下载文档原格式
Simotion D V4.0 快速入门之Simotion D 组态及调试西门子(中国)有限公司自动化与驱动集团运动控制部2007.3第一章 Simotion运动控制系统概述现在许多机械制造领域中都有这样的一种趋势：机械运动越来越复杂，对速度及精度的要求也越来越高。
以往这些运动任务是由机械元件以及若干电子装置来完成的(例如：输出凸轮控制器、位控及多轴模块)，即使是一个很小的功能变化或是有额外的功能需求都将需要更换元件、采用新的结构、配置、参数设置及甚至重新编程。
同时用于元件更换的库存量也将增加。
针对这种趋势和需求西门子公司推出了全新的解决方案：SIMOTION 运动控制系统：•由一个系统来完成所有的运动控制任务•适用于具有许多运动部件的机器SIMOTION 提供了最佳的运动控制解决方案。
应用领域•从简单的速度轴控制到复杂的多轴电子凸轮插补•从几个轴的同步运行到上百根轴的高精度的角同步关注的领域：•纺织•印刷•橡胶塑料•包装•金属压机•连续物料加工其他第二章 Simotion 运动控制系统硬件概述作为运动控制系统，SIMOTION 将逻辑控制、运动控制（定位、同步等）以及工艺控制（压力、温度控制等）集中在同一个系统中。
SIMOTION 提供了三种硬件平台：• 控制器平台，SIMOTION C ； • 驱动器平台，SIMOTION D ； • PC 平台，SIMOTION P 。
同一个控制程序可以在任意一种平台上运行。
其中，SIMOTION D 是基于SINAMICS S120驱动平台的驱动系统，从而使其成为一个极其紧凑同时具有强大控制功能驱动控制系统。
SIMOTION D 具有若干种规格，具有不同的性能，其中SIMOTION D435适用于中等规模的应用。
它带有两个具有时钟同步的PROFIBUS 接口以及两个以太网口。
同样，SIMOTION D435也通过DRIVE-CLiQ 接口与SINAMICS S120的其它模块进行数据交换。
《运动控制系统》教案第一章：运动控制系统概述1.1 运动控制系统的定义1.2 运动控制系统的作用1.3 运动控制系统的发展历程1.4 运动控制系统的应用领域第二章：运动控制系统的组成2.1 控制器2.2 执行器2.3 传感器2.4 驱动器2.5 运动控制器与执行器的接口第三章：运动控制算法3.1 PID控制算法3.2 模糊控制算法3.3 神经网络控制算法3.4 自适应控制算法3.5 预测控制算法第四章：运动控制系统的性能评估4.1 动态性能评估4.2 静态性能评估4.3 稳态性能评估4.4 鲁棒性评估4.5 节能性能评估第五章：运动控制系统的应用案例5.1 运动控制5.2 数控机床运动控制5.3 电动汽车运动控制5.4 无人机运动控制5.5 生物医学运动控制第六章：运动控制系统的建模与仿真6.1 运动控制系统的数学建模6.2 运动控制系统的计算机仿真6.3 仿真软件的选择与应用6.4 系统建模与仿真的实际案例6.5 建模与仿真在运动控制系统设计中的应用第七章：运动控制系统的故障诊断与容错控制7.1 运动控制系统的常见故障及诊断方法7.2 故障诊断算法及其在运动控制系统中的应用7.3 容错控制策略及其在运动控制系统中的应用7.4 故障诊断与容错控制在提高运动控制系统可靠性方面的作用7.5 故障诊断与容错控制的实际案例分析第八章：运动控制系统的优化与调整8.1 运动控制系统的性能优化方法8.2 控制器参数的整定方法8.3 系统调整过程中的注意事项8.4 优化与调整在提高运动控制系统性能方面的作用8.5 运动控制系统优化与调整的实际案例第九章：运动控制系统在工业中的应用9.1 运动控制系统在制造业中的应用9.2 运动控制系统在自动化生产线中的应用9.3 运动控制系统在技术中的应用9.4 运动控制系统在电动汽车技术中的应用9.5 运动控制系统在其他工业领域中的应用第十章：运动控制系统的发展趋势与展望10.1 运动控制系统技术的发展趋势10.2 运动控制系统在未来的应用前景10.3 我国运动控制系统产业的发展现状与展望10.4 运动控制系统领域的研究热点与挑战10.5 面向未来的运动控制系统教育与人才培养重点和难点解析重点一：运动控制系统的作用和应用领域运动控制系统在现代工业和科技领域中起着至关重要的作用。
《运动控制系统》课程教学大纲Motion Control Systems适用于四年制本科电气工程及其自动化专业学分：2.5 总学时：40 理论学时：36 实验/实践学时：4 /0一、课程作用与目的本课程（运动控制系统）是电气工程及其自动化专业的一门专业选修课，在学生学习过多门专业基础课的基础上开设，是对电气工程及其自动化本科阶段所学知识的总结和提高。
课程涵盖知识的内容多，范围广，难度大，实用性强，能够培养学生对知识融会贯通的能力，提高学生综合应用理论知识解决实际问题的能力。
二、课程基本要求1. 第一篇（直流调速系统）重点在于掌握以直流电动机为对象组成的运动控制系统，包括单闭环调速系统、多环调速系统、可逆调速系统和直流脉宽调速系统的基本组成和控制规律、静态、动态性能分析及工程设计方法；2. 第二篇（交流调速系统）重点在于掌握以交流电动机为对象组成的运动控制系统，包括调压调速系统、串级调速系统和变频调速系统的基本组成、工作原理和性能特点及系统设计方法；并了解国内国际自动控制领域的前沿科技。
三、教材及主要参考书1. 使用教材《电力拖动自动控制系统——运动控制系统》（第四版），机械工业出版社，阮毅.2010.2. 参考书[1]李宁.运动控制系统. 北京:高等教育出版社,2004[2]宋书中. 交流调速系统. 北京:机械工业出版社,2002[4]王成元. 现代电机控制技术. 北京:机械工业出版社,2009四、教学内容第一章绪论主要内容：运动控制系统的组成，运动控制系统的历史与发展，转矩控制规律，生产机械的负载转矩特性。
重点和难点：转矩控制规律。
第二章转速反馈控制的直流调速系统主要内容：直流调速的基本类型，直流调速系统用的可控直流电源，反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计，动态分析和设计，比例积分控制规律和无静差调速系统。
重点和难点：掌握反馈控制系统的稳态和动态分析与设计。
第三章转速、电流反馈控制的直流调速系统主要内容：双闭环直流调速系统的组成，静特性，数学模型和动态性能分析，调节器1的工程设计方法，按工程设计方法设计双闭环系统调节器，按离散控制系统设计数字控制器。
天丰泰自动焊锡运动控制系统使用手册深圳天丰泰科技股份有限公司地址：深圳市宝安区新桥街道芙蓉工业区赛尔康大道鑫丰源工业园C栋4楼电话：*************传真：*************目录第一章概述 (1)1.1硬件 (1)1.2软件 (2)1.3配件 (3)1.4主板底板安装尺寸图(高：42mm) (5)1.5接口示意图 (6)1.6可编程输入输出接口说明 (7)1.7按钮及指示灯接口说明 (7)1.8电机轴信号接口说明 (8)1.9限位信号及回原点信号接口说明 (8)第二章主界面及按键说明 (9)2.1主界面说明 (9)2.2手持编程器按键说明 (10)2.3程序选择及对准烙铁头按键说明 (13)第三章编程的基本方法说明 (14)3.1单位符号解释 (14)3.2焊锡加工程序结束的约定 (14)3.3焊锡程序运行方式 (14)第四章菜单1 (15)4.1第1页 1.文件名编辑 (15)4.2第1页 2.生成默认焊锡参数 (15)4.3第1页 3.编辑多个编程点 (16)4.4第1页 4.设置标号 (17)4.5第1页 5.阵列 (17)4.6第1页 6.阵列展开操作 (17)4.7第1页7.调用子程序 (18)4.8第1页8.调用文件 (18)4.9第1页9.程序跳转 (18)4.10第2页 1.有限次数循环 (18)4.11第2页 2.程序结束或返回 (19)4.12第2页 3.延时 (19)4.13第2页 4.暂停 (19)4.14第2页 5.输入信号编程 (19)4.15第2页 6.输出信号编程 (19)4.16第2页7.工件计数器 (20)4.17第2页8.回空闲停留位置 (20)4.18第2页9.回原点 (20)4.19第3页 1.清洗烙铁头 (20)4.20第3页 2.区分Y轴输出编程 (20)4.21第3页3/4.XYZ轴位移 (20)4.22第3页 5.区分Y轴延时 (20)4.23第3页 6.区分Y轴暂停 (21)4.24第3页7.A轴位移 (21)4.25第3页8.送锡开启/关闭 (21)第五章菜单2 (22)5.1第1页 1.手动校准参考点设置 (22)5.2第1页 2.手动校准 (23)5.3第1页 3.Z轴下移限制值设置 (23)5.4第1页 4.空闲停留点坐标设置 (23)5.5第1页 5.烙铁头清洗动作设置 (23)5.6第1页 6.烙铁头清洗速度设置 (24)5.7第1页7.烙铁头清洗位置设置 (24)5.8第1页8.急停时输出信号设置 (24)5.9第1页9.输出信号初始化设置 (24)5.10第2页 1.匀速调试速度设置 (25)5.11第2页 2.工件计数器设置 (25)5.12第2页 3.焊接次数计数器设置 (25)5.13第2页 4.执行多少次后回原点 (25)5.14第2页 5.中途停止设置 (25)5.15第2页 6.点焊参数设置（当组别功能打开时） (26)第2页 6.空移速度设置（当组别功能关闭时） (26)5.16第2页7.拖焊参数设置（当组别功能打开时） (27)第2页7.烙铁温度参数设置（当组别功能关闭时） (27)5.17第2页8.拖焊过程变速及出锡设置（当组别功能打开时） (28)第2页8.接触焊点动作设置（当组别功能关闭时） (28)5.18第2页9.旋转轴动作方式设置 (28)5.19第3页 1.物理起始角度 (28)5.20第3页 2.完成提起高度设置 (28)5.21第3页 3.拖焊速度设置 (29)5.22第3页 4.送锡与退锡参数设置 (29)5.23第3页 5.抖动设置 (30)5.24第3页 6.返回设置 (30)5.25第3页7.拖焊过程变速及出锡设置 (30)第六章菜单3 (31)6.1第1页 1.移动到指定坐标 (31)6.2第1页 2.加工文件复制 (32)6.3第1页 3.DXF文件转换 (32)6.4第1页 4.对当前文件锁定/解锁 (32)6.5第1页 5.对机器高级锁定/解锁 (33)6.6第1页 6.当前文件锁定密码设置 (33)6.7第1页7.机器高级锁定密码设置 (33)6.8第1页8.输入口名称编辑 (33)6.9第1页9.输出口名称编辑 (33)6.10第2页 1.按键声音设置 (33)6.11第2页 2.小键盘锁定/解锁 (33)6.12第2页 3.浏览文件名 (33)6.13第2页 4.设备信息 (33)6.14第2页 5.程序版本信息 (34)6.15第2页 6.更新应用程序 (34)6.17第2页8.更新DSP程序 (35)6.18第2页9.查看输入信号状态 (35)6.19第3页 1.查看按键输入状态 (35)6.20第3页 2.从光标地址开始运行 (35)6.21第3页 3.运行指定的区域 (36)6.22第3页 4.输出信号查看与控制 (36)第七章菜单4 (37)7.1第1页1—4.XYZA轴参数设置 (37)7.2第1页 5.设置或修改密钥 (37)7.3第1页 6.日期/时间设置 (37)7.4第1页7.限制使用时间设置 (38)7.5第1页8.设备名称编辑 (38)7.6第1页9.公司名称编辑 (38)7.7第2页 1.启动/停止速度设置 (38)7.8第2页 2.各项加速度设置 (38)7.9第2页 3.各项最大速度设置 (38)7.10第2页 4.回原点速度设置 (38)7.11第2页 5.手动移动速度设置 (39)7.12第2页 6.更新拼音输入法 (39)7.13第2页7.更新开机画面 (39)7.14第2页8.系统参数文件复制 (39)7.15第2页9.设置急停开关模式 (39)7.16第3页 1.设置开机回原点模式设置 (39)7.17第3页 2.XY轴移动方式设置 (39)7.18第3页 3.送锡器参数设置 (40)7.19第3页 4.输入功能端口配置 (40)7.20第3页 5.输出功能端口配置 (40)7.21第3页 6.输入端口使用模式 (40)7.22第3页7.设置Y轴数 (41)7.24第3页9.A轴是否允许负角度 (41)7.25第4页 1.光栅保护设置 (41)7.26第4页 2.红绿灯设置 (42)7.29第4页 3.功能设置 (42)7.30第4页 4.系统参数初始化 (42)第八章默认参数设置菜单 (43)附件1 (44)使用时间限制设置方式 (44)第一章概述恒控科技自动焊锡运动控制系统具有3-5个电机控制轴，可支持龙门式三轴、三轴+旋转轴、三轴+2Y 轴、三轴+2Y轴+旋转轴自动焊锡运动控制，基本满足了现有的龙门式自动焊锡控制方式的需要。
