SEW_Servo伺服培训教程

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SEW 应用培训

SEW公司每种整流块都有不同的功能，任何两种整流块共同使用都是错误的。
K-P
KONZERN-PRODUKTION
SEW制动技术制动器结构、工作原理
1 6
2 3
8
9
10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
制动盘制动端盖轴套弹簧力方向工作间隙压力盘制动弹簧制动线圈制动线圈座电机轴电磁力方向
K-P
KONZERN-PRODUKTION
数据的管理
Data management
• 保存和下载参数组 Save and load parameter sets • 激活传输利用按钮或“drag and drop” 功能 Activate transfer using buttons or the "drag and drop" function
K-P ↓
KONZERN-PRODUKTION
加油点 ↓ ↓
油位监测孔
润滑油的更换
油的更换
冷却后油的粘度增大放油困难，减速机应在运行温度下换油。 · 切断电源，防止触电。等待减速机冷却下来无燃烧危险为止。注意：换油时减速机仍应保持温热。加油孔 · 在放油螺塞下面放一个接油盘。 · 打开油位螺塞、通气器和放油螺塞。 ↓ 通气孔 · 将油全部排除。 · 装上放油螺塞。 · 注入同牌号的新油。 · 油量应与安装位置一致。 · 在油位螺塞处检查油位。 · 拧紧油位螺塞及通气器。
状态转速滑块开关量输入状态起动开关量输出状态实际转速
高速
低速实际电流
变速
反转
K-P
KONZERN-PRODUKTION
控制器禁止
停止

伺服控制系统知识培训(高端培训)

来的直流电压
U△- 三角波
U△
R1
U Sr
R1
+ +12V
USC
R2
-
R3
USC- 脉宽调制器的输出（US r+U△）
调制波形图
U S r +U △
-12V
U S r +U △
+U S r
t
o
o
t
-U S r
t
USr为0时
t
US r为正时
t
USr为负时
t
调制出正负脉宽一样调制出脉宽较宽的调制出脉宽较窄的方波平均电压为0 波形平均电压为正波形平均电压为负
7.3 直流伺服电机及其速度控制
只要改变可控 u
α
硅触发角（即改变 a) c 1 a
3b
5c
a
导通角），就能改
b
2c
4a
6b
变可控硅的整流输
①②③④⑤⑥
u
出电压，从而改变 b) 1
3
5
1
直流伺服电机的转
120°
速。
2
4
6
2
触发脉冲提前， c)
60° 120°
增大整流输出电压；
180°
触发脉冲延后，减 d) 5 1 1 3 3 5 5 1 1
主要内容
n
ΔnN
nN
U aN
n1
U a1
n2
U a2
n02
Φ2
n01
Φ1
n0N
ΦN
U aN>U a1 > U a2
TN
T
O
n2 n1
nN
ΦN>Φ1>Φ2

《SEW内部培训》PPT课件

DIP 开关 S12 / S11:
* 系统总线终端电阻 (左 = on /右 = off)

系统总线 [SC11/SC12/DGND (CAN-based)] 7-segment 显示 6 开关量输入 (~10 mA; Ri = 3 kOhm), 24 V, DGND, DCOM 参考地 RS-485 通讯接口 (as standard) 9-针 D / 编码器输入 X15 9-针 D / 编码器输入/输出 X14
变频器参数的设定方法
参数号参数名称
800 801
语言选择工厂设置
含
义
备
注
快捷菜单 /综合菜单适用于 DBG11A操作面板 DE=German、 EN=English、 FR=French
1。将 EEPROM 中的参数恢复到出厂设置状态； 2。‘ STARTUP’中的参数和语言设置将不修改； 3。在工厂设置时， 7段码显示为‘ 8’； 4。设置结束， P802 自动恢复到‘ NO’状态； 1。防止任何参数的改动； 2。 P841---手动复位可改动；包括 1.故障存储器 2.能耗计数器 3.运行时间计数器仅适用于 DBG11A操作面板仅适用于DBG11A操作面板
F without encoder evaluation
V with encoder evaluation S with resolver input
MOVIDRIVE compact控制单元连接
与MOVIDRIVE标准单变频器
2. MOVITOOLS软件应用
3、出现控制界面后，给端子X13-1 “1”信号 4、通过左右键控制正反转，通过上下键，增减速度。
通过软件实现手动操作

SEW伺服电机--培训

2000rpm/3000rpm/4500rpm/6000rpm
对应频率为：100Hz/150Hz/225Hz/300Hz
转矩范围：1NM--68NM
配合专用伺服控制器工作伺服控制器型号： MDS / MCS /MCH
High Performance Interface 编码器介绍
Hiperface 编码器作为一种新型的编码器既可以是绝对值编码器又可以做正/余弦编码器。工作电压：8－12V。工作温度：最高可达125℃ 最长电缆长度：150米 10芯电缆即可存储区提供一个“电子铭牌”选项可以选择单转和多转Hiperface编码器内置绝对值和正/余弦通道启动时不再需要参考运行高干扰抑制特性机构紧凑，尺寸小模拟信号传输，允许控制器通过差补方式决定分辨率过程数据通道实时传输
CFM71M/BR/TF/RH1M同步伺服电机
铭牌说明：
CFM112S/BR/TF/AS1H/SB50同步伺服电机
标准的插头连接
Hiperface编码器
TF-电机热保护传感器电机包含制动器电机基座号 CM电机法兰安装
CM 伺服电机
CFM71S/RH1M/BR/TF/HR/SB50
CM 伺服电机
伺服电机
伺服系统的构成
SEW 伺服驱动系统由伺服减速电机和伺服变频器组成,伺服电机分为同步伺服(DS,DY,CM) 和异步伺服(CT,CV),按照传统的分类,这里特别介绍恒场同步永磁伺服电机及其驱动变频器。
伺服的特点

同步伺服电机 DY系列 / CM系列采用先进的稀土永磁材料（稀土钕铁硼）作为转子,可以达到更高的动态特性,定子为铸铝外壳,电机外形与鼠笼电机相比细长,是六级电机。 CSA 认证, 满足 NEMA 要求结构坚固, IP65 防护等级直接与所有SEW齿轮箱联接使用

最完整的伺服培训教程

组成。通过控制电机的电枢电流或励磁电流，实现对电机转速和位置的
高精度控制。
02
优点
直流伺服系统具有调速范围宽、低速性能好、控制精度高等优点。同时
，直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，适用于对动态响应要求
高的场合。
03
缺点
直流伺服系统需要使用电刷和换向器，维护较为麻烦，且容易产生火花
干扰。此外，直流电机的体积和重量相对较大，限制了其在某些场合的
2024/1/25
22
安装注意事项和步骤说明
A
环境要求
确保安装环境干燥、通风且温度适宜，避免潮湿、高温和腐蚀性气体对伺服系统的影响。
安装准备
检查伺服电机、驱动器和编码器等部件是否完好无损，准备好安装所需的工具和材料。
B
C
安装步骤
按照厂家提供的安装手册，逐步完成伺服电机与机械设备的连接、驱动器和编码器的接线以及控制系统的配置等工作。
熟悉伺服驱动器的功能、参数设置及调试方法。
伺服系统控制策略
学习伺服系统的控制策略，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
伺服系统基本原理
伺服系统优化与调试
掌握伺服系统的组成、工作原理及性能指标等基础知识。
掌握伺服系统性能优化、故障排查及日常维护等技能。
2024/1/25
31
行业应用前景展望
01
替换法
在怀疑某个部件出现故障时，用正常的部件进行替换，观察故障是否消除，以确定故障点。
2024/1/25
仪器检测法
使用专业的检测仪器对伺服系统的各个部分进行检测，如电压、电流、转速等参数，以精确定位故障。
逐步排查法
按照伺服系统的组成部分，从电源、驱动器、电机、传感器等逐一排查，逐步缩小故障范围。

SEW_Servo_New 伺服学习

TASC/ZXB
伺服电机的特点
由运动学方程式：
TM - TL = J dn/dt
高动态响应由高电机转矩决定！注： TM 为电机转矩， TL 为负载转矩（折算到电机轴），J为负载转动惯量（折算到电机轴）。
TASC/ZXB
同步伺服电机的特点
CM
SEW同步伺服电机为六极电机,转子为永磁材料(稀土钕铁硼),定子为铸铝外壳. 电机外形与鼠笼电机相比细长。
TASC/ZXB
同步伺服电机的特点 SEW同步伺服电机有四个速度等级：
2000rpm/3000rpm/4500rpm/6000rpm 对应频率为：100HZ/150HZ/225HZ / 300HZ 转矩范围：1NM--68NM
配合专用伺服变频器工作
伺服变频器型号： MDS/MCS/MCH/MDX
TASC/ZXB
TASC/ZXB
CT/CV电机特点 : 经济型强冷风扇
3.50 3.00 50 2.00 1.50 1.00 0.50 0.00 71/80
frame sizes
1.60 0.75
1.90
VS VR
90/100 112/132S
TASC/ZXB
CT/CV电机特点 : 特殊的电机绕组
TASC/ZXB
同步伺服电机的特点
TASC/ZXB
CM 伺服电机
CFM71S/RH1M/BR/TF/HR/SB51
TASC/ZXB
同步伺服电机的内部构造
TASC/ZXB
同步伺服电机的伺服控制器
TASC/ZXB
同步伺服电机的技术指标
TASC/ZXB
同步伺服电机的技术指标
TASC/ZXB
异步伺服电机

SEWServo伺服培训教程

SEWServo伺服培训教程SEWServo伺服是一种广泛应用于机械制造和工程领域的电子设备，它通过精确的控制电流，使机械设备的运作更加精准、稳定和有效率。

作为一种高级电子设备，SEWServo伺服需要进行专门的培训和教育，以便更好地使用和维护。

本文将介绍SEWServo伺服培训教程的相关内容，以帮助读者更好地理解和掌握SEWServo伺服的知识。

SEWServo伺服的基础知识SEWServo伺服是一种专门用于工业机械和工程设备的电子控制器。

它通常由三部分组成，包括伺服电机、伺服控制器和编码器。

伺服电机是SEWServo伺服的最核心部分，它通过精确的电流控制，使机械设备运行更为平稳和高效。

伺服控制器是伺服电机的“大脑”，它负责实时控制电流和机械运动。

编码器则用来监控机械设备的位置和速度变化，为伺服控制器提供有关运动状态的反馈信息。

SEWServo伺服的主要特点SEWServo伺服具有多种优点，使其成为工业机械中的重要元素。

其中最重要的特点如下：1. 精度高：SEWServo伺服能够实现非常高的精度要求，因为它能够根据编码器的反馈调节电流控制，使机械设备实现非常精准的位置控制。

2. 响应速度快：SEWServo伺服响应速度非常快，这是因为它可以调节电流和速度来控制机械运动，能够实时响应设备的运动要求。

3. 负载能力强：SEWServo伺服的负载能力非常强，能够控制机械设备的千分之一甚至更小的微小变化，从而提高设备的工作效率和稳定性。

SEWServo伺服的应用领域SEWServo伺服主要用于机械和工程设备领域。

它能够应用于各种工业自动化、加工、生产和制造领域，如电子、半导体、汽车、食品、医药、塑料和纺织等。

此外，SEWServo伺服还广泛应用于印刷和包装机器、工艺控制系统、医疗和科学仪器等领域。

SEWServo伺服培训教程SEWServo伺服培训教程包括基础和进阶两个部分。

基础部分主要介绍SEWServo伺服的基本知识和操作方法，包括伺服电机、伺服控制器和编码器的组成、电路原理、控制方式、调节程序和参数设置等方面。

伺服基础培训教材PPT课件

（圆盘上的形状）
例：由B相作为基准 B相为On时如果A相有上升沿，定义为正传。 B相为Oｆｆ时如果A相有上升沿，定义为反转。
CHENLI
20
倍频的原理
直接计数脉冲数
1个脉冲计数2次（2倍频）
1组脉冲计数4次（4倍频）
右回転時 B相
A相
①
②
① ②③ ④
①②③④ ⑤⑥⑦⑧
左回転時 B相
A相 ①
②
绝对值编码器方式
14
伺服器的工作模式：
CHENLI
15
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
16
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
17
编码器：
CHENLI
18
CHENLI
19
编码器：
１）增量型编码器的原理
＊圆盘上刻有相位相差90度的A相、B相的槽＊由此可检测出旋转量和旋转方向。
旋转方向判定的原理
增量型编码器的原理
① ②③ ④
①②③ ④ ⑤ ⑥⑦⑧
本公司的绝对值编码器采用配置有电池，在伺服放大器电源关断时也能记忆当前位置情报的方式。
伺服放大器电源打开后伺服放大器将电机轴距离原点的圈数及脉冲数所反映的当前位置情报向上位控制器传送。
CHENLI
21
２）绝对值编码器的基本原理
＊在分辨率的范围内输出波形是不重复的＊根据读取的输出波形可以得到绝对位置的信息＊另外还配备了有电池作断电备份的计数器以判断出当前所转到的圈数位置
伺服放大器的功能框图如下图所示。
动力部分电机
整流部分
逆变部分
反馈 CHENLI
编码器 23
１）动力部分的构成

伺服电机培训课件(PPT 39张)

Pr1.09第二转矩滤波 ↓
3.转矩控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19 Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定用户指定用户指定用户指定用户设置
备注控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择转矩指令增益，单位（×0.1V/100%）电机旋转逻辑取反，反馈脉冲数转矩模式速度限制
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下，右图表示调整流量。是运转是否实时自动调整这一功能，可结束正常？以进行自动增益切换，自动设定位置环路增益，速度环路增益，速度环路积分时间分析频率（FFT）把握共振特性常数、速度观测滤波器、转矩滤波器、前馈速度，惯量比等个调整参数，不能更改 ①把握速度环增益的范围。 ②把握共振点,根据需要使用按照操作手册进行调整时，陷波滤波器需要设定实时自动调整功能为无效。出现共振现象时要求更短的整定时间时
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度 (高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。（3）设置滤波器，陷波等。

SEW驱动技术_培训部

65
电机参数初始化
选择控制方式：
培训部
---开环矢量控制
66
电机参数初始化
选择电机参数：
注：
电机型号电机额定电压电机额定频率主回路输入电压变频器输出电流---默认值并联的电机数---设定为“1” 电机TF过热保护---无响应
培训部 67
电机参数初始化
培训部
点击参数。
点击过程。
下载设定的结束STARTUP
培训部 7
直流中间电路（平滑电路）作用：对整流电路的输出进行平滑，减少电压或电流的波动保证逆变电路和控制电源能得到高质量的直流电压或电流
元件选择：电压型变频器——大容量电容电流型变频器——大容量电感
培训部 8
逆变电路作用：将直流中间电路输出的直流电压（电流）转换为具有所需频率的交流电压（电流）基本结构： 1.晶体管 2.晶闸管
培训部
1 3
2 4
21
培训部 22
培训部 23
控制器型号描述
培训部 24
有效扭距
VFC 和 CFC 的转矩提升时间
时间 (ms)
培训部
VFC CFC
25
2.2 MOVIFIT系统概述
FC(MTF)
SC(MTS)
MC(MTM)
培训部 26
外形结构
培训部
• 铸铝外壳 • 独立电子控制单元，方便快捷的更换
培训部 62
5.2 电机参数初始化－开环
选择变频器初始化
标准应用软件
培训部
点击
图标，进入
变频器初始化（Startup）。
包含所有控制器参数
63
电机参数初始化
选择初始化电机1：

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SEW
SEW
TASC/ZXB

耐特落膜花范：显峡峡必：必峡峡峡
花L：屏：点-花L：点特：
好：
TASC/ZXB

耐特落：好啤点膜好点范器好啤燃耐好点窗器好
TASC/ZXB

TM - TL = J dn/dt
TM J TL
TASC/ZXB

CM
SEW 料
速码速速压
TASC/ZXB

SEW
2子子子rpm增3子子子rpm增45子子rpm增6子子子rpm 作子子HZ增作5子HZ增225HZ 增 3子子HZ 作NM细细68NM
MDS增MCS增MCH增MDX
TASC/ZXB

/ IP65 Imax=4×I0 >1 3000 >5m/S2
65N.m
TASC/ZXB

燃Y屏燃耐意峡显控屏
TASC/ZXB

“玻息-意屏屏屏
TASC/ZXB

TASC/ZXB

CM CFM71S/RH1M/BR/TF/HR/SB51
TASC/ZXB

TASC/ZXB

TASC/ZXB

TASC/ZXB

TASC/ZXB

DT/DV
CT/CV
CT/CV
TASC/ZXB

2.5N.m—200N.m 1 5000
1rpm
IP54 ( IP55
TASC/ZXB
IP65
)

CT/CV
DT/DV Typ DT71D4.. DT80N4.. DT90L4.. DT100LS4.. DT100L4.. DV112M4 DV132S4.. DV132M4.. DV132ML4.. DV160M4.. DV160L4.. DV180M4.. DV180L4..
TASC/ZXB
:
CT/CV RZ ∅ [mm] 10 12 14 16 16 18 22 22 28 28 28 32 32 Typ CT71D4.. CT80N4.. CT90L4.. CT100LS4.. CT100L4.. CV112M4 CV132S4.. CV132M4.. CV132ML4.. CV160M4.. CV160L4.. CV180M4.. CV180L4.. RZ ∅ [mm] 12 14 16 22 22 22 28 28 32 32 32 38 48
+1 +1 +2 +2 +1 +1 +1 +1 +1 +1 +1 +2

CT/CV
: CT/CV
TASC/ZXB

CT/CV CT/CV
:
DT/DV 71-90 100-132S 132M/ML 160M 160L-180L 200-225 (BMG) (BMG) (BM) (BM) (BM) (BM) (2x) M25 (2x) M32 2xM32 2xM40 2xM40 2xM50 M16 M16 2xM16 2xM16 2xM16 2xM16
CT/CV (2x) M25 (2x) M32 2xM40 2xM40 2xM50 M16 M16 2xM16 2xM16 2xM16
TASC/ZXB

CT/CV
3.50 3.00
:
3.50 3.25 2.80
Masse [kg]
2.50 2.00 1.50 1.00 0.50 0.00 71/80
frame sizes
1.60 0.75
1.90
VS VR
90/100 112/132S
TASC/ZXB

CT/CV
120 100 80 M /M 0 60 40 20 0 0 500
:
DT/DV CT/CV
1000
1500 min-1
2000
2500
3000
TASC/ZXB

: SIEMENS IPA6
TASC/ZXB

: LENZE
TASC/ZXB

:
1000 100
Masse [kg ]
10
SEW Siemens Lenze IP55 Lenze IP23 1 10 100 Nennmoment [Nm] 10000.0
1000.0 kgcm2 100.0 10.0 1.0 10 100 Nennmoment [Nm] 1000
1 1000
SEW Siemens Lenze IP55 Lenze IP23
TASC/ZXB

对
对
(点M器对
TASC/ZXB

MOVIDYN
MOVIDRIVE
TASC/ZXB

1.5KW75KW
TASC/ZXB

TASC/ZXB

TASC/ZXB

MDS
料CFC码
I增O
DIO DIP
DPI增DPA
SCOPE
IPOS
plus
PROFIBUS
MDV细> MDS细> TF
INTERBUS细S CAN Bus Device 细 Net
TASC/ZXB

谷 Profibus Can bus Interbus (DFP11A) (DFC11A) (DFI11A)
Device Net (DFD11A) (F, V, S) = MOVILINK®
TASC/ZXB

SEW
MOVIDYIVE
“C”
TASC/ZXB

耐特落
的紧精耐：紧os集t集o高集高g：窗身高u身首好
TASC/ZXB

应应应应用用用用示示示示例例例例
TASC/ZXB

度宽必宽息宽
TASC/ZXB

磁的特玻特L
磁花箱磁特L：落滁理箱特置
的箱膜特置激花耐：好激置花点磁箱特置
耐特落构：
-
提峡必
TASC/ZXB

--
TASC/ZXB

TASC/ZXB

TASC/ZXB

耐特落
磁界耐磁置精箱耐特
耐特落
构
好
好
耐特落燃Y
构磁置精箱耐特好
啤酒包装机
TASC/ZXB

swisslog
17 30 SEW
物料分配机构，机械装置为涡轮蜗杆减速机带动连杆机构,采用CM系列伺服电机驱动配合MCV41系列伺服控制器，使用内部总线定位模块，由伺服电机、伺服控制器、RH1M编码器构成独立位置控制系统。

TASC/ZXB

七点联动塑膜饮料包装机全套伺服驱动
TASC/ZXB

TASC/ZXB

。