安川伺服调试简表1

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００４．７版本） 目 录 １．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　 广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１．　安川连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｅ　 刹车电源 Ｆ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性） 注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定　 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数,一般情况下，不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）;其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000功能选择爪0010（设定值）第0位：设定电机旋转方向；设“1”改变电机旋转反向。

第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200指令脉冲输入方式功能选择爪0101（设定值）“1”正反双路脉冲指令（正逻辑电平）（设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型）Pn202 电子齿轮比（分子）Pn203 电子齿轮比（分母）根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数（32768）X4 /丝杠螺距又带轮比X1000 参数设置范围：1/100・分子/分母^100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 （确保0.001 的分辨率）；2.如果是数控车床,X轴用直径编程，则以上计算公式中, 分母还应乘以2,即：丝杠螺距又带轮比义1000X2。

Pn50A功能选择爪8100（设定值）1-使用/S-ON信号（伺服启动信号）。

4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B功能选择爪6548（设定值）1-伺服驱动器上，“负向超程功能无效”。

Pn50E功能选择爪0000（设定值）配KND系统时，设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F功能选择爪0200（设定值）3-伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。

（注：当电机带刹车时需设置）Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：设定单位以“10ms”为单位。

出厂时设为“0”。

（当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。

安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 (设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。

第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 (设定值)? “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 (设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。

4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 (设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

Pn50E 功能选择 (设定值)? 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 (设定值)?3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。

(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。

(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

4.将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。

(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

第一部分变频器的操作方法一、操作面板各部的名称：图1 操作面板布置二、操作键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。

2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。

3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。

4．JOG：操作器运行时的点动运行键。

5．FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。

6．RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。

7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。

8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。

9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。

10．RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。

11．STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。

三、方式的切换按（MENU）键，表示驱动方式，然后按↑、↓键切换方式。

读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。

从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。

具体操作如下图：图2 方式的切换四、操作举例把加速时间从10.0Sec变更为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操作在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。

常用监视参数：图3 驱动方式下的操作方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。

如有异常，按下表中的方法进行二、运行速度的调整按照实际需要，可对以下参数进行调整：注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz。

安川伺服调试当为位置控制时使用的用户常数本节对使用的用户常数进行说明。

•速度环增益(Pn100)为决定速度环响应性的用户常数。

在机械系统不出现震动的范围内，设定的常数越大，响应性越好。

而且，当正确设定惯性比(Pn103) 的值时，速度环增益与Pn100 的值相等。

速度环增益Kv=Pn100 的设定值“Hz”请将Pn103 的值设定为以下值。

进行手动调整时，需由用户来设定用户常数Pn103 的值。

但在自动调谐运行后，如果使用用户常数Fn007，执行伺服增益常数写入，则可求出惯性比。

关于Fn007，请参照 6.3 “在线自动调谐”。

•速度环积分时间常数(Pn101)为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分因素。

由于该积分因素对于伺服系来说为迟延因素，因此时间常数过大时，会延长定位时间，使响应性变差。

当负载惯性动量较大，机械系统内含有震动因素时，如果不在某种程度上增大积分时间常数，机械则会出现震动。

大致标准如下。

Ti ∶积分时间常数“ｓ”Kv ∶速度环增益( 上式1 所计算的值) “Hz”•扭矩指令滤波器时间常数(Pn401)当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转震动。

( 一般情况下，震动音变高。

) 此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除震动。

但该滤波器也与积分时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。

•位置环增益(Pn102)伺服系统的响应性取决于位置环增益。

位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。

想将位置环增益设定高时，请增加机械的刚性，并增大机械的固有震动数。

另外，为提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易产生震动( 位置环输出的某些速度指令产生震动)，所以请一边注意响应性，一边提高速度环增益。

调整方法1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的范围内，增大速度环增益(Pn100)。

2. 减小速度环增益值，使其小于上述1 的值，在不发生超程和震动的范围内，增大上级装置的位置环增益。

第一部分变频器的支配要领之阳早格格创做一、支配里板各部的称呼：图1 支配里板安插两、支配键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字支配器运止（COCAL）战用统制回路端子运止（REMOTE）切换时按下，由参数（o201）可设定那个键的灵验/无效.2．MENU：菜单键，按此键可加进参数树立.3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态.4．JOG：支配器运止时的面动运止键.5．FWD/REV：支配器运止时，运止目标切换键. 6．RESET：设定参数数值时，采用支配位；障碍爆收时，动做障碍复位键.7．减少键：采用办法、组、功能、参数的称呼、设定值（减少）时按下此键.8．缩小键：采用办法、组、功能、参数的称呼、设定值（缩小）时按下此键.9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键.10．RUN：支配器运止时，按下此键起动变频器. 11．STOP：支配器运止时，按下此键停止变频器；统制回路端子运止时，由参数（o201）不妨设定那个键的灵验/无效.三、办法的切换按（MENU）键，表示启动办法，而后按、键切换办法.读与、设定各办法中参数时，按（DATA/ENTER）键.从参数的读与、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键.简直支配如下图：图2 办法的切换四、支配举例把加速时间从10.0Sec变动为20.0Sec，请按以下程序设定参数：五、正在启动办法下的支配正在启动办法下，可监视频次指令、输出频次、输出电流、输出电压、输进输出状态等及隐现非常十分真质、非常十分记录等.时常使用监视参数：图3 启动办法下的支配要领第两部分变频器的安排一、确认电机转动目标把电梯的检建启闭置于检建位子，按检建上止或者检建下止按钮，电梯将以检建速度上止或者下止，瞅察电梯的运止目标是可跟所央供的目标普遍，速度是可仄常.如有非常二、运止速度的安排注：速度≤1.0m/s时单层速度战多层速度的树立值相共，预设值均为50.0Hz.三、仄层粗度的安排仄层粗度的安排必须正在井讲仄层拆置已经安排完成的情况下举止，即井讲插板位子已安排准确（一般井讲系统）或者井讲偏偏移量及各层楼下度已树立准确（千万于值编注：以上要领本去不是唯一的安排要领，还不妨通过PLC 或者微机数据的安排去安排仄层粗度，简直的安排要领拜睹相映的调试证明.四、起动加速度的安排为包管起动加速度战恬静感，可适合安排变频器的相闭参数.五、停止减速度的安排为包管停止减速度战恬静感，可适合安排变频器的相闭参不正在上表中列出的参数为变频器的出厂值；除了本调试证明中述及的安排参数中，请不要随意改换变频器参数，免得制成不需要的贫苦.注意：如果创制上述障碍以中的障碍提示，请速与本公司技能部通联，预防障碍的进一步夸大.。