1.1 计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？
答：可以按照系统的功能、控制规律、控制方式进行分类。
按功能可分为：a.数据处理系统b.直接数字控制（DDC）c.监督控制（SCC）
d.分级控制
e.集散型控制（DCS）
f.计算机控制网络
按照控制规律可分为：a.程序和顺序控制b.PID控制c.有限拍控制
d.复杂规律的控制
e.智能控制
1.2 计算机控制系统由哪些部分组成？并画出方框图。
答：由数字控制器、D/A转换器、保持器、执行器、被控对象、测量元件、变送单元、A/D转换器组成。
数字控制器D/A保持器执行器被控对象
A/D变送单元测量元件
+
-
给定值被控参数
1.12 设有模拟信号（0-5）V和（
2.5-5）V，分别用8位、10位和12位A/D
转换器，使计算并列出各自的量化单位和量化误差。
1.19 计算机控制系统由哪些主要的性能指标？如何衡量？
答：计算机控制系统的性能跟连续系统类似，可以用稳定性、能控性、能观测性、稳定特性、动态特性来表征，相应地用稳定裕量（相角裕量和幅值裕量）、稳态指标（稳态误差）、动态指标（超调量、调节时间、峰值时间、振荡次数）和综合指标（积分型指标、末值型指标、复合型指标）来衡量一个系统的好坏或优劣。
1.26 计算机控制将向哪些方向发展？
答：a.最优控制b.自适应控制c.系统辨识d.分级控制e.集散型控制
2.8 已知拉氏变换式，试求离散化后的Z变换式：
1.1/s
解:1/s的拉氏反变换是1，故Z变换式是z/z-1。
2.9 试求下列函数的Z反变换;
2.12 已知系统的方框图，G(s)=K/s(s+a)，试求系统（见习题2.17）的闭环Z 传递函数Gc（z）。
(1-e-Ts)/s
R(s)
T T
Y(z)
G(s)
T=1s
_
+
所有牵扯到求闭环传递函数的题目，将a,T代入上式即可。
2.13 T=1s,G(s)=1/s（s+0.3），试分析系统在典型输入作用下的输出响应和稳态误差。
1.单位阶跃响应
2.单位速度输入
3.单位加速度输入解：带入a=0.3 T=1s K=1得闭环传递函数（单位阶跃响应）
2.20 已知系统反方框图如2.12中，G(s)=K/s(s+1)，试求系统的临界放大倍数。解：将已知给定的T带入Gc（z）中，见2.12Gc（z），其中a=1，求得Gc（z）。其他见下例。
这里取T=1s求得Gc(z)
建立劳斯列表有
欲使系统稳定，必须使劳斯列表你第一列个元素为正。
故有
解得0例2.34 设线性离散系统如2.12图，a=1/s,K=1,T=1s,输入序列位单位节约序列。试分析系统的过渡过程。
解：将已知参数带入得闭环传递函数Gc(z)
由Z变换的定义，离散系统输出时间序列为
y(0)=0 y(T)=0.368 y(2T)=1 y(3T)=1.4 y(4T)=1.4 y(5T)=1.147
y(6T)=0.895
y(7T)=0.802 y(8T)=0.868 y(9T)=0.993 y(10T)=1.077 y(11T)=1.081
y(12T)=1.032 y(13T)=0.981 y(14T)=0.961 y(15T)=0.973
y(16T)=0997……
线性离散系统在单位阶跃响应下，调节时间约12s，超调量约为40%，峰值时间为3s，振荡次数为1.5次，衰减比约为2:1，稳态误差ess=0。
3.1 已知线性系统的差分方程，试导出离散状态空间表达式：
解：1.由差分方程知;n=2,m=0,p=1(输出向量维数)
a
0=1,a
1
=0.2,a
2
=0.5,b
=1
离散状态空间表达式：
2.线性离散系统的阶数n=2
a
0=1,a
1
=0.5,a
2
=0.2,a
3
=1,b
=0,b
1
=0,b
2
=1,b
3
=1.2
h
0=b
=0;h
1
=b
1
-a
1
h
=0;h
2
=b
2
-a
1
h
1
-a
2
h
=1;h
3
=b
3
-a
1
h
2
-a
2
h
1
-a
3
h
=0.7
3.3 已知线性离散系统的离散状态方程;
1.使用迭代法，求解x(kT);
2.试用Z变换法求解x(kT);
解：1.令k=0,1,2,...,及初始条件代入离散状态空间表达式，可以得到
2.
好复杂，自己求吧，然后再求Z反变换即可。
4.5 设有限拍系统如图，试设计单位阶跃输入时的有限拍D(z)。
R(s)
+
_T T T Y(z)
T=0.1s
D(z)
Z-1(1+0.8z-1)/
(1-1.5z-1+0.5z-2
)
1.有限拍有纹波调节器
2.有限拍无纹波调节器
解;1.广义对象的Z传递函数
HG
（z）的分子含有z-1因子，因此闭环传递函数Gc（z）应包含z-1，可选择2.闭环传递函数Gc（z）应选择包含z-1和HG（z）的全部零点，所以
