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海洋船舶北斗定位导航系统解决方案华云科技有限公司2013年10月目录一、综述 (4)二、系统解决方案 (5)（一）设计目标与原则 (5)1.设计目标 (5)2.设计原则 (6)（二）总体方案设计 (6)1. 卫星导航运营中心 (7)2. 岸端监控中心 (8)3. 船载北斗定位导航终端 (8)（三）岸端监控中心功能设计 (9)1.岸船信息互通 (9)2.位置监控 (9)3.应急调度 (9)4.船舶报警 (10)5.增值信息服务 (11)6.系统管理 (11)7.系统接口 (12)（四）船载北斗定位导航终端 (13)1.主要特点 (14)2.终端功能 (14)3.主要性能指标 (19)（五）硬件环境要求 (20)1. 主机存储 (20)2. 网络 (21)3. 系统支撑软件 (21)三、系统造价 (23)（一）概算一（终端含屏及本地导航） (24)（二）概算二（终端不含屏） (25)一、综述最古老的航海导航的方法是罗盘和星历导航，人类通过观察星座的位置变化来确定自己的方位；最早的导航仪是中国人发明的指南针,后来发展成一直为人类广泛应用的磁罗经。
在随后的两个世纪里，人类通过综合利用星历知识、指南针和航海表来进行导航和定位。
卫星技术应用于海上导航可以追溯到20世纪60年代的第一代卫星导航系统Transit,但是它有不连续导航、定位的时间间隔不稳定等缺点。
GPS系统的出现克服了Transit系统的局限性,而且提高了定位精度、可进行连续的导航、有很强的抗干扰能力，取代了陆基无线电导航系统,在航海导航中发挥了划时代的作用。
2000年我国建成北斗卫星导航试验系统，中国成为第三个拥有自主卫星导航系统的国家。
截至2012年底，北斗卫星导航系统已经成功发射16颗卫星，并组网运行，形成区域服务能力。
目前在北京、郑州、西安、乌鲁木齐等地区，中国卫星导航定位精度可达7米，在东盟国家等低纬度地区，定位精度可达到5米左右。
随着新一代北斗导航卫星的发射，以及在技术以及管理上的诸多创新,北斗卫星导航精度有望继续提高。
船舶北斗标准全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：船舶北斗标准是指船舶在使用北斗卫星导航系统时需要遵守的一系列规定和要求。
北斗卫星导航系统是我国独立研发的全球卫星导航系统，由一系列卫星、地面控制系统和用户终端组成，为全球用户提供高精度、高可靠的定位、导航和时序服务。
在船舶领域，北斗卫星导航系统广泛应用于船舶定位、航行导航、船舶监控等方面，为航海安全和船舶运营提供重要支持。
船舶北斗标准是在国际海事组织（IMO）和国内相关管理部门的指导下，基于船舶安全和管理的需要制定的标准。
船舶北斗标准主要包括以下几个方面的内容：一、船舶北斗设备的技术规范：船舶在安装北斗卫星导航设备时，需要符合一定的技术规范和标准。
这些规范主要包括设备的性能指标、安装位置要求、接口要求等，确保设备在船舶上的良好运行。
三、船舶北斗服务的要求：船舶在使用北斗卫星导航系统时，需要遵守一定的服务要求。
这些要求主要包括服务的稳定性、精度要求、故障处理等，确保船舶在航行中获得准确可靠的导航服务。
四、船舶北斗监督管理的制度：船舶在使用北斗卫星导航系统时，需要建立一套监督管理制度。
这些制度主要包括设备巡检、数据备份、使用记录等，确保船舶北斗设备的正常运行和保养。
船舶北斗标准的制定对于船舶安全和船舶管理具有重要意义。
船舶北斗标准的落实可以提高船舶的导航安全性。
北斗卫星导航系统提供的高精度、高可靠的导航服务，可以帮助船舶准确把握自身位置和周围环境，避免发生碰撞、搁浅等事故。
船舶北斗标准的执行可以提高船舶的运输效率。
北斗卫星导航系统具有全球覆盖、24小时不间断的优势，可以帮助船舶选择最佳航线、提高航行速度、减少燃油消耗，从而提高船舶的运输效率和经济效益。
船舶北斗标准的实施可以提升船舶的竞争力。
作为先进的导航技术，北斗卫星导航系统在全球范围内得到广泛应用，符合国际通用标准，可以帮助船舶提升在国际市场上的竞争力，赢得更多的订单和客户。
船舶北斗标准的遵守可以促进航运业的可持续发展。
船舶行业的船舶定位和导航系统船舶定位和导航系统是船舶行业中至关重要的技术装置，它们通过准确的定位和高效的导航功能，为船舶提供安全、稳定的航行环境。
本文将从船舶定位和导航系统的基本原理、技术应用和未来发展趋势等方面进行探讨。
一、船舶定位和导航系统的基本原理船舶定位和导航系统通常由GPS(Global Positioning System)卫星定位系统、GNSS(Global Navigation Satellite System)全球导航卫星系统、惯性导航仪等组成。
其中，GPS卫星定位系统是最为常见和普遍应用的定位系统之一。
它利用卫星发射的信号与船舶上的接收器进行通信，通过计算信号的传播时间差以及卫星的位置信息，确定船舶的准确位置。
二、船舶定位和导航系统的技术应用1. 航行安全：船舶定位和导航系统能够通过精准的定位信息，帮助船舶船员了解当前的船位、船速、航向等参数，从而及时避免遭遇浅滩、礁石等障碍物，确保船舶正常航行并降低事故风险。
2. 船队管理：船舶定位和导航系统不仅可以实时获取单艘船舶的位置信息，还可以将船队中的船舶位置信息进行整合和管理，从而帮助船队管理者掌握整个船队的运行情况，合理调度船舶，提高船队的运行效率。
3. 航线规划：船舶定位和导航系统能够根据预设的航线，提供最佳的航行路径选择。
系统通过综合考虑船舶的当前位置、目的地、环境因素等，并结合导航图纸，为船舶提供航线规划，实现最短航程、最安全的航行路径。
4. 环境监测：船舶定位和导航系统还可以配合其他设备，对海洋环境进行实时监测和分析。
例如，利用系统中的气象传感器、海洋生物传感器等，可以获取并分析当前海洋气象、潮汐、水文等信息，提前预知海洋环境变化，为船舶航行提供准确的环境保障。
三、船舶定位和导航系统的发展趋势随着科技的不断进步和船舶行业的发展需求，船舶定位和导航系统正朝着以下方面发展：1. 卫星定位精度提升：通过增加卫星数量、提高接收器灵敏度等手段，提高卫星定位系统的定位精度，增加船舶位置信息的准确性，提高航行安全性。
船舶导航设备和通信设备有哪些
大海的无边无际，这就让海员在出海的时候必须有一些导航的设备和通信设备，这样才能保证能准确到达目的地，才能准确的航行。
那么，船舶导航设备和通信设备有哪些呢？
VHF无线电波传播中，一般不能被电离层反射回来，而是穿过电离层奔向太空，因而不能依靠电离层反射实现远距离传播。
同时，由于波长很短，地波衰减极大，也不能像中波那样沿地面船，主要靠空间波传播，可以看成在水平面上直线传播。
2)航海雷达与ARPA(雷达包括船载雷达和岸基雷达);
3)全球定位系统(Global Positioning System，GPS);
4)船舶自动识别系统(Automatic Identification System，AIS)等设备。
船舶自动识别系统(Automatic
Identification
System，简称AIS系统)由岸基(基站)设施和船载设备共同组成，
是一种新型的集网络技术、现代通讯技术、计算机技术、电子信息显示技术为一体的数字助航系统和设备。
最近得知，美国的CPE公司宣布将在海地建设一个30MW的海上风电项目，此项目提出的崭新的技术应用中就包括一条：风机还可用作电讯信号塔，为海地通讯设备普及和经济发展做出进一步贡献。
可见海上导助航系统受风电场建设的影响较小，而且海上风电场的升压站若可考虑作为通信基站、AIS基站则用途亦大大扩展了。
船舶航行与导航技术的定位与测量技术船舶作为重要的交通工具之一，对定位与测量技术的要求非常高。
在海洋环境中，强大的风浪和复杂的水下岩石地形对船舶课程和位置的控制提出了严格的挑战。
因此，船舶导航和定位技术的发展一直受到人们的密切关注。
导航技术的历史船舶的导航技术已经有数千年的历史。
早期的导航技术基于观察自然标志，如太阳、月亮、星星等。
随着时间的推移，复杂的精度仪器和电子仪器被引入导航领域。
这其中最基础的导航仪器就是罗盘，因为它能为导航发挥非常重要的作用。
同时，还有其他的导航仪器，如木星仪、星盘、海图等。
随着时间的推进，GPS（全球定位系统）技术在船舶导航领域得到广泛应用。
GPS定位技术具有非常高的精度和可靠性，同时具有很强的良好性。
航行的挑战性随着船舶的巨大增长，航行的挑战也逐渐增加。
现在的船舶尺寸日益增大，需要更高的精度来导航。
同时，飞沫、雾和波浪等不确定因素影响着航行操作。
这要求导航技术要越来越精确和可行。
船舶定位和辅助导航技术船舶定位技术是航行和导航的重要部分，这项技术基于计算GPS信号的方位角度，用于测量船舶位置。
定位技术主要用于跟踪船舶，包括沿岸、海岸和海洋区域。
为了补充GPS技术的不足，船舶还采用了其他辅助导航技术，如惯性导航、电子海图和声学测量技术等。
这些技术确保了船舶导航和定位的准确性和可行性。
船舶导航和定位的未来随着科技的不断进步和技术的创新，船舶导航和定位技术将发生重大变革。
未来船舶可能会采用机器人技术，这不仅将提高航行的精度和速度，也将极大地减少人为操作错误的风险。
同时，人工智能和物联网技术将在船舶导航和定位中发挥更加重要的作用。
这些技术将会提高船舶的自主性、安全性和效率性。
船舶也可能被漂洋自在的潜艇所代替，这会更好地满足现代海上贸易的需求。
结论船舶定位和导航技术的历史有数千年。
从人类长久的航海历史，我们可以看出，不断的技术革新和创新是获得更高精度和更可行的船舶定位和导航所必须的。
内河货物轮渡服务的船舶定位与导航系统应用近年来，内河货物轮渡服务在全球范围内得到了迅猛发展。
这种服务形式为沿岸地区的居民和企业提供了便捷的货物运输渠道，推动了区域经济的发展。
然而，在内河货物轮渡服务中，船舶定位与导航系统的应用成为了一个关键问题。
船舶定位与导航系统是基于全球定位系统（GPS）的技术，用于确定船舶的位置和确定航向。
在内河货物轮渡服务中，这种系统的应用可以提供准确的船舶定位和导航信息，以确保货物运输的顺利进行。
首先，船舶定位与导航系统可以通过提供实时船舶位置信息，帮助轮渡服务提供商进行船舶调度和管理。
通过实时监测船舶位置，可以及时调度可用的船舶进行货物运输，以满足客户的需求。
此外，系统还可以提供预测性分析，根据历史数据和当前条件预测未来的船舶需求，帮助轮渡服务提供商做出合理的调度决策。
其次，船舶定位与导航系统还可以提供船舶导航信息，确保船舶在内河运输中的安全。
内河航道通常比海洋航道更加狭窄和复杂，船舶导航的精确性要求更高。
通过船舶定位与导航系统，船舶可以获得准确的航线指引，避免与其他船舶或障碍物碰撞。
系统还可以通过提供气象信息和水文信息，帮助船舶航行安全。
例如，系统可以提供即时的水位、流速和风力等信息，帮助船舶船长做出合理的航行决策。
此外，船舶定位与导航系统还可以提供船舶性能数据，用于优化货物运输过程。
系统可以记录船舶的速度、油耗和载荷等信息，帮助轮渡服务提供商分析船舶的效率和经济性。
通过分析这些数据，可以找到优化船舶运输过程的方法，降低运输成本，提高服务质量。
然而，在应用船舶定位与导航系统时，也存在一些挑战需要克服。
首先是技术挑战。
船舶定位与导航系统需要使用先进的GPS技术，并且需要与其他船舶和岸基设施进行数据交换。
因此，轮渡服务提供商需要投资大量的资金和技术实力来建立和维护这样的系统。
其次是信息安全挑战。
船舶定位与导航系统涉及大量的敏感信息，如果未能保护好这些信息，可能会导致安全隐患。
无人船舶的智能导航系统设计方法研究随着科技的不断发展，无人船舶的智能导航系统在海洋工程领域中的应用越来越广泛。
智能导航系统能够使无人船舶在复杂的海洋环境中实现自主航行、定位和避障等功能。
本文将探讨无人船舶的智能导航系统设计方法，以提高无人船舶的导航性能。
首先，无人船舶的智能导航系统设计中关键的一步是船舶定位。
船舶定位技术是无人船舶实现自主航行的重要基础。
常用的船舶定位方法包括全球定位系统（GPS）、惯性导航系统（INS）和图像识别技术等。
无人船舶通常将GPS和INS相结合，利用GPS获取全球定位信息，再通过INS进行航向、航速等参数的测量，从而实现船舶在海洋中的准确定位。
其次，无人船舶的智能导航系统设计还需要考虑航行路径规划。
船舶航行路径规划是指根据船舶当前位置、目标位置以及环境条件等因素，确定船舶的最佳航行路径。
航行路径规划算法包括最短路径算法、遗传算法、模糊控制等。
其中，最短路径算法根据航行距离选取船舶的最佳路径，遗传算法模拟自然生物进化的过程来确定最佳路径，而模糊控制方法以模糊逻辑推理为基础，根据船舶当前环境的不同输入量，输出最佳的航行路径。
还有一项重要的内容是无人船舶的避障能力。
避障能力是无人船舶智能导航系统中非常关键的一环。
无人船舶需要通过传感器检测周围环境，并根据检测到的障碍物信息来进行路径调整，从而避免与障碍物发生碰撞。
常用的避障方法包括声纳、激光雷达和摄像头等传感器技术。
声纳可以检测水下的障碍物，激光雷达可以实现对水上、陆地障碍物的探测，而摄像头可以通过图像识别技术来实现障碍物的检测。
此外，为了提高无人船舶的导航精度和稳定性，还可以考虑使用闭环控制系统。
闭环控制系统可以根据船舶当前位置与目标位置之间的误差进行反馈调整，使船舶保持在预定航线上。
闭环控制系统通常包括传感器、执行器和控制算法等组成部分。
传感器负责获取船舶位置信息，执行器用于调整船舶的航向、航速等参数，控制算法则根据目标位置与当前位置之间的误差进行计算和调整。
北斗定位导航船舶系统解决方案V1北斗定位导航船舶系统解决方案V1是一种全球卫星导航系统，它可以帮助船舶在水上航行时定位和导航。
在这篇文章中，我们将详细介绍北斗定位导航船舶系统解决方案V1。
第一步，了解北斗定位导航船舶系统的概念。
北斗定位导航船舶系统是指一种由北斗导航卫星、地面监控站和用户终端所组成的系统。
它利用卫星的导航信号，实现了对船舶在海上的精确定位和导航。
第二步，理解北斗定位导航船舶系统解决方案V1的原理。
北斗定位导航船舶系统解决方案V1采用了高灵敏度GPS定位技术和北斗导航卫星信号的双模式定位技术，使其在海上导航和定位上具有更高的准确度和稳定性。
第三步，了解北斗定位导航船舶系统解决方案V1的功能。
北斗定位导航船舶系统解决方案V1可以提供全球海图、实时航线规划、预警航线、导航报警、电子海图等功能。
这些功能可以帮助船舶在水上航行时更加安全、高效地完成任务。
第四步，了解北斗定位导航船舶系统解决方案V1的优势。
北斗定位导航船舶系统解决方案V1可以提供更加精确、稳定的定位和导航服务。
同时，它的使用成本也相对较低，可以帮助船舶节省成本、提高效益。
第五步，学习如何使用北斗定位导航船舶系统解决方案V1。
使用北斗定位导航船舶系统解决方案V1需要先安装相应的硬件设备，并在使用前进行相应的设置和校准。
在使用过程中，需要注意相应的操作步骤和使用注意事项，以确保系统稳定运行。
最后，我们可以得出结论：北斗定位导航船舶系统解决方案V1是一种高性能、低成本的定位导航系统，可以帮助船舶在海上航行时更加安全、高效地完成任务。
同时，使用北斗定位导航船舶系统解决方案V1需注意正确的操作和使用方式，以确保系统的稳定可靠性。
船舶电子海图系统常见缺陷设备1. GPS 接收器故障船舶电子海图系统中的 GPS（全球定位系统）接收器是获取船舶位置信息的重要设备之一。
然而，由于接收器自身的故障或者周围环境的干扰，GPS 接收器可能会出现故障，导致船舶无法正常获取位置信息。
一旦出现 GPS 接收器故障，船舶的定位精度将受到影响，可能会引发航行安全问题。
2. 网络通信问题船舶电子海图系统通常需要通过网络来获取最新的海图数据以及实时的导航信息。
然而，由于船舶通信设备的限制或者网络环境的不稳定，船舶电子海图系统可能会遇到网络通信问题。
例如，如果船舶处于远离陆地的海域，无法连接到高速网络；或者船舶通信设备故障，无法与岸端的服务器正常通信。
这些网络通信问题将会影响到船舶使用电子海图进行导航的准确性和及时性。
3. 数据更新延迟船舶电子海图系统所使用的海图数据需要定期更新，以确保船舶拥有最新的航行信息和安全提示。
然而，由于海图数据供应商的更新延迟或者船舶更新机制的不完善，船舶电子海图系统可能会出现数据更新延迟的问题。
这意味着船舶可能会使用过时的航行信息进行导航，增加了船舶在海上遇到危险或者航道变化时的风险。
4. 触摸屏故障大多数船舶电子海图系统都采用触摸屏作为人机交互界面，以方便船员进行操作。
然而，触摸屏设备容易受到物理损坏或者灰尘、水分等外部物质的影响，导致触摸屏故障。
一旦触摸屏故障，船员将无法正常操作船舶电子海图系统，可能会影响到船舶的导航和安全性能。
5. 电源问题船舶电子海图系统通常依赖于电源供应来正常工作。
然而，船舶电源系统可能会出现故障，导致供电不稳定或者中断。
如果船舶电子海图系统无法获得足够的电源供应，将无法正常运行，给船舶的导航安全带来潜在风险。
6. 船舶传感器故障船舶电子海图系统需要与船舶其他传感器设备进行数据交互，如罗经、气象传感器等。
然而，由于船舶传感器设备自身的故障或者与船舶电子海图系统的连接问题，船舶电子海图系统可能无法获取到准确的传感器数据。
船舶导航定位系统（Marine Navigation and PositioningSystems）Marine Navigation and Positioning SystemsMarine navigation blends both science and art. A good navigator gathers information from every available source, evaluates this information, determines a fix, and compares that fix with his pre-determined “dead reckoning” position.A navigator constantly evaluates the ship’s position, anticipates dangerous situations well before they arise, and always keeps “ahead of the vessel.” The modern navigator must also understand the basic concepts of the many navigation systems used today, evaluate their output’s accuracy,and arrive at the best possible navigational decisions. Navigation methods and techniques vary with the type of vessel, the conditions, and the navigator’s experience. Navigating a pleasure craft, for example, differs from navigating a container ship. Both differ from navigating a naval vessel. The navigator uses the methods and techniques best suited to the vessel and conditions at hand. Some important elements of successful navigation cannot be acquired from any book or instructor. The science of navigation can be taught, but the art of navigation must be developed from experience.What will we learn from the lecture?Some basic knowledge on earth, coordinate, nautical chart, dead reckoning, landmark fixing and so on;Some basic principle of navigation systems, such as celestial navigation, radio navigation, radar navigation,satellite navigation, inertial navigation, integrated1navigation system, and so on.Can you tell the difference among:Navigation:Guidance:Positioning:###PLANS----Position, Location And Navigation Symposium Part 1 Introduction to Navigation1.1 What’s navigationNavigation: The theory and practice of navigating, especially the charting of a course for a ship or an aircraft. Or the method used to guide a vessel from departure point(起航点) to its destination.Navigation System: The system or device that can be used to guide a vessel to its destination.1.2 Brief History of Navigation- The history of human navigation goes back thousands of years. - The first seafarers kept in sight of land; that was the first trick of navigation; Typically, ancient mariner remained close to shore and used geographic landmarks to guide them—a technique known as piloting.2But what if land were nowhere nearby? The Phoenicians looked to the heavens. The sun moving across the commonly cloudless Mediterranean sky gave them their direction and quarter. The quarters we know today as east and west the Phoenicians knew as Asu (sunrise) and Ereb (sunset), labels that live today in the names Asia and Europe. At night, they steered by the stars.- The Greeks and Phoenicians made great strides in navigation and developed techniques that remained in use for thousands of years. • Pole star• Bonfires along shorelines at key locations• Migratory seabirdsAlso a Simplified dead reckoning was used by Mediterranean mariners; The ship's speed was determined by watching seaweed or driftwood, travel time by an hourglass, and heading by guesswork and institution, until around 1100 AD, when the Chinese created the first magnetized needle compass. The greatest advance in navigation came with the compass. The Chinese apparently knew about the powers of magnetism as early as the third millennium B.C., when, historians tell us, one army defeated another by using a device known as a "point-south carriage." (The Chinese chose to have the arrow point south rather than north.) The first mention of the compass in the West comes from the Englishman Alexander Neckham, who wrote in 1187 that "sailors use a magnetic needle which swings on a point and shows the direction of the north when the weather is overcast." Around 1730, an English mathematician, John Hadley (1682–1744), and an American inventor, Thomas Godfrey (1704–1749), independently invented the sextant. Still, while latitude measurement improved, longitude measurement remained3out of reach. England established a Board of Longitude in 1714 and offered 20,000 pounds sterling to whoever could resolve it. John Harrison trumped them all by building a chronometer in 1764 that lost less than one second per day during long sea voyages. In 1779, British naval officer and explorer Captain James Cook used Harrison's chronometer to circumnavigate the globe. When he returned, his calculations of longitude based on the chronometer proved correct to within 13 kilometers (8 miles). In 1884, at the height of the British Empire, Greenwich, England, was established as the world's Prime Meridian. After a period of relative quiescence, the 20th century brought an unprecedented wave of navigational advances. In 1907 American Elmer Sperry introduced the gyroscopic compass which is unaffected by variation or deviation as it points to true north, not magnetic north. By the 1920s, the development of radio navigation was underway. In 1935, British physicist Robert Watson-Watt produced the first practical radar system；By 1939, a chain of working radar stations was in place along the south and east coasts of England. Inertial Guidance System was equipped by German Army in V-2 Rocket. The hyperbolic navigation system known as Loran was developed in the U.S. between 1940 and 1943. GPS，initiated in 1973, operated and maintained by the U.S. Department of Defense，was established in 1994.But the story is far from over. As civilization reaches farther into space—where terms such as "horizontal" and "vertical" hold little meaning—new navigational techniques will be required. As space vessels venture out beyond the reaches of the inner solar system, they will encounter new navigational challenges.41.3 Types of NavigationMethods of navigation have changed through history. Each new method has enhanced the mariner’s ability to complete his voyage safely and expeditiously. One of the most important judgments the navigator must make involves choosing the best method to use. Commonly recognized types of navigations are listed below.Dead Reckoning (DR)determines position by advancing a known position for courses and distances. It is accepted that only course and speed determine the DR position. Correcting the DR position for leeway, current effects, and steering error result in an estimated position (EP). An inertial navigator develops an extremely accurate EP.Piloting involves navigating in restricted waters with frequent determination of position relative to geographic and hydrographic features.Celestial navigation involves reducing celestial measurements to lines of position using tables, spherical trigonometry, and almanacs. It is used primarily as a backup to satellite and other electronic systems in the open ocean.Radio navigation uses radio waves to determine position by either radio direction finding system or hyperbolic systems.Radar navigation uses radar (radio detecting and ranging) to determine the distance from or bearing of objects whose position is known. This process is separate from radar’s use as a collision5avoidance system (ARPA：Automatic Radar Plotting Aids) Satellite navigation uses artificial earth satellite for determination of position of vehicles.Inertial Navigation is a totally self-contained navigation system providing vehicles’position in response to inertial effects on system components.Integrated Navigation is a combination of two or more than two methods or equipment of navigation to get more accurate position, attitude and speed fixing. Integrated Bridge System (IBS) is a typical integrated navigation system that takes inputs from various ship sensors, electronically display positioning information, and provide control signals required to maintain a vessel on a preset course.1.4 Phases Of NavigationFour distinct phases define the navigation process. The mariner should choose the system mix that meets the accuracy requirements of each phase.Inland Waterway Phase: Piloting in narrow canals, channels, rivers, and estuaries.Harbor /Harbor Approach Phase: Navigating to a harbor entrance and piloting in harbor approach channels.Coastal Phase：Navigating within 50 miles of the coast or inshore of the 200 meter depth contour.Ocean Phase: Navigating outside the coastal area in the open6=6371.027The third approximation: the earth is regarded as a spheroid, which even in the parallel of latitude is not a circle, but an ellipse.1.5.2The point, line and plane on the earthNorth Pole and South Pole: The intersection of rotation axis and the earth ellipsoid.The earth’s axis of rotation is the line connecting the North Pole and South Pole.The angular speed of the earth rotation is⨯=Ω.75-rad/s102921158A great circle is the line of intersection of a sphere and a plane through its center. This is the largest circle that can be drawn on a sphere. The shortest line on the surface of a sphere between two points on the surface is part of a great circle.8A small circle is the line of intersection of a sphere and a plane which does not pass through the center.The meridian is usually applied to the upper branch of the half-circle from pole to pole which passes through a given point. The opposite half is called the lower branch.The prime meridian is used as a reference line from which longitude east and west is measured. It passes through Greenwich, England. (本初子午线通过英国格林威治的零度子午线，用作参考经线，从本初子午线开始分别向东和向西计算全世界的地理经度)Eastern Hemisphere and Western Hemisphere Equator is the great circle which is vertical to the all meridians.Northern Hemisphere and Southern HemisphereA parallel or parallel latitude is a circle on the surface of the earth parallel to the plane of the equator. It connects all points of equal latitude. The equator is a great circle at latitude 0. The poles are single points at latitude 90. All other parallels are small circles.1.5.3 CoordinatesCoordinates, termed latitude and longitude, can define any position on earth. Latitude (L, lat.) is angular distance from the equator, measured northward or southward along a meridian from 0at the equator to 90at the poles. It is designated North (N)910 or South (S) to indicate the direction of measurement.''26'1338''26'1338''26'1338''26'1338 -==+==ϕϕϕϕor S or NLongitude (l, long.) is the angular distance between the prime meridian and the meridian of a point on the earth, measured eastward or westward from the prime meridian through 180. It is designated east (E) or west (W) to indicate the direction ofmeasurement. ''46'23123''46'23123''46'23123''46'23123 -==+==λλλλor Wor E(海军习惯写法) E E '46.2312346'.23123 ==λλ1.5.4 The difference of latitude and the difference of longitudeThe difference of latitude (l, Dlat.) between two places is the angular length of arc of any meridian between their parallels. It is the numerical difference of the latitudes if the places are on the same side of the equator; it is the sum of the latitudes if the places are the opposite side of the equator. It may be designated north (N) or south (S) when appropriate.12.ϕϕϕ-=∆DlatIf 0>∆ϕ, the difference of latitude is called northward difference, which means the vehicle is traveling from south to11 by averaging each latitude and 0.(DLo shorter arc of the parallel or the smaller angle at the pole between both numerical sum unless this exceeds 180, when it is 360 minus 180180when when12 If 0=∆λ, it means the vehicle is traveling along the meridian.The distance between two meridians at any parallel of latitude, expressed in distance units, usually nautical miles, is called departure (p, Dep.)(横距，东西距). It represents distance made good east or west as a craft proceeds from one point to another. Its numerical value between any two meridians decreases with increased latitude, while DLo is numerically the same at any latitude.Example ：已知某艇位于E N 00'.00135,00'.0030 ==λϕ，向东航行了180海里，求到达点的位置。
