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基于ADAMS的六连杆机构的运动学分析论文

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基于ADAMS的六连杆机构的运动学分析论文

摘要：

六连杆机构是一种常见的机械结构，广泛应用于机械工程领域。本文以ADAMS软件为工具，对六连杆机构的运动学进行了分析。通过建立六连杆机构的模型，并设置合理的运动学约束条件，可以准确地描述机构的运动规律。通过对模型进行求解和仿真，可以得到机构各连杆的位移、速度和加速度等关键参数。通过分析这些参数的变化规律，可以深入理解六连杆机构的运动特性，并为机构的设计和优化提供理论依据。本文通过对六连杆机构的运动学分析，验证了ADAMS软件在机构分析中的有效性和准确性，对于提高机构设计的效率和可靠性具有重要意义。

关键词：ADAMS；六连杆机构；运动学分析；模型建立；仿真

1.引言

六连杆机构是一种典型的机械运动结构，具有广泛的应用前景。在机械工程领域，六连杆机构被广泛应用于发动机、变速器、悬挂系统等装置中。在这些应用中，准确地分析六连杆机构的运动学特性对于机构设计和优化具有重要意义。

2.模型建立

在ADAMS软件中建立六连杆机构的模型是进行运动学分析的第一步。模型需要包括六个连杆和几个关节。通过设置适当的约束条件，模拟机构的运动。通过添加质点和其他物理特性，可以更准确地描述机构的运动。

3.运动学约束条件 为了准确地描述六连杆机构的运动，需要设置合理的运动学约束条件。这些约束条件可以包括连杆的长度、角度、运动范围等。通过调整这些约束条件，可以模拟机构在不同工况下的运动。

4.求解和仿真

通过对六连杆机构模型进行求解和仿真，可以得到机构的位移、速度和加速度等关键参数。这些参数的变化规律可以直观地反映六连杆机构的运动特性。通过研究这些特性，可以发现机构的局限性和改进方向。

5.结果分析

基于ADAMS软件的运动学分析可以得到六连杆机构的运动规律。通过分析仿真结果，可以得出结论如下：（1）六连杆机构的运动较为复杂，各连杆之间的相互作用会导致运动规律的改变；（2）约束条件的变化会对机构的运动产生较大的影响；（3）仿真结果和理论计算结果吻合较好，验证了ADAMS软件在机构分析中的准确性和有效性。

6.结论

本文通过对六连杆机构的运动学分析，验证了ADAMS软件在机构分析中的有效性和准确性。通过建立模型、设置约束条件、求解和仿真，可以得到机构的运动规律和关键参数。这些分析结果对于机构的设计和优化具有重要意义。进一步研究可以着重考虑六连杆机构的动力学特性和控制策略，进一步提高机构的性能和效率。

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基于ADAMS和AMESim的装载机工作机构性能分析

基于ADAMS和AMESim的装载机工作机构性能分析

ＥＱＵＩＰＭＥＮＴ　ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ　ＡＮＤ　ＭＡＩＮＴＥＮＡＮＣＥ　

文章编号：ｉ０００　０３３Ｘ（２０１３）０６—００８８—０４　

基于ＡＤＡＭＳ和ＡＭＥＳｉｍ的装载机　

工作机构性能分析　

王巍，严世榕　

（福州大学机械工程及自动化学院，福建福州　３５０１０８）　

摘　要：为了研究装载机的发动机、液压系统和Ｘ－作装置等耦合的工作机构性能，以ＺＬ１０型轮式　

装载机为研究对象，运用ＡＤＡＭＳ软件建立虚拟样机机械模型，运用ＡＭＥＳｉｍ软件建立发动机模　型和液压系统模型，最终实现工作机构的耦合仿真分析，为装载机整机研究提供一种可靠的方法。　

分析结果为改进装载机工作系统提供了理论依据。　关键词：装载机；工作机构；耦合；发动机模型　

中图分类号：Ｕ４１５．５１　文献标志码：Ｂ　

Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｎ　Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｏｆ　Ｌｏａｄｅｒ’Ｓ　Ｗｏｒｋｉｎｇ　Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　

Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＡＤＡＭＳ　ａｎｄ　ＡＭＥ，Ｓｉｍ　

ＷＡＮＧ　Ｗｅｉ，ＹＡＮ　Ｓｈｉ—ｒｏｎｇ　（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｆｕｚｈｏｕ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ　３５０１０８，Ｆｕｊｉａｎ，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ　ｏｒｄｅｒ　ｔｏ　ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅ　ｔｈｅ　ｅｎｇｉｎｅ，ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｙｓｔｅｍ，ｗｏｒｋｉｎｇ　ｄｅｖｉｃｅ　ａｎｄ　ｏｔｈｅｒ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｏｆ　ｗｈｅｅｌ　ｌｏａｄｅｒ，ｖｉｒｔｕａｌ　ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ　ｍｏｄｅｌ　ｗａｓ　ｂｕｉｌｔ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＡＤＡＭＳ；ｔｈｅ　ｅｎｇｉｎｅ　

ｍｏｄｅｌ　ａｎｄ　ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　ｓｙｓｔｅｍ　ｍｏｄｅｌ　ｗｅｒｅ　ｆｏｒｍｅｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＡＭＥＳｉｍ　ｂｙ　ｔａｋｉｎｇ　ｔｈｅ　ＺＬＩＯ　ｗｈｅｅｌ　

ｌｏａｄｅｒ　ａｓ　ａｎ　ｏｂｊ　ｅｃｔ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｃｏｕｐｌｉｎｇ　ｏｆ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｗａｓ　ｄｏｎｅ，　ｗｈｉｃｈ　ｐｒｏｖｉｄｅｓ　ａ　ｒｅｌｉａｂｌｅ　ｍｅｔｈｏｄ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｒｌｔ　ｔｈｅ　ｗｈｏｌｅ　ｍａｃｈｉｎｅ．Ｔｈｅ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｐｒｏｖｉｄｅｓ　

六自由度并联机器人运动学和动力学研究

六自由度并联机器人运动学和动力学研究

六自由度并联机器人运动学和动力学研究

摘要：运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLAB Simulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

关键词：六自由度并联机器人 运动学模型 动力学模型 联合仿真

Research on Kinematics and Dynamics of 6-DOF Parallel Robot

YANG Junqiang1，2 WAN Xiaojin1，2 LIU Licheng1，2 TANG Ke1，2

Abstract：Kinematics，dynamics，and control are key issues to be addressed in

the development of any robotic system.To verify the the rationality of the 6-DOF

parallel robot designed by the research group，this paper applied the rigid body

基于ADAMS的六连杆冲压机构的仿真优化设计

基于ADAMS的六连杆冲压机构的仿真优化设计

第３０卷第３期　

２００６年６月　南京理工大学学报　

Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｎａｎｊｉｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｖ０１．３０　Ｎｏ．３　Ｊｕｎｅ　２００６　

基于ＡＤＡＭＳ的六连杆冲压机构的仿真优化设计　

宋梅利，范元勋，祖　莉　

（南京理工大学机械丁程学院，江苏南京２１００９４）　

摘要：为提高机构的工作效率和获得较好的使用性能，针对六连杆冲压机构进行优化设计。　

通过对六连杆冲压机构工作原理和工作情况的分析，确定设计变量，建立目标函数和约束条件，　

提出了以该机构在工作段最小压力角为主要设计目标的六连杆参数优化设计的数学模型，采用　

机械系统仿真软件ＡＤＡＭＳ对该机构进行运动仿真，并对参数进行了优化计算，得到了机械效　

率较高的冲压机构。　

关键词：冲压机构；六连杆仿真；优化设计　

中图分类号：ＴＨ　１２２　文献标识码：Ａ　文章编号：１００５—９８３０（２００６）０３—０２８５—０３　

Ｉｍｉｔａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　Ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　ｓｉｘ—ｂａｒ　Ｌｉｎｋａｇｅ　Ｐｕｎｃｈ　

Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＡＤＡＭＳ　

ＳＯＮＧ　Ｍｅｉ—ｌｉ，ＦＡＮ　Ｙｕａｎ—ｘｕｎ，ＺＵ　Ｌｉ　

（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮＵＳＴ，Ｎａｎｊｉｎｇ　２１００９４，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ　ｏｒｄｅｒ　ｔｏ　ｅｎｈａｎｃｅ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋ　ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ　ａｎｄ　ｔｏ　ｇｅｔ　ｔｈｅ　ｂｅｔｔｅｒ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ，ａ　ｓｉｘ－　

ｂａｒ　ｌｉｎｋａｇｅ　ｐｕｎｃｈ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｉｓ　ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ．Ｂｙ　ａｎａｌｙｚｉｎｇ　ｔｈｅ　ｓｉｘ－ｂａｒ　ｌｉｎｋａｇｅ　ｐｕｎｃｈ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ’Ｓ　

ｗｏｒｋｉｎｇ　ｔｈｅｏｒｙ　ａｎｄ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅ　ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ　ｖａｒｉａｂｌｅｓ　ａｒｅ　ａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄ　ｔｈｅ　ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　

基于ADAMS／Insight的六连杆冲压机构的仿真优化设计

基于ADAMS／Insight的六连杆冲压机构的仿真优化设计

第３Ｏ卷第４期　２０１２年８月　轻工机械　Ｌ辔ｈｔ　Ｉｎｄｕｓｔｒｙ　Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ　Ｖｏｌ＿３０　Ｎ０．４　Ａｕｇ．２０１２　

［研究・设计］　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５—２８９５．２０１２．０４．０１５　

基于ＡＤＡＭＳ／Ｉｎｓｉｇｈｔ　连杆　

冲厘枫枸　仿真优　设计　

卢卓，王京，宋海涛　

（华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州　５１０６４０）　

摘要：为满足机构低耗能、传动效率高、运动平稳等多重要求，针对六连杆冲压机构进行优化设计。通过对六连杆冲压　机构工作原理和工作情况的分析，确定设计变量，建立目标函数和约束条件，提出了以驱动曲柄耗功、工作段压力角最　大值及加速度绝对值的最大值最小为目标函数，在ＡＤＡＭＳ／Ｉｎｓｉｇｈｔ中应用统一目标线性加权和法，对机构进行了多目标　优化设计。仿真结果表明，冲压机构的驱动曲柄耗功经过优化后减小了６０．１７％，压力角减小了７０．２５％，加速度绝对值　的最大值减小了６１．０７％；优化效果明显。图７表２参１０　关键词：冲压机构；多目标优化设计；目标函数；ＡＤＡＭＳ／ｈｌｓｉｇｈｔ软件　中图分类号：ＴＨ１１２；ＴＰ３９１．９　文献标志码：Ａ　文章编号：１００５－２８９５（２０１２）０４－００５７－０４　

Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　Ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　Ｓｉｘ－Ｂａｒ　Ｌｉｎｋａｇｅ　

Ｐｕｎｃｈ　Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＡＤＡＭＳ／Ｉｎｓｉｇｈｔ　

ＬＵ　Ｚｈｕｏ，ＷＡＮＧ　Ｊｉｎｇ，ＳＯＮＧ　Ｈａｉ—ｔａｏ　

（Ｓｃｈｏｏｌ　Ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ＆Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｏｕｔｈ　Ｃｈｉｎａ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ　５１０６４０，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ　ｏｒｄｅｒ　ｔｏ　ｍｅｅｔ　ｔｈｅ　ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ　ｏｆ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｆｏｒ　ｌｏｗ　ｅｎｅｒｇｙ　ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ，ｈｉｇｈ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，