KM I Bx /H ωe cos cosK 2019/12/14 19 §6.4 陀螺测试的力矩反馈法 二 力矩反馈法法中陀螺相对地理坐标系的取向 陀螺相对地理坐标系的位置需借助转台 3.陀螺自转轴沿当地铅垂线方向 z x ey ecoscosK ly y ωd
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KM IBx /H 一 伺服跟踪法的基本原理 2019/12/14 9 §6.3 陀螺测试的伺服跟踪法 一 伺服跟踪法的基本原理 单自由度陀螺的单轴转台测漂 2019/12/14 10 §6.3 陀螺测试的伺服跟踪法 一 伺服跟踪法的基本原理 双自由度陀螺的单轴转台测漂 2019/12/14 11 §6.3 陀螺测试的伺服跟踪法 二 伺服跟踪法的测速方法 2019/12/14 16 §6.4 陀螺测试的力矩反馈法 一 力矩反馈法法的原理 双自由度陀螺的力矩反馈法测漂 2019/12/14 17 §6.4 陀螺测试的力矩反馈法 二 力矩反馈法法中陀螺相对地理坐标系的取向 陀螺相对地理坐标系的位置需借助转台 1.陀螺输入轴沿当地前垂线方向 y ly x o lz mg z ey e sin d ey p 精确定位定向,即陀螺输入轴与转台轴平行,并且要使 转台在地理坐标系中精确定向。 精确地测出转台的转速。 2019/12/14 12 §6.3 陀螺测试的伺服跟踪法 二 伺服跟踪法的测速方法 首先在一段时间间隔内,观测转台相对地球的转角,然后根 据地球自转角速度沿转台方向的分量通过计算求得在这段时 间内地球相对惯性空间的转角 对于确定性干扰力矩,根据其与加速度的分为: • 与加速度无关的干扰力矩,例如弹性力矩、电磁力矩等。 • 与加速度成比例的干扰力矩,例如由于陀螺质量偏心引起 的干扰力矩。 • 与加速度平方成比例的干扰力矩,例如由非等弹性引起的 干扰力矩。 2019/12/14 6 §6.2 影响陀螺漂移的主要因素 干扰力矩的分类及其所产生的陀螺漂移 2019/12/14 1 §6.1 陀螺漂移的基本概念 一 自由陀螺的漂移 ωd M b / H 工程实际中的陀螺仪与陀螺仪模型有所差别,这 种差别的表现就是干扰力矩的存在,干扰力矩破 坏了陀螺仪的定轴性,使陀螺仪的角动量向量在 惯性空间中发生了变化,包括其大小和方向。 2019/12/14 2 §6.1 陀螺漂移的基本概念 §6.1 陀螺漂移的基本概念 一 自由陀螺的漂移 由于各种原因,在陀螺上往往作用有人们所不 希望的各种干扰力矩,在这些可能是很小的干扰力 矩的作用下,陀螺将产生进动,从而使角动量向量 慢慢偏离原来的方向,我们把这种现象称为陀螺的 漂移。把在干扰力矩作用下陀螺产生的进动角速度 称为陀螺的漂移角速度或角速率。 陀螺漂移产生的原因是作用在陀螺上的干扰 力矩根据干扰力矩的性质及其变化规律,干扰力 矩可以分为两类: • 确定性干扰力矩 有规律、可试验或计算确定,易于 补偿。 • 随机性干扰力矩 无规律性。引起陀螺的随机漂移, 只能用统计方法来估计其概率统计 特性。 2019/12/14 5 §6.2 影响陀螺漂移的主要因素 d
Mb mglz H K M I Bx / H esin 2019/12/14 18 §6.4 陀螺测试的力矩反馈法 二 力矩反馈法法中陀螺相对地理坐标系的取向 陀螺相对地理坐标系的位置需借助转台 2.陀螺输出轴沿当地铅垂线方向 x N yK ly lz ey e coscosK z d
Mb H ie ey T 得到在同一时间间隔内转台相对惯性空间的转角 ip ie p 用时间间隔相除,即得到陀螺的漂移角速度 d ip / T ey p 2019/12/14 13 §6.3 陀螺测试的伺服跟踪法 三 伺服跟踪法的转台轴的取向 1. 输入轴在水平面内沿东西方向 d p 2. 输入轴与地球自转轴平行 d e p 3. 输入轴沿当地垂线方向 d e sin p 2019/12/14 14 §6.4 陀螺测试的力矩反馈法 一 力矩反馈法法的原理 力矩器 IA 信号器 OA 记 录装 置 加矩电流 SA 放大器 K M I Bx iy H M b Biblioteka Baidu 2019/12/14 d