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•机器人概述与发展趋势•FANUC机器人系统组成与原理•FANUC机器人基本操作与编程•FANUC机器人高级功能应用目录•FANUC机器人维护保养与故障排除•FANUC机器人在各行业应用案例01机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义机器人分类国内外机器人发展现状国内机器人发展现状我国机器人产业在近年来得到了快速发展，政府加大了对机器人产业的扶持力度，同时国内企业也纷纷涉足机器人领域，取得了一定的成果。
国外机器人发展现状日本、美国和欧洲是全球机器人技术最为先进的地区，其中日本在工业机器人领域处于领先地位，而美国和欧洲则在服务机器人和特种机器人领域具有优势。
人工智能技术的融合机器视觉技术的应用柔性制造技术的结合人机协作模式的创新未来机器人技术展望02FANUC机器人系统组成与原理FANUC 机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动。
控制器伺服系统传感器机械结构伺服系统是机器人的“肌肉”，通过接收控制器的指令，驱动机器人的关节运动。
传感器是机器人的“感觉器官”，负责检测机器人自身状态和外部环境，为控制器提供反馈信息。
机械结构是机器人的“骨骼”，支撑和保护机器人的内部元件，同时实现机器人的各种运动。
操作系统FANUC机器人采用专用的实时操作系统，确保机器人的运动控制、传感器数据处理等任务能够实时、准确地完成。
控制软件控制软件是机器人控制器的核心，负责实现机器人的运动规划、轨迹控制、力控制等功能。
编程语言FANUC机器人提供专用的编程语言，方便用户进行机器人程序的编写和调试。
人机交互界面人机交互界面是用户与机器人进行交互的窗口，提供图形化的操作界面和丰富的功能选项，方便用户进行机器人的操作和维护。
工作原理及流程工作原理工作流程03FANUC机器人基本操作与编程示教器基本构成功能菜单介绍操作方法与步骤030201示教器使用方法及功能介绍编程语言与指令系统详解编程语言概述指令系统分类指令格式与参数编程实例分析与演练实例选择01实例分析02编程演练0304FANUC机器人高级功能应用视觉识别与定位技术视觉识别技术通过图像处理算法对目标物体进行识别，包括形状、颜色、纹理等特征提取和匹配。
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录 SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；与气焊枪的操作类似，便于掌握。
FANUC培训教材(基本)
FANUC培训教材(基本)
一、前言
本教材旨在帮助读者了解和掌握FANUC的基本知识和操作技巧。
通过阅读本教材，您将能够理解的基本原理，进行简单的编程和操作。
二、概述
2.1 的定义和分类
2.1.1 定义介绍
2.1.2 分类介绍
2.2 FANUC的特点和应用领域
2.2.1 FANUC特点
2.2.2 FANUC应用领域
三、结构与组成
3.1 主要结构组成
3.1.1 的机械臂
3.1.2 的控制系统
3.2 FANUC的结构介绍
3.2.1 FANUC机械臂特点
3.2.2 FANUC控制系统介绍
3.2.3 FANUC传感器系统介绍
四、编程基础
4.1 编程语言介绍
4.1.1 编程语言概述
4.1.2 常用编程语言介绍
4.2 FANUC编程基础
4.2.1 FANUC编程语言概述 4.2.2 FANUC编程指令详解 4.3 编程实例演练
4.3.1 实例一、简单移动
4.3.2 实例二、挑选物体
五、操作与维护
5.1 系统启动与关机
5.1.2 系统关机步骤
5.2 操作基本技巧
5.2.1 运动控制
5.2.2 示教操作
5.3 常见故障及排除方法
5.3.1 故障代码解读
5.3.2 故障排除方法
六、附件
本文档涉及的附件可在FANUC官方网站。
法律名词及注释：
1、著作权法：指对作品依法享有的权益进行保护的法律。
2、商标法：指对商标依法享有的权益进行保护的法律。
3、专利法：指对发明、实用新型和外观设计依法享有的权益进行保护的法律。
目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点➢全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；➢可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；➢与气焊枪的操作类似，便于掌握。
1.2 基本规格压力设定范围0.0～9999.9[Kgf] （N、kgf、ibf）(*1)打点范围0.000～9999.999[mm] (*1)枪轴的运动速度范围0～2000[mm/sec] 或0～100[%] (枪轴最大速度的比率) 控制轴的数量能同时控制的轴的数量为：6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴(*2) 枪的种类C型枪，X型枪，单枪(*2)其他同时支持空气枪和伺服枪注意：（*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。
压力单位可以进行切换；（*2）这个表格不适用于双枪。
1.3 伺服焊枪的组成部分1.4 控制方法采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。
第二章伺服枪的初始化设置2.1 伺服枪轴初始化安装主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。
步骤：1) 进入Controlled Start界面a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：（画面2.1）b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】确认，进入CONTROLLED START 模式（画面2.2）；（画面2.2）2) 添加伺服枪轴a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：b）移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：d）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）：e）在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）：f）在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）：g）根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。
）如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：i）在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：j）伺服枪超时设定：Enable ——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：k）在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面，伺服枪初始化完成。
（若设置错误了，可选择1进行修改）。
3) 装置类型的设定a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，进入（画面2.13）：b) 检查（画面2.13）中第2项EquipType处是否是【Servo Gun】，若不是请把光标移到此处，按【F4 CHOICE】，选择【Servo Gun】。
4) 冷启动完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。
2.2 设置坐标系2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。
步骤：1) 将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：b）。
2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。
步骤：使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：b）。
2.3 伺服枪设置2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master）步骤：1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】进入（画面2.14）：2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。
4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。
2.3.2 焊枪关闭方向设置步骤：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】出现（画面2.17）：2) 在（画面2.17）上选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）：3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4 OPEN】，如（画面2.19）：4) 按F3 COMP退出到（画面2.20）：2.3.3 焊枪轴限位设置步骤：1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画面2.21）：2) 在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，按【ENTER】，进入（画面2.23）：3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】；4) 将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。
（见画面2.24）注意：以上数据由伺服枪厂商提供。
5) 在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“INCOMP”变为“COMP”。
2.3.4 焊枪自动调节步骤：1) 先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune”（如画面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：4) 继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。
5) 自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。
重启机器人，设置生效。
2.3.5 压力标定1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：2) 将光标移动至“2.General Setup”项后面的<*DETAIL*> 上，按【ENTER】键进入（画面2.30）：注意：1. 完成此步骤需要两人配合，一人将已经正确校正好的压力计放在焊枪固定极上，另外一人通过TP操作打点。
2. 机器人的模式开关应该置于T2模式，并且示教速度为100%3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP<*DETAIL*>”上，按【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：4) 在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开距离（如20mm）。
5) 在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。
