微机课程设计——电机的控制一、项目设计内容与要求1.设计内容利用电机平台上的步进电机和直流电机，实现步进电机的转角控制和直流电机速度的控制。
2.设计要求(1)步进电机的转角控制可以通过调整电机的转过的步数来实现。
一次转过的步数和方向可用按键设定。
还可以用按键控制步进电机一步一步的转动，要分正反转。
转过的步数要显示在发光二极管上。
(2)直流电机的转速是根据用数模转换电路的输入数据变化，要求用发光二极管显示转速数据值。
(3)可以用按键或开关输入相应的转速控制数据。
二、电路连接图三、各模块的设计1.键盘模块本程序的键盘功能的设计采用扫描法实现，各个键的键值由扫描法得到。
各个键的键值如下表所示：程序流程图:2.直流电机的转速控制模块设计思路：直流电机的转速是根据用数模转换电路的输入数据变化，可以把键盘按下的数字键的键值送入数模转换电路（DAC0832的208H），按下不同的按键就实现转速的控制。
要求用发光二极管显示转速数据值，可以直接把按键的键值送B口显示，本程序把旧键值左移四位送CH，新键值BH加上CH存BH并送发光二极管显示，再送数字进208口处理.此模块实现的功能也即数字键要处理的功能，作为键盘模块的子程序使用。
程序流程图：3. 步进电机控制模块设计思路：本设计采用的是四相步进电机，步进电机用直流+12V电压，每项电流为0.20A，电机线圈由A、B、C、D四相组成。
驱动方式为四相单四拍方式，按A→B→C→D→A次序通电为正转;按A→D→C →B→A次序通电为反转。
正向单步转可用一个寄存器来标志给哪相通电，如CL=0,A通电；CL=1,B通电;CL=2,C通电；CL=3,D通电。
反转单步走则类似。
这个模块作为键盘主程序的子程序使用，使用键盘的第三行为功能键，操作步进电机的正反转，数字键送入NUM的值则控制电机的步数。
功能键说明：“+”控制步进电机正向转NUM步“-“控制步进电机反向转NUM步“,”控制步进电机正向单步走“.”控制步进电机反向单步走正向走NUM步的程序流程图:（反向走NUM步的省略）正向单步走程序流程图：（反向单步的省略）四、源程序代码:CODE SEGMENTASSUME CS:CODE,DS:CODESTART: MOV CH,00h ;键值左移4位存CH用,先初始化MOV CL,00h ;控制步进电机单步走用作标志MOV DX,203H ;置8255A控制口地址MOV AL,90H ;A口输入,C口输出OUT DX,ALLOOP1: MOV DX,202H ;8255A的C口MOV AH,00000110BMOV AL,00000110B ;键盘第一行OUT DX,ALMOV DX,200h ;8255A的A口IN AL,DX ;获取列码CMP AL,0FFHJNE LOOP2 ;有键按下MOV DX,202H ;列码全1无键按下扫描第二行MOV AH,00000101BMOV AL,00000101BOUT DX,ALMOV DX,200hIN AL,DXCMP AL,0FFHJNE LOOP2MOV DX,202H ;第三行MOV AH,00000011BMOV AL,00000011BOUT DX,ALMOV DX,200hIN AL,DXCMP AL,0FFHJNE LOOP2JMP LOOP1LOOP2: CALL Delay ;消除抖动IN AL,DXCMP AL,0FFHJE LOOP1MOV BL,0FEH ;确定有键按下则求列值MOV BH,0 ;BH存键值LOOP3: CMP AL,BL ;扫描列值JE ONECMP BH,7 ;所有列码都扫描完JE LOOP1 ;重新检测按键INC BHROL BL,1 ;列码循环左移一位JMP LOOP3ONE:CMP AH,00000110B ;第一行按键JE ONE2CMP AH,00000101B ;第二行按键JE TWO2CMP AH,00000011B ;第三行功能键JE THREE2CALL JUMPJMP wait1ONE2:CALL First ;调用第一行处理程序JMP wait1TWO2: CALL Second ;调用第二行处理程序JMP wait1THREE2:CALL Third ;调用第三行处理程序wait1: MOV DX,200hwait2: IN AL,DXCMP AL,0FFhJNE wait2 ;等待按键JMP LOOP1ORG 200HNUM DB ? ;存步进电机步数First PROC NEARMOV DX,203H ; 开控制口MOV AL,90h ;A口输入,C口输出OUT DX,ALCMP CH,0 ;第一次执行按键JZ CH0 ;ADD BH,CH ;显示八位,CH0: MOV DX,201H ;B口MOV AL,BH ;键值送ALOUT DX,AL ;在二极管上显示BH即输入的键值MOV DX,208H ;打开D/AOUT DX,AL ;控制直流电机转速MOV NUM,AL ;步进电机转的步数MOV CL,4SAL BH,CL; BH值左移四位MOV CH,BH ;BH值送CHMOV CL,0 ;CL清零,不影响步进电机单步走RETFirst ENDPSecond PROC NEARADD BH,8h ;扫描第二行MOV DX,203HMOV AL,90hOUT DX,ALCMP CH,0 ;JZ CH1ADD BH,CHCH1: MOV DX,201H ;8255A的B口输出MOV AL,BHOUT DX,AL ;输出键盘的值MOV DX,208HOUT DX,ALMOV NUM,AL ;步进电机步数MOV CL,4SAL BH,CL ;左移4位MOV CH,BHMOV CL,0RETSecond ENDPThird PROC NEARADD BH,10H ;扫描第三行MOV DX,203H ;设置方式控制字MOV AL,90HOUT DX,ALMOV DX,201H ;二极管显示为全0;B口MOV AL,00h ;OUT DX,ALCMP BH,13H ;比较键值13H为”+”JZ DONE2;正转CMP BH,12H ;12H为”-”JZ DONE3;反转CMP BH,11H ;11H为”,”JZ DONE4;正向一步一步转CMP BH,10H ;10H 为”.”JZ DONE5 ;反向一步一步转RETThird ENDPDONE2: CALL PROGRAM1DONE3:CALL PROGRAM2DONE4:CALL PROGRAM3DONE5:CALL PROGRAM4Delay PROC NEAR ; 键盘延时子程序PUSH CXMOV CX,1800HNEXT: DEC CXJNE NEXTPOP CXRETDelay ENDPDelay2 PROC NEAR ;电机延时子程序PUSH CXMOV CX,5000HNEXT2: DEC CXJNE NEXT2POP CXRETDelay2 ENDPJUMP PROC NEARRETJUMP ENDPPROGRAM1 PROC NEAR ;正向连续转PUSH CXMOV DX,203HMOV AL,90HOUT DX,ALMOV DX,202H; C口MOV CL,NUM ;电机步数ZHENG: MOV AL,10H ;正向OUT DX,AL ;给A相通电CALL Delay2DEC CL ;计算已进步数JZ DONE1 ;步数已完成，返回MOV AL,20H ;输出第二拍模型OUT DX,AL ;给B相通电CALL Delay2 ;延迟;DEC CLJZ DONE1MOV AL,40H ;输出第三拍模型OUT DX,AL ;给C相通电CALL Delay2DEC CLJZ DONE1MOV AL,80H ;输出第四拍OUT DX,AL ;给D相通电CALL Delay2DEC CLJZ DONE1MOV AL,10H ;回到原点OUT DX,ALCALL Delay2DEC CLJNZ ZHENG ;ABCDA循环通电JMP LOOP1POP CXRETPROGRAM1 ENDPDONE1:JMP LOOP1PROGRAM2 PROC NEAR ;反向连续转PUSH CXMOV DX,203HMOV AL,90HOUT DX,ALMOV DX,202H ;C口MOV CL,NUM ;设置转的步数FAN: MOV AL,10H ;反向转动OUT DX,AL ;给A通电CALL Delay2DEC CLJZ DONE1MOV AL,80H ;给D通电OUT DX,ALCALL Delay2DEC CLJZ DONE1MOV AL,40H ;给C通电OUT DX,ALCALL Delay2DEC CLJZ DONE1MOV AL,20H ;给B通电OUT DX,ALCALL Delay2DEC CLJZ DONE1MOV AL,10H ;给A通电OUT DX,ALCALL Delay2DEC CLJNZ FAN ;ADCBA通电JMP LOOP1POP CXRETPROGRAM2 ENDPPROGRAM3 PROC NEAR ;正向单步走MOV DX,203HMOV AL,90HOUT DX,ALMOV DX,202H ;C口CMP CL,00H ;第一次按,给A通电转一步JZ AA1;CMP CL,01H ;CL=1,B通电JZ BB1CMP CL,02H ;CL=2,C通电JZ CC1CMP CL,03H ;CL=3,D通电JZ DD1JMP LOOP1 ;检测键盘AA1: MOV AL,10HOUT DX,ALCALL Delay2INC CL ;自动加一,CL为01HJNZ DONEBB1: MOV AL,20HOUT DX,ALCALL Delay2INC CLJNZ DONECC1: MOV AL,40HOUT DX,ALCALL Delay2INC CLJNZ DONEDD1: MOV AL,80HOUT DX,ALCALL Delay2MOV CL,00H;JZ DONEJMP LOOP1 PROGRAM3 ENDPPROGRAM4 PROC NEAR ;反向单步走MOV DX,203HMOV AL,90HOUT DX,ALMOV DX,202H;MOV CL,0CMP CL,00H ;CL=0,A通电JZ AA2CMP CL,01H ;CL=1,D通电JZ DD2CMP CL,02H ;CL=2,C 通电JZ CC2CMP CL,03H ;CL=3,B 通电JZ BB2JMP LOOP1 ;检测键盘AA2: MOV AL,10HOUT DX,ALCALL Delay2INC CLJNZ DONEDD2: MOV AL,80HOUT DX,ALCALL Delay2INC CLJNZ DONECC2: MOV AL,40HOUT DX,ALCALL Delay2INC CLJNZ DONEBB2: MOV AL,20HOUT DX,ALCALL Delay2MOV CL,00H ;CL重新置0;JZ DONEJMP LOOP1PROGRAM4 ENDPDONE: JMP LOOP1 ;扫描键盘CODE ENDSEND START五、设计的问题及难点刚开始在实现键盘扫描功能时遇到比较多的问题，如怎么根据行码和列码来判断到底是哪个键被按下，以及键值该如何处理，数字键和功能键又怎么区分等等，在询问同学和老师的过程中了解到了实现的一些方法。
