2. 配置 (7)2.1 总清除 (7)2.2 配置常规灯 (8)2.3 配置摇头灯 (9)2.4 标记 (10)2.5 调节灯具的地址码 (10)2.6 重置灯具地址码 (11)2.7 辅助功能 (11)2.8 完成配置 (11)2.9 保存程序 (11)2.10 范例 (12)3. 手动控制灯具 (14)3.1 控制常规灯通道 (14)3.2 控制灯具 (14)3.3 修改灯具属性 (15)3.4 选色器 (15)3.5 使用灯具组群 (16)3.6 复制其他灯具上的设置– Align (16)3.7 发散模式 (17)3.8 范例 (17)4. 素材 (19)4.1 使用素材 (19)4.2 创建素材 (20)4.3 储存素材 (20)4.4 共享素材和独立素材 (21)4.5 范例 (21)5. 图形 ................................................. 23 5.1 何为图形 (23)5.2 选择图形 (23)5.3 修改图形大小和速度 (24)5.4 修改图形位置 (24)5.5 多台灯如何展示同一图形? (25)5.6 范例 (26)6. 场景 (28)6.1 HTP和LTP通道 (28)6.2 编程时控台是如何运作的 (29)6.3 储存场景 (29)6.4 场景重放 (30)6.5 滚筒翻页 (30)6.6 标记滚筒 (30)6.7 复制场景 (31)6.8 删除场景 (31)6.9 编辑场景 (31)6.10 Include剪贴功能 (32)6.11 设置场景的转换时间 (32)6.12 灯具或通道储存 (33)6.13 调用场景中的图形 (33)6.14 范例 (33)7. 程序 (35)7.1 何为程序 (35)7.2 储存程序 (35)7.3 运行程序 (36)7.4 设置速度和交叉换场 (36)7.5 为程序取名 (37)7.6 编辑程序 (37)7.7 复制程序 (38)7.8 删除程序 (38)7.9 校时、剧本程序和场景控制 (38)7.10 音乐同步 (39)7.11 范例 (39)8. 剧场叠加 (40)8.1 设置剧本模式 (40)8.2 剧场控制 (41)8.3 编辑剧目 (41)8.4 剧目取名 (42)8.5 设置转换时间 (42)8.6 剧目转换 (42)8.7 运行 (43)9. 运行演出程序 (44)9.1 演出时间 (44)9.2 暂时锁住控台 (44)9.3 运行模式 (44)9.4 运行中手动控制 (44)9.5 主推杆................................................. 45 9.6 通道模拟物.. (45)10. 高级功能 (46)11. 与老控台的区别 (47)11.1 本机新特性 (47)11.2 转轮控制数值 (47)11.3 Preset Focuses改为素材键Palettes . 47 11.4 “程序”包含“图形” (47)11.5智能属性显示 (48)11.6 标记 (48)11.7 其他特性 (48)1. 概述本手册是为了让您最有效地使用我们的控制台而设计的，共分两部分。
AS系列快速入门手冊绵密网络 专业服务中达电通已建立了70余个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员能在2小时内回应您的问题，并在48小时内提供所需服务。
中达电通公司版权所有如有改动,恕不另行通知400 - 820 - 9595扫一扫，关注官方微信沈阳电话:(024)2334-1160哈尔滨电话:(0451)5366-5568长春电话:(0431)8892-5060呼和浩特电话:(0471)6297-808北京电话:(010)8225-3225天津电话:(022)2301-5082济南电话:(0531)8690-6277太原电话:(0351)4039-485郑州电话:(0371)6384-2772石家庄电话:(0311)8666-7337上海电话:(021)6301-2827南京电话:(025)8334-6585杭州电话:(0571)8882-0610合肥电话 :(0551)6281-6777武汉电话:(027)8544-8475南昌电话:(0791)8625-5010成都电话:(028)8434-2075长沙电话:(0731)8549-9156重庆电话:(023)8806-0306 昆明电话:(0871)6313-7362广州电话:(020)3879-2175厦门电话:(0592)5313-601南宁电话:(0771)2621-501乌鲁木齐电话:(0991)4678-141兰州电话:(0931)6406-725西安电话:(029)8836-0780贵阳电话:(0851)8690-1374福州电话:(0591)8755-1305地址：上海市浦东新区民夏路238号邮编：201209电话：（ 021 ）5863-5678传真：（ 021 ）5863-0003网址： AS-0249310-032022/06/13AS系列快速入门手册版本修订一览表版本变更内容发行日期第一版第一版发行2016/07/15第二版1.第2.2.1节增加挡板安装说明2.第2.3.1节更新电源模块配线说明3.第2.8节更新”新增功能块”软件画面4.第2.9节更新”新增程序”软件画面5.第3.3.1节更新”新增装置监控表”软件画面2017/01/20第三版1.由于AS系列硬件手册及AS系列操作手册已合并为AS系列硬件及操作手册，故更新其相关信息2.增加DIADes igner软件相关信息及第3章DIADes igner程序规划撰写与下载监视3.第1.2节更新AS系统架构最大限制信息4.原第2章及第3章合并为第2章5.第2.1.3.1节更电源端配线信息6.第2.1.5节更新ISPSoft软件开启路径7.第2.2.1.1节更新CO MMG R软件开启路径2022/06/13AS系列快速入门手册目录第1章简介1.1 手册内容简介......................................................................... 1-2 1.2 系统架构简介......................................................................... 1-3 1.3 主机运作介绍......................................................................... 1-4第2章ISPSoft程序规划撰写与下载监视2.1 程序规划编写......................................................................... 2-32.1.1 准备工作........................................................................ 2-32.1.1.1 硬件......................................................................... 2-32.1.1.2 软件......................................................................... 2-42.1.1.3 工具与材料 ................................................................ 2-42.1.2 安装.............................................................................. 2-52.1.2.1 安装模块................................................................... 2-52.1.2.2 安装脱落式端子........................................................... 2-72.1.3 配线.............................................................................. 2-82.1.3.1 电源模块配线.............................................................. 2-82.1.3.2 数字输入模块配线........................................................ 2-92.1.3.3 数字输出模块配线........................................................ 2-92.1.3.4 模拟输入与输出模块配线.............................................. 2-102.1.3.5 送电....................................................................... 2-112.1.4 范例说明...................................................................... 2-112.1.5 建立项目...................................................................... 2-122.1.6 规划硬件架构 ................................................................ 2-152.1.7 建立全局符号 ................................................................ 2-202.1.8 建立功能块 ................................................................... 2-222.1.9 建立主要程序 ................................................................ 2-29 2.2 程序下载与监视.................................................................... 2-352.2.1 COMMGR设定.............................................................. 2-382.2.1.1 启动COMMGR ......................................................... 2-38i2.2.1.2 开启COMMGR ......................................................... 2-382.2.1.3 设定COMMGR ......................................................... 2-382.2.2 专案下载...................................................................... 2-402.2.2.1 设定项目通讯........................................................... 2-402.2.2.2 下载硬件配置........................................................... 2-412.2.2.3 下载程序内容........................................................... 2-422.2.3 程序监视与除错 ............................................................. 2-442.2.3.1 程序监视................................................................. 2-442.2.3.2 程序与系统除错 ........................................................ 2-48第3章DIADesigner程序规划撰写与下载监视3.1 程序规划编写 ........................................................................ 3-33.1.1 准备工作........................................................................ 3-33.1.1.1 硬件 ........................................................................ 3-33.1.1.2 软件 ........................................................................ 3-43.1.1.3 工具与材料................................................................ 3-43.1.2 安装............................................................................. 3-53.1.2.1 安装模块................................................................... 3-53.1.2.2 安装脱落式端子 .......................................................... 3-73.1.3 配线............................................................................. 3-83.1.3.1 电源模块配线............................................................. 3-83.1.3.2 数字输入模块配线........................................................ 3-93.1.3.3 数字输出模块配线........................................................ 3-93.1.3.4 模拟输入与输出模块配线 ............................................. 3-103.1.3.5 送电 ...................................................................... 3-113.1.4 范例说明...................................................................... 3-113.1.5 建立项目...................................................................... 3-133.1.6 规划硬件架构................................................................ 3-153.1.7 建立全局变量................................................................ 3-193.1.8 建立功能块................................................................... 3-213.1.9 建立主要程序................................................................ 3-293.2 程序下载与监视.................................................................... 3-343.2.1 COMMGR设定.............................................................. 3-34 ii3.2.1.1 启动COMMGR ......................................................... 3-34 3.2.1.2 开启COMMGR ......................................................... 3-34 3.2.1.3 设定COMMGR ......................................................... 3-35 3.2.2 专案下载...................................................................... 3-36 3.2.2.1 设定项目通讯............................................................ 3-36 3.2.2.2 下载项目-硬件配置与程序 ............................................ 3-37 3.2.3 程序监视与除错.............................................................. 3-38 3.2.3.1 程序监视................................................................. 3-38 3.2.3.2 程序与系统除错......................................................... 3-43 3.2.4 既有ISPSoft项目转移..................................................... 3-44iiiMEMO iv1第1章简介目录1.1 手册内容简介 .................................................................................. 1-2 1.2 系统架构简介 .................................................................................. 1-3 1.3 主机运行介绍 .................................................................................. 1-41-1AS系列快速入门手册1.1手册内容简介针对AS系列PLC的产品，台达依照不同的应用需求，分别为用户准备了不同的说明手册。
https:///cs/cn/zh/view/109481006C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1关于入门指南 ...................................................................................................... 32基本定位功能介绍 ............................................................................................... 43CU250S-2与CU250D-2基本定位功能区别 . (64)如何激活CU250S-2基本定位功能 ..................................................................... 74.1使用STARTER 激活基本定位功能 ...................................................... 74.2使用BOP 支持基本定位功能 . (11)5参考资料 (12)C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1关于入门指南在西门子SINAMICS G 系列产品中，G120的CU250S-2控制单元以及G120D 的CU250D-2控制单元支持基本定位功能（EPOS 功能）。
本入门指南通过功能介绍与实例配置结合的方式为用户介绍如何使用G120的基本定位功能，同时也可作为S120系列产品基本定位功能的参考资料。
第一章控制器功能简介一、产品性能1．32-65536级灰度控制，可真实还原图像色彩和细节。
2．512级三基色独立亮度控制，使精确调整白平衡更加简单有效。
3．根据人的生理视觉特性调整的硬件反伽马校正功能。
4．100Hz刷新率可保证画面的稳定。
5．采用以太网接口和UDP网络协议，传输距离最大为100米。
6. 显示模块及时显示控制器参数，状态。
7. 软件ID编码设置，摒弃了硬件拨码开关手动调节在实际安装中的不便。
8. 多种芯片控制集于一体，通过软件设置更改控制芯片类型、时钟频率、OE周期、占空比、灰度级等参数。
9. 双网络接口，可以实现控制器间级联。
二、设计理念1．同步控制方式，可外加脱机播放器，实现脱机播放，因终用户需求选择。
2．与自主知识产权的视频编辑、播放和布线设计软件《Easy Player》可适应各种异型屏，多屏，文字屏、像素灯屏等复杂应用。
3．软件系统的功能高度整合与开放，播放内容和布线的设计可由应用方独立完成。
4．播放软件的操作简单易学，可由最终用户自主设计播放内容。
5．直接从计算机的网卡接收数据，摒弃了专用显卡+主控+分控的模式，使安装更加容易，且成本大幅度降低。
6．支持3倍和4倍虚拟像素技术，可成倍提高显示效果，或在同等效果情况下降低产品成本。
三、扩展性1．可同、异步播放多种格式的视频和图片文件内容。
2．可显示所有Windows操作系统所支持的各国文字。
3．支持所有串行数据接口的LED驱动芯片，如MBI5026、MBI5024、MBI6020、MBI6024、MBI6030、DM135、DM13C、74HC595、6B595、SC16722、ZQL9712、LPD6803、TM1803、TLS3001等。
4．通过选配的转换卡可连接DMX512灯光控制台，与舞台灯光系统高度兼容。
5．通过外扩的驱动板可控制本身无驱动电路的像素灯。
6. 支持ＩＰ分组功能，实现了较大工程多台控制器的稳定性。
Part no 6159933780Issue no 02Date 04/2010Page 1 / 66E NF R E S D E I T P T S V C N J A © CoPyRIghT 2010, DESouTTER hP2 7BW uK保留所有权利。
未经授权不得使用和复制其 中全部 或部分内容， 特别是商标、型号名称、零件号及图 形。
只能使用获得授权的部分内容。
对于因未经授 权使用而导致的任何损坏或故障，均不在“担保或 产品保证”范围之内。
CVIL II 控制器操作手册E NF R E S D EI TP T S V C N J A目录1 - 安全说明 (4)1.1 - 使用声明 ..................................................41.2 - 通用说明 .. (4)2 - 前言 (4)2.1 - CVIL II 系列 .............................................42.2 - 拧紧作业和旋松作业策略 .........................42.3 - 作业循环或作业阶段的允许数目 ..............42.4 - 存储容量 ..................................................42.5 - 作业曲线数目 ...........................................42.6 - 通信 .........................................................42.7 - 工具 .........................................................42.8 - CVIPC 2000 ............................................62.9 - CVINet .....................................................62.10 - 试用版 PC 软件 . (6)3 - 规格说明 (7)3.1 - 设备交货内容 ...........................................73.2 - 尺寸 .........................................................73.3 - 特性 .........................................................73.4 - 面板 .........................................................73.5 - 背板 (8)4 - 首次开机 (8)4.1 - 安装 (8)4.1.1 - “停止”信号跳线 ........................................84.1.2 - 关闭 ........................................................94.1.3 - 墙壁安装 .................................................94.1.4 - 连接工具线缆 ..........................................94.1.5 - 连接 115/230 VAC 线缆 ........................104.1.6 - 开机 (10)4.2 - 启动 (10)4.2.1 - 如何输入或修改字母/数字 (10)4.2.2 - 选择 Language（界面语言） ................114.2.3 - 设置 Date（日期时间） ........................114.2.4 - 调节 Contrast（显示屏对比度） ...........124.2.5 - Access code（按键锁定码） ................124.2.6 - Activation code（激活码） ...................134.2.7 - 控制界面 ...............................................144.2.8 - Results（作业结果）菜单 (15)5 - 编程设置 (16)5.1 - CYCLES（作业循环）和PARAMETERS（参数）菜单 ................165.2 - LEARNING（自学习）菜单 ...................165.3 - CYCLES（作业循环）菜单 . (17)5.3.1 - 前言 ......................................................175.3.2 - 选择作业循环 ........................................185.3.3 - 作业循环的全局参数 .............................185.3.4 - 对作业阶段进行编程设置 ......................195.3.5 - 对参数进行编程设置 .. (20)5.4 - QUICK CYCLES（作业循环快速编程）菜单 ...................255.5 - SPINDLE（作业轴）菜单 ......................265.6 - STATION（作业站）菜单 . (27)5.6.1 - STATION（作业站） – 全局参数 ..........275.6.2 - 输入/输出端子配置 ................................295.6.3 - INPUT（输入）菜单 .............................305.6.4 - OUTPUT（输出）菜单 .........................325.6.5 - RUN REVERSE （反向转动）菜单 (33)5.7 - PERIPHERALS（外围设备）菜单 (34)5.7.1 - SERIAL PORT（串口）菜单 (34)5.7.2 - ETHERNET CONFIGURATION（以太网配置）菜单 (35)5.7.3 - ETHERNET SOCKET 1（以太网接口 1）菜单 (35)5.7.4 - ETHERNET SOCKET 2（以太网接口 2）菜单 (35)5.7.5 - PLC 菜单 ..............................................365.7.6 - REPORT OUTPUT（报告输出）菜单 ..375.7.7 - BAR CODE（条形码）菜单 ..................375.7.8 - CVINET 菜单 ........................................385.7.9 - TOOLSNET 菜单 . (39)5.8 - CONTROLLER（控制器）菜单 .............405.9 - 作业曲线菜单 .. (41)E NF RE S D E I T P T S V C N J A6 - 维护 (41)6.1 - MAINTENANCE（维护）菜单 (41)6.1.1 - TEST（测试）菜单 ...............................416.1.2 - CHANNEL TEST（信道测试）菜单 .....426.1.3 - COUNTERS（计数器）菜单 ................436.1.4 - CALIBRATION（调校）菜单 . (43)6.2 - SERVICE（服务）菜单 .........................446.3 - 维护操作 (44)6.3.1 - 更换存储器电池 ....................................446.3.2 - DESOUTTER 工具和客户服务 . (44)6.4 - 配件 (45)7 - 连接 (46)7.1 - PC 电路图..............................................467.2 - 使多台 CVIL 控制器同步 (46)7.2.1 - 端子连接示例图 (46)7.3 - 工具连接线 (47)7.3.1 - ER 型工具连接线 ..................................477.3.2 - EME 型工具连接线 ...............................487.3.3 - ER - EME 型工具扩展连接线 . (49)8 - 拧紧作业结果的打印格式 (50)8.1 - PC2 格式 ...............................................508.2 - PC3 格式 ...............................................508.3 - PC4 格式 .. (51)8.3.1 - 标题 (51)8.3.2 - 结果 (51)8.4 - PC5-A 格式 (52)8.4.1 - 各作业轴独立报告： 扭矩率、扭矩、转角 (52)8.4.2 - 1 个作业轴的读取结果（乘以作业轴数目） (52)8.5 - PC5-B 格式 (52)8.5.1 - 各作业轴独立报告： 扭矩、转角、扭矩率 (52)8.5.2 - 1 个作业轴的编程设置可用参数(乘以作业轴数目) (52)8.5.3 - 1 个作业轴的结果（乘以主轴数目） (53)9 - 拧紧作业策略指导 (54)9.1 - 扭矩控制策略 .........................................549.2 - 配合转角监视的扭矩控制策略 ................549.3 - 配合扭矩监视的转角控制策略 ................559.4 - 预紧扭矩控制策略 ..................................559.5 - 旋松作业 – 配合转角监视的扭矩控制策略 ..........................................................569.6 - 旋松作业 – 配合扭矩监视的转角控制策略 (56)10 - 作业循环流程图和作业循环时点图 (56)10.1 - 作业循环流程图 ...................................5610.2 - 作业循环时点图 ...................................5710.3 - 使用开口式工具时的时点图 .. (57)11 - 故障排除帮助 (58)11.1 - 警告 .....................................................5811.2 - 报告代码 ..............................................5811.3 - 因编程设置或工具调试问题导致的作业故障 .......................................................6211.4 - 因正常磨损或机械故障导致的作业故障 6312 - 术语表 (65)E NF R E SD E I T P T S V C N J A1 - 安全说明1.1 - 使用声明本产品只应用于驱动和监控 ERA/EME 系列工具。
自控系统操作说明2０１8年3月2０日目录第一章系统概述.......................... 错误!未定义书签。
1．自控系统的构成ﻩ错误!未定义书签。
1.1网络结构ﻩ错误!未定义书签。
1.2。
中控室设备配置4ﻩ1。
３。
PLＣ设备配置............................... ４第二章上位操作说明ﻩ５2。
１．启动和登录系统................................ ５２.2.系统控制画面简介 (5)第三章注意事项17ﻩ3。
1．计算机的维护清洁 (17)1３.2.计算机的故障处理ﻩ7第一章系统概述本项目共有２８个PＬC主站，其中19座污水泵站PLC站为新建,3座污水泵站PLC 已有(需上下位机编程、与设备信号连接、调试）,6座站ＰＬC系统已建好(需上位机编程)．在中控室设置有2台上位工业监控计算机。
通过VPＮ网络监控２8座污水提升泵站,实现所有泵站的无人值守能自动,安全、可靠、稳定的运行。
1.自控系统的构成1．1网络结构每个提升污水泵站建立一个PLC站(已有的除外)。
现场PLＣ分别与现场电气控制柜信号连接,采集生产过程中的各种仪表参数，电气参数和机电等设备的工作状态,将采集到的数据、信号送到现场PLC柜,再通过ＶPＮ网络,最终显示在中心控制室上位机。
各控制站配置一套UPS不间断电源,控制站停电后仍能继续工作一段时间,中控室上位机并设置了断电报警功能,让中控室值班人员第一时间内及时关注停电泵站情况。
1。
2. 中控室设备配置中控室内设置有；2台两台操作站互为备用,正常工作时,两台计算机独立、并行运行,操作及状态在两台计算机之间同步进行，分别记录。
任何一台计算机出现故障时，另外一台计算机将保证系统的正常运行。
各计算机的IP地址为:操作站 OＰ1 :10。
１00。
11.９6OP２ :10.100。
11.102上位软件包括以下主要功能:✧用户登录✧泵站网络状态✧集水井液位实时显示及控制✧生产过程监视及控制✧报警显示、记录及打印✧实时曲线、历史曲线✧参数设置✧报表处理及打印１．3．ＰＬC设备配置PLＣ站通信地址配置如下:１２9 富荣路172.2０。
Translate this page to zh-CN - 中文(中国大陆) Translate搜索電機控制底漆的TMS320C2000德州儀器嵌入式處理器的Wiki電機控制底漆的TMS320C2000維護提示：05 2012年5月。
Wiki 是預定8:00時之間進行日常維護和更新的嵌入式處理器於2012年5月5日，星期六，上午和下午12:00（北京時間），在此期間，維基內容可能不可用很短的時間並不會編輯。
請相應的計劃。
高性能的驅動器應用需要快速，可靠，魯棒控制系統。
因此，有一個裝備精良的數字電機控制（DMC ）的平台，以教育下一代工程師的重大需求。
在這個用戶指南，提出了一些入門級的數字電機控制方法和實驗室工具。
這些工具幫助工程師了解如何輕鬆地構建自己的系統，其使用TI 提供的設備驅動程序的API ，公用事業，和庫。
還介紹了德州儀器的電機控制開發人員的工具包，軟件框架，和DMC 庫。
這些文件提供了一個模塊化的發展戰略，允許用戶嘗試從基本逐步向先進水平。
內容1 引言2 軟件工具2.1 IQ 數學庫2.1.1 什麼是IQ 數學庫2.1.2 Q 格式和首選的全球Q 的公契2.1.3 總結的IQ 數學函數2.1.4 調用在C IQMath 功能2.1.5 電機控制的優勢IQMath 庫2.2 數字電機控制（DMC ）的圖書館2.2.1 DMCLib 概述2.2.2 增量系統建設方法論2.2.3 定義良好的模塊變量提供清晰的調試點2.2.4 已知圖書館工作簡化開發2.2.5 2Code Composer Studio 的和文件完成的包2.2.6 軟件模塊化2.2.7 軟件模塊和控制框圖之間的一致性2.2.8 可重用性，兼容性和可擴展性2.2.9 目標獨立的模塊和驅動程序2.2.10 效用/調試模塊2.2.11 快速模塊的評估與測試2.2.12 DMC 的庫文件支持2.2.12.1 模塊級DMC 圖書館文獻2.2.13 DMC 的圖書館優化2.3 增量構建方法2.3.1 檢查系統的重要標誌，建造1級2.3.2 開環電機運轉生成2級2.3.3 封閉電流迴路操作生成3級2.3.4 封閉高速循環操作生成4級2.4 的PI 調節2.4.1 步驟1。
四轴脱机运动控制器说明手册外观图:开机画面要求极为严格,固对一般低端卡(山寨卡)会有所排斥,请更换其它正品卡再读取!对于HDSD(TF),会因卡的问题,并不能完全认识,请更换其它的卡再读取!在存入TF卡中的文件与文件夹的总数量大于50个后不给予显示!“返回原点”Z轴升到安全高度,XY轴退“返回机械原点”:Z轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,(请注意配置脚,电平与使能)“对刀”Z轴下降(或升高),当碰到探针,停止运行后清Z轴坐标为对刀器偏移值,并Z轴抬刀得弹回高,此过程结束.(请注意配置脚,电平与使能)面板快徢键￠为“坐标清除操作”X轴单轴清零Y轴单轴清零Z轴单轴清零A轴单轴清零全轴清零退出功跟字意所示一样面板快徢键¤“手动点动”“手动”恢复手动“1mm”:当选取时后按对应的方向键,会移动相应的长度(增量移动方式)如想移动一个具体的长度,可以在输入筐输入具体的数字,(只能按”OK”后变成黄筐才能输入,返回变绿有效),按相应的轴方向键,即可.对应X+X-Y+Y-Z+Z-A+A-都有效面板快徢键X Y Z A 为“直接坐标操作”“运行到到”对应的轴会直接运行所指定的坐标中.“更变坐标”:对应的轴会直接变成所设定的数(此操作为不可逆,请慎重操作)面板快徢键S为“主轴操作”输入筐可填入转数，此参数的最高值在主机设定中可设置。
面板快徢键F为“手动给进速度操作”示筐中的D的值是手动给进速度。
面板快徢键G为“工件坐标系操作”选定G*，可以选取坐件坐标系，需要配合机械坐标来操作。
点击”机台配置”如下,后点击”电机参数”进入如下画面字意解释:脉冲当量:单位长度所需的脉冲个数,(每一毫米所需的脉冲量)支持浮点输入最高速度:此电机所能运行的最高速度(毫米/分钟),当输入超过系统所能达到的最大值时,会按系统所能达到的最大值为准.加速度: 电机所能运行的最高加速度.此值过小会严重影响多微线段的拐角速度脉冲电平: 1或0,高电平有效,还是低电平有效,由驱动器决定的方向电平:1或0高电平有效,还是低电平有效,改变此会改变运行方向脉冲宽度:脉冲有效的输出时间,只为一个量值,正常下可以取0.脉冲当量= 步进电机驱动细分数×(360/步进电机步进角度)/丝杆螺距例: 步进角度=1.8 丝杆螺距= 5mm 细分= 8脉冲当量= 8*(360/1.8)/5 = 320最高速度值: 要按照电机的能力最终确定,以不失步为原则,取最大速度值的70%,留30%余量给电机(步进电机的特性).T加速度表如下:加速度值的最终确定按电机的最大所能容忍的加速度值的70%为宜,保留30%突变值给电机,才能保证电机不会失步(步进电机的特性).脉冲电平与脉冲宽度的关系(注:实际宽度是给定宽度加系统默认度)方向电平:当方向电平为1是在轴正运行时,输出为高电平,反运行为低电平当方向电平为0是在轴正运行时,输出为低电平,反运行为高电平”打开文件”在显示栏中出现文件名,此文件名格式为标准的8_3格式8个字符名,3个后缀当显示中文时能有四个中文名,3个后缀,大于四个将不给全名显示,用~N代替旋动高级功能键,或上下功能键能翻页显示点击高级功能键的中间键或”OK”键可以选取文件,进入如下界面此时可以打开文件,或返回文件选择(重新选取),或退出到主界面点击”打开此文件”进入该文件内容显示如下现在可以浏览文件内容了,点击高级功能键中间键,或OK键可以调出始下子菜单的界面:可以选取是否从第一行开始,或N行开始,或指向N行进行显示,也可以直接返回文件选择重新选取文件扣选筐选定输入筐后,可以输入所需要的行数,输入后选”指向选取行”就可以直接跳跃到指定的行数,如对于超大,超多行,所用耗时间也会跟着变大!!如果输入的行数大于文件本身的行数,此时会指向文件的最尾端.点击:“从第一行始始”,”从选取行开始”这两项都会跳出到主界面来, 到此打开文件完毕.并把主键功有交给主界面区.”开始运行”就可以直接开始运行了!,如果在此之前有断点过,并且没更改过文件,此时会跳出一个窗口如下:第一项为安全高度,安全高度的作用:在当前头具的位置要移动到加工位置时会提起刀具,此高度就是安全高度,也可以看做Z轴的所在高度用扣选筐选定后可以更改这个值,也可以在高级功能里更改默认安全高度.“续点运行”:断点在N点至N+1之间点时,续点运行后会直接从N点开始,其中会重复N至N+1点之间已加工过的轨迹,并接入未完成的轨迹.“续点前运行” :断点在N点至N+1之间点时,续点前运行后会直接从N+1开始,会丢弃N至N+1行的加工轨迹,请多加注意.“退出”放弃本次运行.(注: 当断点续接运行行数超大时,因为要从头找出坐标系与续点,会有一定运算时间,TF卡的读写速度会影响当前的运算速度.在左上角会指示运行数)“限位输入”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平有效. (见模拟图)“机械原点”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平的效, (见模拟图)方向:返回至机械时XYZ方向,可正可负返回速度:返回至机械时与对刀时的速度以上的输入脚位对应着控制器的16个输入端,可以任意指定是那个脚位做为当前限位输入“文件管理”点击”文件管理”所进入左边图示的文件列表界面,可以添加新文件,删除文件,修改文件.点击所扣选筐指定的文件后会进入如下界面:“编缉此文件”:可以编辑所选定的文件“返回文件选择”: 重新选取文件“新建文件” :新建一个文件“删除文件”:删除选定的文件“返回主界面”:直接退回到主界面新建文件与删除文件界面:“编缉此文件”“编缉此行”对选定的行进行编缉控制器面板上的相应键,输入所需的G代码,后按”OK”键,保存返回,(前端是旧的参数行),面板修键中有”←”可以对输入出错的字符进行退位修改. “插入行” ,”删除此行”在所选取行的前端插入空行如图:“删除此行”,会删除指定行“返回行选择”返回G指令行再重新选定“返回文件选择”返回文件列表界面注: 如果文件最后一条指令没能运行到,请在文件最后加入一行空行!“主轴控制”M03，M04，M05M03顺时针运行: 此时关闭M04对应的脚位并开启M03对应的脚位M04逆时针运行: 此时关闭M03对应的脚位并开启M04对应的脚位M05 会同时关闭M03,M04的脚M07，M08，M09M07: 开启对应的脚位,不会影响M08M08: 开启对应的脚位,不会影响M07M09: 会同时关闭M07,M08的脚位延时: 启开M03,M04,M07,M08所用时间. PWM的位脚是固定为16脚,如开启这个脚位,对应于OUT输出应改去除,不然会因两者同时控制而冲突!PWM频率: 是指输出的频率Max S: 是指最大S对应于最大频率占空比= S(G指令给定的值)/(MAX S)如有需要控制复位时机台使能的请配置如下:当出现RESET灯闪动时,相应配置的脚位会输出相应的电平可用这个来控制四轴的使能端,或机台工作提示安全高度输入筐:输入后,保存在系统中G指令码参数:G2/G3超差是指手工计算或其它计算后输入G02/G03.是因为计算精度问题,使之圆弧圆心跟给定的值不一致,此刻,有一个容错值,系统会根据给定的参数,重新计算最理想的圆心坐标,详述可见G02/G03说明弦长: 系统拟合生成段弧形时的弧形弦长,详述请见G指令码说明高级操作功能:在待机时(没有运行加工)进行调速: 按住停止键不放(黑四方键),同时再旋动高级功能键,就可以直接调节运行速度百份比,在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.在加工运行中,直接旋动高级功能键,可以调整运行速度的百份比, 在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.超速133.33%运行操作:(1)运行加工中:下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以超出系统给的最高速度33.33%,(2)在待机下:按住停止键不放(黑四方键), 下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以了.(此操作应注意系统给定的参数最低限定,加速度与最高速度参数变量会因此而做新的调整,会使机台的整体性能超出预设值,所以要慎重使用!)接口模拟图所需电源为稳定直压12V,电流应大于1A,本控制器工作电流在于300MA-800MA左右在接入电源时,务必分清正负端!模拟图所示的”5V输出”是指输出的电源,此电流可提供500MA左右的电流给外部器件使!G指令解读G00：格式:G0X..Y..Z…A轴快速移动,G0用于快速定位刀具，没有对工件进行加工。
目的 (2)原则 (2)内容 (2)1 用途 (2)1.1 应用领域 (2)1.2 应用实例 (3)2 运动控制系统构架 (3)2.1 组成 (3)2.2 各部分功能 (4)3 配线 (6)3.1 MC206X介绍 (6)3.2 供电 (9)3.3 控制器、驱动器配线 (9)3.4 孔制器、上位机连接 (12)4 软件编程 (12)4.1 支持软件使用 (12)4.2 简单运动指令举例 (27)4.3 简单运动控制程序举例 (34)目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。
其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。
为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。
原则简单、实用、图文并茂。
内容1 用途1.1 应用领域TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。
其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例2 运动控制系统构架2.1 组成2.1.1 运动控制系统概念运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。
实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。
有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图2.2 各部分功能➢人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。
其作用主要有两点：1. 参数初始化这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。
相当于告诉系统一个运动规则。
2. 监控系统运行也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
➢运动控制器控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。
一、运动参数，控制信号的获取要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。
控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。
二、对运动参数的运算一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。
三、运动控制当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。
四、接收反馈，监控运动执行情况在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。
五、上传监控信息用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。
➢驱动器受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等执行机构完成动作。
➢执行机构受控于驱动器，一整个系统的动力源。
系统中每一个动作都来自这里，我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。
➢反馈装置反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。
3 配线3.1 MC206X介绍3.1.1 总体介绍MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。
MC206X的基本硬件配置包括：CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度控制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。
应用TRIO BASIC语言可以对MC206X进行多任务编程，MC206X支持脱机运行TRIO BASIC程序，当程序调试完毕，下载到控制器后，如果不需要上位机的话，MC206X 可以单独运行。
在运动控制器内部固化许多运动算法，只需要用几条简单的TRIO BASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、插补等复杂的运动，以及协调运动。
3.1.2 各部分介绍CAN总线：标准的CAN总线，其连接端子在五孔连接器上。
用于I/O模块扩展，也可以用作与其它CAN总线设备通讯。
24V数字输入通道：在MC206X本体上提供了8路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限位开关、进给保持（暂停）开关等，在24V 输入电路连接时把I/O电源的0v与控制器上I/O0v相接。
24V数字I/O通道：在MC206X上，除了上面说的专用24vINPUT外，还提供了8路I/O双向通道。
当用作输出时，24V的I/O电源一定要连接。
当不用做输出时，任何一脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。
模拟量输入通道：在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模拟量输入通道。
模拟输入电压是相对于IO0v的。
为了A/D转换器能正常工作，24vI/O电源一定要提供。
伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相对应的常开继电器开关。
用作对伺服放大器的使能。
值得注意的是，在控制器上此功能只是一个开关的闭合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。
此继电器的可由Motion Perfect中的Drive Enable按钮或TRIO BASIC指令WDOG=ON/OFF来控制。
模拟量输出：在MC206X上有和轴0—3对应的四路模拟量输出，用作速度控制模式下的速度指令输出。
差分式编码器输入：轴4，可以作为参考编码器的输入轴。
为传送带、滚筒、飞剪的测量、记录和同步功能提供一个编码器输入。
该接口可连接高速的差分方式的线性驱动编码器。
差分式编码器输入/脉冲输出：在控制器上对应的是四个DB9型接口。
根据用法不同，其接线方式不同，详见TRIO手册和本文的3.3节。
USB：USB接口提供一种与PC或其他支持USB设备的高速连接。
通过这个USB接口，使用Motion Perfect可以实现对控制器的编程操作。
此外，采用Trio的ActiveX控件编写的上位机用户程序也可以通过该USB口，实现与控制器的高速连接。
串行口：串行口A用作Motion Perfect的连接。
串行口B特征见手册。
3.2 供电3.2.1 控制器供电控制器工作电源为24V直流电源，通过五孔连接器引入。
当用到数字量输出的时候，必须单独提供24I/O电源。
在控制器内部，控制器电源和I/O电源光电隔离的，这样就最大限度的减少了干扰。
3.2.2 驱动器、电机供电驱动器和电机的供电请见所用型号的说明书，一般驱动器需要主回路电源和控制回路电源，电机动力线是由控制器提供的。
3.3 控制器、驱动器配线控制器和驱动器之间的配线根据控制方式的不同，其接线方式也不同。
主要有以下两种接线方式：3.3.1 模拟量方式TRIO MC206X运动控制器与安川驱动器接线图（模拟量方式）注意：1：驱动器需设置为速度控制模式2：安川编码器分频输出的默认方向与TRIO控制器方向相反，因此将其A相信号与TRIO控制器A相信号反接，特此说明。
3：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致控制器的损坏3.3.2 脉冲方式TRIO MC206X运动控制器与安川伺服驱动器接线图（脉冲方式）TRIO MC206注意：1：驱动器需设置为位置控制模式2：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致控制器的损坏3.4 控制器、Mtion Perfect连接Motion Perfect 编程电缆4 软件编程4.1 支持软件使用Motion Perfect2是Trio 公司为其控制器开发的软件编程和调试的集成环境。
应用上位机，在windows系统下可以实现对轴的配置，程序编写，跟踪调试。
其具体应用见Trio 用户手册第十章。
这里主要介绍用户在刚刚接触时的一些操作要领。
帮助用户尽快熟悉该环境，以便开发出优质的运动控制程序。
4.1.1 打开Motion Perfect2前的准备工作●断开所有电源●检查控制器与电机驱动器一侧连接是否正确●应用Trio专用串口连接线，把控制器上的串口A(serialA)与电脑的一个正常的串口相连●再次检查接线情况●无误后接通控制器电源4.1.2 打开Motion Perfect2在使用Motion Perfect2 时一定要保证您所下载的版本是我们最新的版本，最新版本在网站：可以下载到。
点击开始菜单——程序——triomotion——motion perfect 2打开软件。
打开软件后，Motion Perfect2 会自动寻找连接在电脑上的运动控制器。
如果成功连接的话会显示如下界面：本例中连接的是Trio运动控制器MC206 在COM2上点击OK按钮，Motion Perfect2 会对您控制器上的程序进行检查，如果电脑上的程序与控制器上的一致，点击OK按钮，进入到程序编写调试界面。
如果电脑上的程序不一致，则出现以下界面：其右下侧的按钮含义分别为：Save:把控制器上的工程存到电脑Load:把电脑上的工程下载到控制器Change:更换电脑上的工程，是之与控制器上的相匹配New: 新建工程Resolve: 添加或删除个别程序使控制器和电脑的工程一致Cancel:取消本次连接根据情况进行相应的操作，就可以进入编程调试界面了。
4.1.3 通讯设置如果没有成功连接，请检查通讯设置。
点击菜单栏option 选项——communications会弹出如下菜单：在这里，您可以点击Add 或Delete 添加或删除启动连接时系统要查询的端口，同时也可以用上下箭头来设置查询的顺序。
点击Configure按钮可以实现对通讯端口的属性进行配置。
一般应用默认值即可。
4.1.4 开发调试界面正确设置通讯，并成功启动控制器和电脑的连接后，你就可以进行编程和调试了。
Motion Perfect2 主界面如下：Main Menu：标准的windows菜单，可以访问Motion Perfect2 的所有功能。
