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自动泊车系统（CPK）研发建设方案一、实施背景随着汽车工业的快速发展，消费者对汽车功能的需求也日益增加。
其中，自动泊车系统作为一项前沿技术，能够显著提升驾驶的便捷性和安全性。
通过研发自动泊车系统，可以推动产业结构改革，提升汽车产业的竞争力和附加值。
二、工作原理自动泊车系统主要依靠先进的传感器、控制器和执行器来实现。
其工作原理主要是通过传感器获取车辆周围环境信息，如障碍物、停车位等，并将信息传输至控制器。
控制器根据预设的算法和规则，判断车辆的停放位置、方向和速度，并发送指令给执行器。
执行器根据指令调整车辆的转向、油门和刹车，从而实现自动泊车。
三、实施计划步骤1.需求分析：明确系统的功能需求、技术指标和成本预算。
2.方案设计：设计系统的架构、硬件组成和软件算法。
3.硬件开发：开发高精度传感器、高效电机和控制器等硬件设备。
4.软件编程：编写自动泊车的算法程序，实现车辆的智能控制。
5.系统集成：将各个硬件设备集成到车辆中，进行调试和优化。
6.测试验证：进行多种场景下的测试，确保系统的稳定性和可靠性。
7.批量生产：经过验证合格后，进行批量生产和安装。
8.持续优化：根据用户反馈和市场需求，进行系统的持续优化和升级。
四、适用范围自动泊车系统适用于各种类型的停车场和驾驶场景，特别是空间有限、停车难度较大的场所。
此外，对于新手驾驶员和残障人士，自动泊车系统能够提供极大的便利。
五、创新要点1.采用高精度传感器：通过采用毫米波雷达、激光雷达等高精度传感器，提高系统的感知能力。
2.优化算法：采用先进的机器学习算法和优化策略，提高系统的判断准确性和响应速度。
3.集成一体化设计：将传感器、控制器和执行器集成到车辆中，实现一体化设计，降低成本并提高可靠性。
4.考虑用户体验：注重用户界面设计，提供便捷的操作方式和可视化提示，提高用户体验。
六、预期效果1.提高泊车安全：自动泊车系统能够减少因泊车不当导致的碰撞和刮擦事故。
2.提高泊车效率：自动泊车系统能够在短时间内完成泊车，提高停车场的利用率。
安全气囊控制单元、安全带拉紧器引爆装置
J234安全气囊控制单元，在换档杆前面中央通道上T3p T3o J519N153N154驾驶员侧安全带拉紧器引爆装置，在左柱安全带拉紧器内
B 前座乘客侧安全带拉紧器引爆装置，在右柱安全带拉紧器内
B 连接线动力传动系统总线，高位，在仪表板线束内 ( CAN )
连接线动力传动系统总线，低位，在仪表板线束内
( CAN )50 针插头，黄色，安全气囊控制单元插头3 针插头，黄色，前座乘客侧安全带拉紧器引爆装置插头3 针插头，黄色，驾驶员侧安全带拉紧器引爆装置插头车载网络控制单元，在仪表板左侧下方。
自 2009 年 8 月起1234567891011121314J 329A+A+B278B281B281B27316.010.00.5188rt/ws44br 320.5sw 39188443239ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色端子 15 供电继电器A 蓄电池J329端子 15 供电继电器SC1保险丝架 C 上的保险丝 1SC6保险丝架 C 上的保险丝 6SB7保险丝架 B 上的保险丝 7SB12保险丝架 B 上的保险丝 12T40a 40 芯插头连接507螺栓连接（30），在蓄电池保险丝座上B273正极连接（15），在主导线束中B278正极连接 2（15a），在主导线束中B281正极连接 5（15a），在主导线束中*仅适用于带自动变速箱的汽车*2仅适用于带 5 档手动变速箱 LEL 的汽车*3仅适用于带双离合器变速箱 02E 的汽车*4仅适用于带双离合器变速箱 0AM 的汽车*5仅适用于带 5 档手动变速箱 JQP 的汽车B2813664.0ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色仪表板中的控制单元, 数据总线诊断接口J285仪表板中的控制单元J533数据总线诊断接口SA5保险丝架 A 上的保险丝 5SC13保险丝架 C 上的保险丝 13T20c 20 芯插头连接T3232 芯插头连接44接地点，左侧 A 柱下部366接地连接 1，在主导线束中384接地连接 19，在主导线束中B281正极连接 5（15a），在主导线束中B315正极连接 1（30a），在主导线束中B322正极连接 8（30a），在主导线束中*截至 2013 年 6 月*2自 2013 年 6 月起J5333660.51.50.50.50.35gr/ws*T52b/90.35gr/ws*2T25 /110.35rt/geT100/530.5sw100.5rt/ws16*3*3*3*3*3*30.35gr/ws*6T20i /11016ws=白色sw=黑色ro=红色rt=红色br=褐色gn=绿色bl=蓝色gr=灰色li=淡紫色vi=淡紫色ge=黄色or=橘黄色数据总线诊断接口, 诊断接口J217自动变速箱控制单元J234安全气囊控制单元J533数据总线诊断接口J743双离合器变速箱机电装置T16b16 芯插头连接T20c20 芯插头连接T20i20 芯插头连接T2525 芯插头连接T52b52 芯插头连接T100100 芯插头连接U31诊断接口366接地连接 1，在主导线束中605接地点，在上部转向柱上*仅适用于带自动变速箱的汽车*2仅适用于带双离合器变速箱 0AM 的汽车*3仅适用于带 1.8 l 发动机的汽车*4仅适用于带 2.0 l 发动机的汽车*5截至 2011 年 11 月*6仅适用于带双离合器变速箱 02E 的汽车J 533B549J 367Crt/ws 6or/br 85or/sw86*3*4*5*3*4*5*0.35vi/ge **2T2br /10.5vi/ge **2T4n 0.5br/rt**2/1T2ax /1or/br 151or/gn 15268586151152ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色数据总线诊断接口C 交流发电机J367蓄电池监控控制单元J533数据总线诊断接口T2ax 2 芯插头连接T2br 2 芯插头连接T4n 4 芯插头连接T20c20 芯插头连接B549连接 2（LIN 总线），在主导线束中*仅适用于带自动起停系统的汽车*2仅用于带 1.4 升发动机的汽车J 533B421B421B415RRJ 772J 7720.3535*0.3534*0.35T16q /100.35T16q /90.35*4T54c /400.35*4T54c /393534ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色数据总线诊断接口, 连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，High），在主导线束中, 连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，Low），在主导线束中J533数据总线诊断接口J772倒车摄像系统控制单元R 收音机T16q 16 芯插头连接T20c 20 芯插头连接T54c54 芯插头连接B415连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，High），在主导线束中B421连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带 1.8 l 发动机的汽车*2仅适用于带 2.0 l 发动机的汽车*3截至 2011 年 11 月*4仅适用于带倒车摄像机系统的汽车B390B383B421B415J 412J 412J 503J 503R 78R 780.3537*0.3538*0.35*4T54a /170.35*4T54a /180.35*6T16q /90.35*6T16q /100.35*7T54a /30.35*7T54a /23738ws=白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中, 连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，High），在主导线束中, 连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，Low），在主导线束中J412移动电话操作电子装置控制单元J503收音机及导航系统带显示单元的控制单元R78电视调谐器T16q 16 芯插头连接T54a54 芯插头连接B383连接 1（驱动系统 CAN 总线，High），在主导线束中B390连接 1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中B415连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，High），在主导线束中B421连接 1（信息娱乐系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带 1.8 l 发动机的汽车*2仅适用于带 2.0 l 发动机的汽车*3截至 2011 年 11 月*4仅适用于带移动电话的汽车*5仅用于带收音机-导航系统 RNS 510 的汽车*6仅适用于带收音机导航系统的汽车*7仅适用于带有电视调谐器的汽车B390B390B383B383J 104J 104J 104J 104J 623J6230.35530.35540.35*T26a /230.35*2T94a /680.35*2T94a /670.35*4T47/120.35*T26a /210.35*4T47/135354ws=白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色J104ABS 控制单元J623发动机控制单元T26a 26 芯插头连接T4747 芯插头连接T94a94 芯插头连接B383连接 1（驱动系统 CAN 总线，High），在主导线束中B390连接 1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带有防抱死制动系统（ABS）的汽车*2仅适用于带 1.8 l 发动机的汽车*3仅适用于带 2.0 l 发动机的汽车*4仅适用于带制动防抱死系统（ABS）和电控行车稳定系统（ESP）的汽车B390B390B383B383J 217J 217J 234J 234J 623J 623J 743J 7430.35*T52b /460.35*T52b /340.35T100/990.35T100/1000.35*2T94/680.35*2T94/670.35*3T20i/100.35*3T20i /15ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色J217自动变速箱控制单元J234安全气囊控制单元J623发动机控制单元J743双离合器变速箱机电装置T20i 20 芯插头连接T52b 52 芯插头连接T9494 芯插头连接T100100 芯插头连接B383连接 1（驱动系统 CAN 总线，High），在主导线束中B390连接 1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带自动变速箱的汽车*2仅用于带 1.4 升发动机的汽车*3仅适用于带双离合器变速箱 02E 的汽车B390B390B383B383J 745J 745F 189F 189J 743J 743J 500J5000.35*T26c /20.35*2T10p /70.35*T26c /30.35*2T10p /80.35*2T25/130.35*2T25/120.35T3am/20.35T3am /1ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色F189Tiptronic 开关J500转向辅助控制单元J743双离合器变速箱机电装置J745弯道灯和大灯照明距离调节控制单元T3am 3 芯插头连接T6j 6 芯插头连接T10p 10 芯插头连接T2525 芯插头连接T26c26 芯插头连接B383连接 1（驱动系统 CAN 总线，High），在主导线束中B390连接 1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带自动大灯照明距离调节的汽车*2仅适用于带双离合器变速箱 0AM 的汽车*3仅适用于带双离合器变速箱 02E 的汽车B390B390B383J 446J 446J 791/J 791/B406B397J 527J 527J 386J 3860.35T16g/60.35T16g /15*3*4*5*3*4*50.35*T20a /140.35*T20a /150.35or/swT20d /150.35*2/80.35*4T28a 0.35or/brT20d /14/70.35T28a ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色适/便捷系统 CAN 总线，High），在主导线束中, 连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，Low），在主导线束中J386驾驶员侧车门控制单元J446驻车辅助控制单元J527转向柱电子装置控制单元J791驻车辅助系统控制单元T16g 16 芯插头连接T20a 20 芯插头连接T20d 20 芯插头连接T28a28 芯插头连接B383连接 1（驱动系统 CAN 总线，High），在主导线束中B390连接 1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中B397连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，High），在主导线束中B406连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*截至 2011 年 11 月*2仅适用于带 1.8 l 发动机的汽车*3仅适用于带 2.0 l 发动机的汽车*4仅用于带 1.4 升发动机的汽车*5自 2011 年 11 月起B406B406B397B397Y 2Y 2J 527J 5270.3540*0.3541*0.35500.35510.35T4i /30.35T4i /40.35*4T16m /40.35*4T16m /340415051ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色J527转向柱电子装置控制单元T4i 4 芯插头连接T16m 16 芯插头连接Y2数字时钟B397连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，High），在主导线束中B406连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带 1.8 l 发动机的汽车*2仅适用于带 2.0 l 发动机的汽车*3截至 2011 年 11 月*4自 2011 年 11 月起B406B406B397B397J 387J 387J 255J 255J 764J 764J 301J 3010.35T20e/150.35T20e /140.35*T20g /50.35*T20g/60.35*2T16n /160.35*2T16n /150.35*3T20f /80.35*3T20f /7ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色J255Climatronic 控制单元J301空调器控制单元J387副驾驶员侧车门控制单元J764电子转向柱锁止装置控制单元T16n 16 芯插头连接T20e 20 芯插头连接T20f 20 芯插头连接T20g 20 芯插头连接T28b28 芯插头连接B397连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，High），在主导线束中B406连接 1（舒适/便捷系统 CAN 总线，Low），在主导线束中*仅适用于带 Climatronic 自动空调的汽车*2仅适用于带进入及起动许可的汽车*3仅适用于带 Climatic 空调的汽车*4仅适用于带电动调节风门的空调器B406B406B397J 136J 136J 5180.35*T32c/160.35*T32c /150.35*2T32d /32*2ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色B397，在主导线束中B406，在主导线束中J 386J 387J 388J389B528J 400G 397rt/gn 20.35gn T20d /10LINT28a 0.35gn/19T28c 0.35vi/ws/19T20b /10LIN0.35vi/ws T28d T20h /10LIN 0.35vi/wsT28b/190.35vi/ws T20e /10LIN/19vi T4a /4LIN viT3a /3LIN2ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色车载电网控制单元G397雨水与光线识别传感器J386驾驶员侧车门控制单元J387副驾驶员侧车门控制单元J388左后车门控制单元J389右后车门控制单元J400刮水器马达控制单元J519车载电网控制单元T3a 3 芯插头连接T4a 4 芯插头连接T20b 20 芯插头连接T20d 20 芯插头连接T20e 20 芯插头连接T20h 20 芯插头连接T28a 28 芯插头连接T28b 28 芯插头连接T28c 28 芯插头连接T28d 28 芯插头连接T52c52 芯插头连接B528连接 1（LIN 总线），在主导线束中。
接地点发动机舱内的接地点概述………………………………………………………………………………1/2 车厢内的接地点概述……………………………………………………………………………………1/2 车厢内的接地点概述……………………………………………………………………………………1/3发动机舱内的接地点概述车厢内的接地点概述车厢内的接地点概述保险丝分配，继电器位置分配，插头位置分配保险丝盒 10.01 04.02…………………………………………………………………………………2/2 继电器盒和在继电器盒上方的辅助的继电器盒(13继电器) 10.01 04.02 …………………………2/4 在继电器盒后方辅助继电器盒(8继电器) 10.01 04.02 ……………………………………………2/6 增压室里的继电器盒10.01 04.02 ………………………………………………………………2/8 继电器盒后方的辅助继电器盒(3继电器) 10.01 04.02 …………………………………………2/9 保险丝盒05.02 ……………………………………………………………………………………2/10 继电器盒和继电器盒上方的继电器盒(13继电器) 05.02 ………………………………………2/12 继电器盒后方的辅助继电器盒(8继电器) 05.02 …………………………………………………2/14 增压室里的继电器盒05.02 ………………………………………………………………………2/16 继电器盒前方的辅助继电器盒(3继电器) 05.02 ……………………………………………………2/17 插头位置分配……………………………………………………………………………………………2/18 增压室里的插头位置分配……………………………………………………………………………2/18 左侧A柱的插头位置分配……………………………………………………………………………2/19 右侧A柱的插头位置分配……………………………………………………………………………2/20保险丝分配 10.01 04.02保险丝分配 10.0104.02对于没有列出的用于可选设备的保险丝保护请参考相应的电路图。
基于MSP430F2274单片机的倒车雷达设计随着人们对汽车辅助驾驶系统智能化要求的提高和汽车电子系统的网络化发展，新型的倒车雷达应能够连续测距并显示障碍物距离，并具有通信功能，能够把数据发送到汽车总线上去。
以往的倒车雷达设计使用的元器件较多，功能也较简单。
本文介绍的基于新型高性能超低功耗单片机MSP430F2274的倒车雷达可以弥补以往产品的不足。
系统总体设计系统采用超声波测距原理。
超声波测距仪器一般由发射器、接收器和信号处理器三部分组成。
工作时，超声波发射器发出超声波脉冲，超声波接收器接收遇到障碍物反射回来的反射波，准确测量超声波从发射到遇到障碍物反射返回的时间，根据超声波的传播速度，可以计算出障碍物距离。
作为一种非接触式的检测方式，超声波具有空气传播衰减小、反射能力和穿透性强的特点。
超声波测距具有在近距离范围内有不受光线和雨雪雾的影响、结构简单、制作方便和成本低等优点。
高性能的单片机结合超声波测距，可以实现功能强大、使用方便的倒车雷达。
TI公司的16位单片机MSP430F2274功耗极低，片上资源丰富，同时利用JTAG接口技术，可以对片上闪存方便的编程，便于软件的升级，非常适合作为倒车雷达系统的微控制器。
倒车雷达系统的框图如图1所示。
图1倒车雷达系统框图硬件系统设计系统以MSP430F2274微控制器为核心，外围电路由超声波发射电路、超声波接收电路、声光报警电路、通信接口电路、键盘液晶显示电路五部分组成，下面逐一介绍。
图2倒车雷达系统主控电路图系统的主控电路图如图2所示。
本系统中选用的MSP430F2274片内有32Kb闪存和1Kb RAM，因此无须外扩存储器。
外接的32.768kHz晶振作为CPU关闭状态Basic-Timer的时钟源，同时也作为系统的车载时钟使用。
超声波发送模块电路如图3所示，由超声波产生和发射两部分组成。
超声波的产生方法有两种：硬件发生法和软件发生法。
常用的硬件发生法常采用如下方案：超声波由CD4011构成的振荡器振荡产生，经升压变换推动超声波换能器而发射出去，振荡器的起振和停振由单片机来控制。
倒车雷达原理与维修学习目标（1）了解倒车雷达的作用及基本组成；(2) 了解倒车雷达的工作原理1.倒车雷达倒车雷达，又称泊车辅助系统（PDC ），或倒车电脑警示系统。
通常，倒车雷达由超声波传感器(俗称探头)、控制器和显示器(或蜂鸣器)等部分组成。
系统采用超声波测距原理，在控制器的控制下，由传感器发射超声波信号，当遇到障碍物时，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理、判断出障碍物的位置，由显示器显示距离并发出其他警示信号，得到及时警示，解除了驾驶员泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。
2.倒车雷达基本组成主机：发射正弦波脉冲给超声波传感器，并处理其接收到的信号，换算出距离值后，将数据与显示器通讯。
超声波传感器：用于发射以及接收超声波信号，通过超声波传感器可以测量距离。
显示器或蜂鸣器：接收主机距离数据，并根据距离远近显示距离值和提供不同级别的距离报警音。
如图7-41所示。
倒车雷达基本组成3.倒车雷达的种类经过多年的发展，倒车雷达系统已经过了六代的技术改良，不管从结构外观上，还是从性能价格上，这六代产品都各有特点，使用较多的是数码显示、荧屏显示和魔幻镜倒车雷达这三种。
1)第一代倒车喇叭提醒“倒车请注意”！想必不少人还记得这种声音，这就是倒车雷达的第一代产品，现在只有小部分商用车还在使用。
只要司机挂上倒挡，它就会响起，提醒周围的人注意。
从某种意义上说，它对司机并没有直接的帮助，不是真正的倒车雷达。
汽车在倒车状态，语音提示路人小心，但价格便宜，100元左右就能买到，基本属于淘汰产品。
2)第二代蜂鸣器提示这是倒车雷达系统的真正开始。
倒车时，如果车后1.8米~1.5米处有障碍物，蜂鸣器就会开始工作。
蜂鸣声越急，表示车辆离障碍物越近。
没有语音提示，也没有距离显示，虽然司机知道有障碍物，但不能确定障碍物离车有多远，对驾驶员帮助不大。
全新桑塔纳电路图编号 9 / 109.2012驻车距离报警（PDC）自 2012 年 9 月起ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色rs=粉红色倒车灯开关, 驻车辅助控制单元D - 点火起动开关F4-倒车灯开关J446-驻车辅助控制单元J519- 车载电网控制单元SC6-保险丝架 C 上的保险丝 6SC13-保险丝架 C 上的保险丝 13T2f - 2 芯插头连接T7a - 7 芯插头连接T16e - 16 芯插头连接T73b - 73 芯插头连接T73c- 73 芯插头连接50 - 行李箱左侧接地点 368 - 接地连接 3，在主导线束中 B273 - 正极连接（15），在主导线束中 B281 - 正极连接 5（15a ），在主导线束中 B520- 连接（RF ），在主导线束中*- 仅适用于带手动变速箱的车辆*2- 仅适用于带车载电网控制单元 BCM 的车辆*3- 仅适用于带自动变速箱的车辆*4- 仅适用于带车载电网控制单元 BFM 的车辆ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色rs =粉红色G203- 左后驻车辅助传感器G796-中部后侧驻车辅助传感器J446- 驻车辅助控制单元T3L - 3 芯插头连接T3m - 3 芯插头连接T12p- 12 芯插头连接352 - 接地连接（驻车辅助），在后保险杠导线束里 X68- 连接（驻车辅助），在后保险杠导线束中ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色rs =粉红色G206- 右后驻车辅助传感器H15- 后部驻车辅助报警蜂鸣器J446- 驻车辅助控制单元T2ap - 2 芯插头连接T3n - 3 芯插头连接T12p - 12 芯插头连接T16e- 16 芯插头连接352 - 接地连接（驻车辅助），在后保险杠导线束里 X68- 连接（驻车辅助），在后保险杠导线束中。
驻车距离报警（PDC）自 2013 年 4 月起J329端子 15 供电继电器J519车载电网控制单元SB8保险丝架 B 上的保险丝 8SC11保险丝架 C 上的保险丝 11T40a40 芯插头连接T52b52 芯插头连接1接地带，蓄电池 - 车身379接地连接 14，在主导线束中507螺栓连接（30），在蓄电池保险丝座上605接地点，在上部转向柱上670接地点 2，在左侧 A 柱上B273正极连接（15），在主导线束中B340连接 1（58d），在主导线束中378B390B383381B5202.50.5**20.35sw/vi 120.35**2*30.350.35**2*30.351.50.35*30.350.5*412ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色驻车辅助控制单元, 车载电网控制单元, 驻车辅助系统控制单元J446驻车辅助控制单元J519车载电网控制单元J533数据总线诊断接口J791驻车辅助系统控制单元T16a 16 芯插头连接T20b 20 芯插头连接T52c 52 芯插头连接43接地点，右侧 A 柱下部51行李箱内的右侧接地点378接地连接 13，在主导线束中381接地连接 16，在主导线束中B383连接 1（驱动系统 CAN 总线，High），在主导线束中B390连接 1（驱动系统 CAN 总线，Low），在主导线束中B520连接（RF），在主导线束中*仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*2仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车*3仅适用于带驻车距离报警（后）的汽车*4依汽车装备而定H 15H 22377L 760.350.350.35*0.35**20.35*0.35*0.350.35*0.35*ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色or =橘黄色驻车辅助按钮, 驻车辅助系统按钮, 后部驻车辅助报警蜂鸣器, 前部驻车辅助报警蜂鸣器, 驻车辅助控制单元, 驻车辅助系统控制单元, 驻车辅助指示灯, 驻车转向辅助系统指示灯,按钮照明灯泡E266驻车辅助按钮E581驻车辅助系统按钮H15后部驻车辅助报警蜂鸣器H22前部驻车辅助报警蜂鸣器J446驻车辅助控制单元J791驻车辅助系统控制单元K136驻车辅助指示灯K241驻车转向辅助系统指示灯L76按钮照明灯泡T2af 2 芯插头连接T2y 2 芯插头连接T12d 12 芯插头连接T16a 16 芯插头连接T18a18 芯插头连接36接地点，在手制动器拉杆附近377接地连接 12，在主导线束中*仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*2仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车G 254348X65X65G 255G 2530.35*T8b gn/ge **2/40.35*0.35*0.35*T8b /30.35*0.35*gn/ws **20.35*0.35*/5gn/rt**2T8b 0.35*rt/ws**2T8b 0.35*/2ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色驻车辅助传感器, 驻车辅助控制单元, 驻车辅助系统控制单元G253右前中部驻车辅助传感器G254左前中部驻车辅助传感器G255左前驻车辅助传感器J446驻车辅助控制单元J791驻车辅助系统控制单元T3t 3 芯插头连接T3u 3 芯插头连接T3w 3 芯插头连接T8b 8 芯插头连接T12d 12 芯插头连接348接地连接（驻车辅助），在前保险杠导线束里X65连接（驻车辅助），在前保险杠导线束中*仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*2仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车348348X65G 252G 569G 568br/ws **2T8b 0.35**2/10.35*0.35*T8b gn/bl**2/60.35*0.35*0.35*T8b gn/gr**2/80.35*0.35*0.35*T8b gn **2/70.35*ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色汽车左侧, 驻车转向辅助系统的右前侧传感器，汽车右侧, 驻车辅助控制单元, 驻车辅助系统控制单元G252右前驻车辅助传感器G568驻车转向辅助系统的左前侧传感器，汽车左侧G569驻车转向辅助系统的右前侧传感器，汽车右侧J446驻车辅助控制单元J791驻车辅助系统控制单元T3aa 3 芯插头连接T3v 3 芯插头连接T3y 3 芯插头连接T8b 8 芯插头连接T12d 12 芯插头连接348接地连接（驻车辅助），在前保险杠导线束里X65连接（驻车辅助），在前保险杠导线束中*仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*2仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车352X68ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色辅助控制单元, 驻车辅助系统控制单元G204左后中部驻车辅助传感器G205右后中部驻车辅助传感器J446驻车辅助控制单元J791驻车辅助系统控制单元T3k 3 芯插头连接T3L 3 芯插头连接T12c 12 芯插头连接T12f 12 芯插头连接352接地连接（驻车辅助），在后保险杠导线束里X68连接（驻车辅助），在后保险杠导线束中*仅适用于带驻车距离报警（后）的汽车*2仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*3仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车352352X68X68**2ws=白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色单元, 驻车辅助系统控制单元G203左后驻车辅助传感器G206右后驻车辅助传感器J446驻车辅助控制单元J791驻车辅助系统控制单元T3n 3 芯插头连接T3o 3 芯插头连接T12c 12 芯插头连接T12f 12 芯插头连接352接地连接（驻车辅助），在后保险杠导线束里X68连接（驻车辅助），在后保险杠导线束中*仅适用于带驻车距离报警（后）的汽车*2仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*3仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车352X68bl/gn**2T12f 0.35*/6rt/vi**2T12f 0.35*/100.35*0.35*0.35*0.35**2ws =白色sw =黑色ro =红色rt =红色br =褐色gn =绿色bl =蓝色gr =灰色li =淡紫色vi =淡紫色ge =黄色器, 驻车辅助控制单元, 驻车辅助系统控制单元G716左后驻车转向辅助系统传感器G717右后驻车转向辅助系统传感器J446驻车辅助控制单元J791驻车辅助系统控制单元T3ar 3 芯插头连接T3as 3 芯插头连接T12c 12 芯插头连接T12f 12 芯插头连接352接地连接（驻车辅助），在后保险杠导线束里X68连接（驻车辅助），在后保险杠导线束中*仅适用于带驻车距离报警（前/后）的汽车*2仅适用于带驻车转向辅助系统的汽车。
