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基于倾斜摄影技术的智能输电线路三维实景设计倾斜摄影技术为智能输电线路设计工作提供良好支持，主要是因为其可以积极构建起完善合理的三维实景模型。
本文主要是从当前智能输电线路设计的方法分析入手，重点介绍了无人机倾斜摄影技术在智能线路三维实景设计中的积极作用，提出了一些具体可行的模型构建和优化策略，阐明了这一设计手段的应用效益，为后续设计智能输电线路，提供良好借鉴和参考。
标签：倾斜摄影技术;智能输电线路;三维实景设计前言智能电网概念的提出，有效推进了输电线路的优化设计，奠定了电网建设工作的重要基础。
在实际输送电力能源的过程中，架空输电线路发挥着重要作用。
当前设计输电线路的过程中，通过倾斜摄影机技术，可以积极开展三维实景设计工作，从而提升输电线路的总体水平。
1.当前智能输电线路设计的方法设计智能输电线路，是我们电力行业运行过程中的重要工作内容，现阶段具体设计工作中，主要是采用了以下两种方法：（1）发挥数字航空摄影测量工作站的作用，构建起专门的立体影像模型，从而良好收集各项数据，获取到数字影像信息，在此基础上将其输出并转化为输电线路的断面图、平面图，从而可以积极构建起输电线路优化设计平台，其是加以开展二维、三维交互使用的。
这种方式应用中也有不足，表现在对于房屋高度、楼层、材质以及树木等方面的准确信息获取环节难度较大，无法有效支持特高压输电线路工程的设计工作。
（2）积极构建起科学有效的输电线路三维场景，其中需要充分发挥DOM（数字正射影像模型）和DEM（数字高程模型）的作用，并将其所获取到的信息加以良好叠加。
这种方式同样无法获取到树木和房屋的准确信息，多数用于设计人员的辅助决策工作。
2.无人机倾斜摄影技术对智能线路三维实景设计的作用相较于以上两种测量技术，无人机倾斜摄影技术表现出了明显的优势。
以往无人机航空摄影测量工作进行中，仅仅可以使用单独的高分辨率相机，这就导致其只能够采用垂直角度加以拍摄，无法达到多角度拍摄的目的，而目前使用的无人机倾斜摄影技术，则有效解决了这一问题，通过将多台高分辨率相机、传感器应用在同一无人机飞行平台上，从而可以在不同方向和角度加以拍摄，进而将能够获取到地面上较为完整的、准确的地理信息。
无人机倾斜摄影测量技术在山区输电线路设计中的应用摘要：经济的发展带动测绘技术的不断进步，使得无人机倾斜摄影测量技术的应用逐步拓展到民用电力系统建设中。
本文论述了无人机倾斜摄影测量技术在输电线路建设中的多元化应用趋势，本文就通过我司自2016年引进深圳飞马F1000无人机后在一系列输变线路工程中的实际应用，总结出了未来无人机倾斜摄影测量技术在山区电力系统应用中的广阔发展平台和强大决策辅助能力。
关键词：无人机；倾斜摄影测量电力系统；应用发展；电网建设；检修引言众所周知，发电站多建设在偏远地区，特别是水力发电厂更是建立在深山河道上，即使在市区，输电线路工程路径一般都会布设在远离居民聚居区域,往往沿着人迹罕至的高山密林地区布设,尽可能减少对人居环境的影响,同时避免因为征迁引起的工程造价、时间成本的增加。
这就造成了数电线路工程地形条件复杂,勘测设计难度大等现实困境。
如果采用以往输电线路勘测作业方式,需要大面积砍伐路径通道,既不环保高效也不符合政府关于“青山挂白”整治的要求。
同时,由于传统测绘的作业方式,路径方案需要在获得现场测量数据之后才能确定,造成现场劳动强度大、效率低、砍伐树木等获得测绘数据,而定下的路径方案缺乏全局观和整体性,往往会随着线路往前推进,新出现的种种障碍因素对前面已选定的方案造成颠覆性的影响,最终不得不进行方案变更（修改），从而造成重复工作量大、效率难以提升、工期滞后，影响投资效益。
所以采用无人机倾斜摄影测量技术辅助电力线路工程勘测设计是一种最佳的作业方法，也是大势所趋。
1无人机倾斜摄影测量技术概述近年来地理空间信息技术发展迅猛，尤其是灵活机动、相应快速的无人机倾斜摄影测量技术，大大提升了平面高程（三维）精度，更是在几年成长迅速，无人机倾斜摄影测量成为航空测量发展的新趋势。
无人机倾斜摄影测量技术为测绘行也提供更高效、安全的测绘方式。
经我司在多个项目的实际应用证明，使用深圳飞马F1000无人机倾斜摄影测量技术至少可以满足1：1000国家航空摄影测量规范的要求。
BIM+GIS——无人机倾斜摄影三维建模方法详解转自筑龙网近年来，各地的智慧城市建设正如火如荼地展开，城市三维数字模型逐渐成为构建智慧城市的重要基石，地理信息系统作为城市建设的基础内容，也越来越受到重视。
GIS模型展示及测量应用2017年，湖南建工BIM中心工程师携八旋翼多镜头无人机，赴郴州经开区进行倾斜摄影航测作业，利用航测数据建立三维GIS模型，助力郴州经开区智慧互联平台建设。
新兴的倾斜摄影技术能建立高质量的城市三维GIS模型，结合BIM技术为智慧城市建设提供有力支撑。
基于GIS的实景三维模型可以服务智慧城市建设，同时，在规划、国土、水利、旅游等领域的应用也意义重大，前景广阔。
此次倾斜摄影三维建模包括对项目范围内20余平方公里的航测数据采集和后处理，目前，建模工作已完成，本文将对无人机倾斜航测技术及数据处理进行介绍。
倾斜航测基本原理倾斜摄影是近年来航测领域逐渐发展起来的新技术，相对于传统航测采集的垂直摄影数据，通过新增多个不同角度镜头，获取具有一定倾斜角度的倾斜影像。
应用倾斜摄影技术，可同时获得同一位置多个不同角度的、具有高分辨率的影像，采集丰富的地物侧面纹理及位置信息。
基于详尽的航测数据，进行影像预处理、区域联合平差、多视影响匹配等一系列操作，批量建立高质量、高精度的三维GIS模型。
航测数据采集及处理航测范围确定航线规划软件（地面站）的地图数据来源于Google Earth，规划航线之前，在Google Earth中确定项目航测范围，了解航测地貌，进行合理的飞行架次划分，优化航拍方案，提升作业效率。
航线规划及参数设定倾斜航测的飞行参数包括高度、速度、拍摄间隔、航向间距、旁向间距等，不同的参数设置对航测的精度、效率等产生影响。
航测作业前，综合考虑飞控距离、电池消耗、地形地貌、建筑物分布、测量精度等因素，使用地面站软件进行航线规划和参数设定，飞行高度、地面分辨率及物理像元尺寸满足三角比例关系。
输电线路工程勘测中无人机测绘航线设计与优化无人机在输电线路工程勘测中的应用越来越广泛，它能够提高工作效率，减少人力和时间成本，并提供准确且精细的测量数据，对于航线设计与优化起到了关键作用。
在传统的输电线路工程中，勘测人员需要进行现场勘测，步行或乘坐交通工具沿着线路进行测量，这不仅费时费力，而且容易受到地形和环境的限制。
而无人机的出现，改变了传统的勘测方式。
无人机可以飞越难以到达的地点，快速获取大量的测量数据，并且可以根据需要自动调整航线，提高勘测效率。
在无人机测绘航线设计方面，首先需要确定勘测区域的范围和目标，然后根据地形、环境和勘测要求设计无人机的航线。
航线应该覆盖整个勘测区域，并确保数据的准确性和完整性。
在设计过程中需要考虑到一些因素，例如避免障碍物、经济性和安全性等。
通过合理规划航线，可以有效地利用无人机的飞行时间和能量，提高勘测效率。
航线设计完成后，还需要对航线进行优化。
优化的目标是进一步提高勘测效率和数据质量。
优化的方法可以包括：根据勘测需求，对航线进行分段设计，优化每段航线的长度和方向，减少无效测量区域；利用地形和环境的特点，选择最佳飞行高度和角度，减少遮挡和干扰；根据勘测精度要求，合理安排航线的重复覆盖度，提高测量数据的准确性。
除了航线设计和优化，无人机在输电线路工程勘测中还有许多其他的应用。
可以利用无人机进行输电线路杆塔的巡检，通过无人机拍摄的高清照片或视频，可以及时发现和定位杆塔的损坏和缺陷，提前进行维修和替换；还可以利用无人机进行输电线路的热成像勘测，通过红外热像仪获取输电线路的温度分布情况，检测输电线路的负载和故障情况，及时进行处理。
无人机在输电线路工程勘测中的应用对于航线设计与优化起到了关键作用。
通过合理规划航线和优化航线设计，可以提高勘测效率和数据质量，为输电线路工程的规划和维护提供准确可靠的数据支持。
未来随着无人机技术的不断发展和成熟，它将在输电线路工程中发挥更加重要的作用。
倾斜摄影航线算法倾斜摄影航线算法是一种用于无人机摄影的技术方法，可以实现对地面目标的高精度拍摄和测量。
本文将介绍倾斜摄影航线算法的原理、应用和发展前景。
一、倾斜摄影航线算法原理倾斜摄影航线算法基于无人机的倾斜摄影技术，通过调整无人机的飞行轨迹，使摄影机镜头以一定的倾斜角度拍摄地面目标。
倾斜摄影航线算法主要包括以下几个步骤：1. 飞行计划设计：根据目标区域的特点和拍摄要求，确定无人机的飞行轨迹和航线。
这个过程通常需要结合地理信息系统（GIS）等技术，对地形、地貌等进行分析和规划。
2. 路径规划：根据飞行计划，确定无人机的航线和航点。
航点之间的距离和角度要根据倾斜角度和摄影要求进行合理设置，以保证拍摄的覆盖度和重叠度。
3. 姿态控制：通过控制无人机的姿态，使摄影机镜头保持一定的倾斜角度。
这需要借助惯性导航系统（INS）和航向控制系统等技术，对无人机进行精确的控制和调整。
4. 图像处理：对倾斜摄影所得的图像进行处理和拼接，生成高精度的地面目标图像。
这个过程通常需要使用计算机视觉和图像处理的相关算法，对图像进行去畸变、配准和融合等处理。
倾斜摄影航线算法在很多领域都有广泛的应用，特别是在地理测绘、城市规划和环境监测等方面。
以下是一些典型的应用案例：1. 地形测量：倾斜摄影航线算法可以实现对地形的高精度测量和三维重建。
通过对倾斜摄影图像进行处理和分析，可以得到地面高程、坡度和坡向等信息，为地质勘探、地形分析和水资源管理等提供数据支持。
2. 城市建模：倾斜摄影航线算法可以实现对城市建筑物的快速建模和检测。
通过对倾斜摄影图像进行特征提取和分类，可以自动提取建筑物的边界、高度和立面信息，为城市规划和建筑设计提供参考。
3. 环境监测：倾斜摄影航线算法可以实现对环境变化的监测和分析。
通过对倾斜摄影图像进行时序对比和变化检测，可以发现土地利用变化、植被生长和自然灾害等情况，为环境保护和资源管理提供决策支持。
三、倾斜摄影航线算法的发展前景倾斜摄影航线算法在无人机摄影领域具有广阔的发展前景。
输电线路工程勘测中无人机测绘航线设计与优化随着无人机技术的快速发展，无人机在各个领域的应用也越来越广泛。
在输电线路工程勘测中，无人机测绘可以大大提高勘测效率和准确性。
本文将介绍无人机在输电线路工程勘测中的航线设计与优化方法。
无人机测绘航线设计的目标是实现对输电线路工程勘测区域的全面覆盖，并确保勘测数据的准确性和连续性。
航线设计主要包括航线规划和航线优化两个方面。
航线规划是指在预设的勘测区域内，确定无人机的起飞点、着陆点和巡航路线。
通常情况下，起飞点和着陆点通常选取在地势平坦、无遮挡物的区域，以保证无人机的安全起降。
而巡航路线则需要根据输电线路的布置、勘测要求和无人机的飞行性能等因素来确定。
在输电线路工程勘测中，需要对输电线路的走向、杆塔位置、绝缘子数量和状态等进行勘测，因此巡航路线需要涵盖所有这些要素。
航线优化是指在航线规划的基础上，通过优化算法来寻找最优的航线，从而达到勘测效率和准确性的最大化。
航线优化算法可以根据勘测区域的地形、地貌、气象条件和噪声限制等因素进行调整。
在山区地形中，通常会采取穿越河谷、山谷等地形低洼区域的航线，以获取更为全面的勘测数据。
在无人机测绘航线设计与优化中，还需要考虑一系列约束条件，如最小航程、航线间距、地面分辨率等。
这些约束条件可以通过数学模型来描述，并采用优化算法进行求解。
常用的优化算法包括遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法等。
除了航线设计与优化，无人机测绘在输电线路工程勘测中还需要考虑数据采集和处理技术。
无人机可以搭载各种传感器，如相机、激光雷达等，来获取勘测数据。
数据采集后，还需要进行数据处理和分析，例如图像拼接、点云重建等，以得到最终的勘测结果。
无人机倾斜摄影技术在输电线路运维中的应用摘要：在开展输电线路日常维护管理工作过程中，高差与距离的测量工作涵盖诸多业务，在使用传统工具开展测量时，其所获得数据精准性不仅会受到环境影响，同时人员素质也与其有着之间管理，并且存有较高工作风险。
基于此，本文将主要针对如何在输电线路运维当中有效应用无人机倾斜摄影技术展开相关探讨研究。
关键词：无人机；输电线路；倾斜摄影引言：电力建设项目对我国经济的发展具有关键作用和使用价值，在新环境下，电网设施也遇到了许多新的考验，如大变容、特高压输电、高安全性等新规。
现阶段，电力线的改进技术还不够完善，还存在一些问题，因此，有必要解决相关的拍摄和测量技术来优化应用，提高其实际运行和运行的技术水平和质量，以推动电力安装工程更快更好的发展。
1当前无人机倾斜摄影技术的发展现状当代智能测绘技术在我国工程项目测量中得到广泛应用，为各种工程项目测量工作创造了极大的便利，这种全自动的测量方式，不仅可以提高测量的精度，而且可以使测量条件更加直观。
倾斜摄影技术是在智能测绘工程技术中发展起来的一种较为专业测量技术。
使用这类技术可以显着提高被测画面的质量，大大提高工作效率，这种技术的应用，还可以使工程项目的测绘工程更加高效准确、便捷，还可以合理地制作信息共享信息系统。
2无人机倾斜摄影技术的应用价值2.1对现实环境的高度还原无人机倾斜摄影云台可以在低空飞行中完成环航，在捕捉环境方面极为灵敏，其能更全面、清晰、具体地呈现拍摄地点的真实面貌和地域特征，其测量精度也极高。
2.2显著节约成本根据三维立体模型呈现的图像，能给人最直观的感受，因此，在不断完善和扩展的过程中，三维立体模型无疑对空间有了很大的改善，根据无人机倾斜摄影技术，可以获得更准确的数据信息，这对于建立三维模型非常重要。
而且，这种技术的应用还可以节省工期，提高效果，大大降低测量成本。
3无人机倾斜摄影原理3.1测试原理无人机可以多角度、全方位进行，不受地形和环境的影响，探测的基本原理就是利用无人机拍摄的这种特性。
三维激光扫描和倾斜摄影在输电线路建模中的应用摘要：如今电网结构日益复杂，输电线路长度不断增长，采用传统人工巡检不但耗时耗力，而且无法做到及时发现设备的缺陷和隐患。
三维激光扫描和无人机倾斜摄影是目前两种快速获取三维空间数据的主要技术手段，利用点云数据构建三维模型，还原输电线路走廊地貌，还原输电线路走廊地貌及杆塔模型，更加精确掌握输电线路的运行情况，保证电网的安全供电。
关键词：输三维激光扫描;点云;倾斜摄影1融合建模流程设计三维激光扫描以激光器发射出的脉冲激光作为信号源，根据激光测距原理计算出激光到目标点的距离，每秒获取几十万至几百万的激光点云数据，通过高清相机采集的照片与点云进行空间匹配，即可得到彩色的三维点云，能够更好地还原现场的真实场景。
倾斜摄影是通过无人机搭载影像采集传感器，在空中多角度对地表对象进行拍摄获取影像数据，然后基于多视影像的地表同名点坐标进行密集匹配，快速获取地表三维数据。
其数据格式一般为JPG等图片格式，通过相应的软件平台进行空三加密和影像密集匹配算法，自动匹配出所有影像的同名点，并从影像中抽取更多的特征点构成密集点云。
由于密集匹配过程中产生了大量的点云数据，这就为三维激光点云与倾斜摄影密集点云的融合提供了可操作性。
地面三维激光点云的高精度可以弥补倾斜摄影近地面区域精度偏低的缺陷，而空中无人机倾斜摄影则弥补了三维激光顶部扫描盲区和影像获取视角不够广的缺陷，将两种方法的点云进行融合，再进行三维建模，就可以实现三维模型整体上的高精度，解决倾斜摄影三维建模局部拉花、底部效应等问题。
同时三维激光扫描可以获取地面特征点的三维坐标，可以免除倾斜摄影测量外业布设像控点的工作，大大提高作业效率，降低劳动强度。
三维激光扫描与倾斜摄影技术的结合，实现了空中无人机航空影像与地面三维激光点云的“空地联合”，全方位无死角获取地表物体的完整表面坐标信息，实现高精度的三维建模。
2三维激光点云和无人机倾斜模型的融合应用2.1三维数据处理外业数据采集获取的原始影像数据、POS数据、像控点数据、进行数据预处理基于Context Capture Center软件，结合POS系统提供的外方位元素和相机安装位置关系模拟所有影像（包括倾斜影像）的地表投影范围，采取由粗到精的金字塔匹配方式，在各级影像上进行同名点自动匹配和光束法区域网平差。
输电线路工程勘测中无人机测绘航线设计与优化随着科技的不断发展，传统的勘测方式已经无法满足工程建设的需要，而无人机测绘则成为了当前勘测技术的热点之一。
在输电线路工程勘测中，无人机测绘可以提高测绘精度，提高效率，提高工作安全性。
因此，航线设计和优化也成为了无人机测绘的重要环节。
一、航线设计1、飞行区域的确定在航线设计中，首先要确定飞行区域。
飞行区域的确定需要考虑以下因素：(1)空间因素：需要确定航线的长度、宽度和高度。
(2)时间因素：需要确定飞行的时间和频率。
(3)手动飞行：需要考虑操作人员的技能和经验。
(5)飞行安全：需要考虑可能出现的障碍物和风险。
2、航线的起点和终点确定了飞行区域之后，接下来需要确定航线的起点和终点。
通常，航线的起点应该选择该区域中心位置或线路起点，而终点则应该选择该区域最远处或线路终点。
这样可以确保航线的完整性和有效性。
3、飞行速度和飞行高度在确定航线之后，需要考虑飞行速度和飞行高度。
飞行速度和飞行高度直接影响测绘精度和效率，因此需要合理选择。
一般来说，飞行高度应该在100-200米之间，飞行速度应该在20-30米每秒之间。
二、航线优化在航线设计之后，需要对航线进行优化。
航线优化是指通过对航线进行调整和优化，使之达到最优状态，最大限度地提高测绘效率和精度。
航线优化需要考虑以下因素：1、障碍物和建筑物的避让在航线设计中，需要避免无人机和建筑物或其他障碍物产生碰撞，因此需要对航线进行避让。
针对不同区域，需要进行特定航线设计，遇到复杂障碍物的区域需要借助三维地图模型或现场勘测，进行精细化设计和避障处理，保证正常航线的绕行和测绘精度。
航线曲折度是指航线的转弯角度。
如果航线曲折度过大，则会导致测绘效率低下，而航线曲折度过小，则会导致测绘不准确。
因此，需要对航线曲折度进行优化。
一般来说，航线曲折度应该控制在30-60度之间。
3、航线跨越线路节点的优化在输电线路工程中，航线往往要跨越很多节点，因此需要对航线跨越线路节点进行优化。
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输电线路无人机倾斜摄影三维航线规划设计
广东电网机巡中心
2019年5月
一发展历程
Z-5技术传承与延伸
•低空自动驾驶•三维航线规划•多传感器集成•吊舱自动跟踪•缺陷智能识别
便捷性
安
全
性
400KG级有几个人敢飞？
2015年开始研发多旋翼自动驾驶技术
DJI SDK V1.0 多旋翼自动化通道巡视
人工手动飞一边，记录拍照点坐标，然后飞机复飞
当着新华网、CCTV等20多
家微博大V的面，直播自动
驾驶过程中“炸机”了，
此生难忘！
2017-2018 未雨绸缪
2017年立项，2018年开
始数据采集，完成全省6
万公里输电线路高精度绝
对坐标系的激光雷达点云
数据采集
绝对数据优势。
