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机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。
新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。
当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。
3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。
操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。
在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。
机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。
13.3.1 指令錯誤這是在指令中有錯，或是不能執行指令時顯示的錯誤。
錯誤代碼與0001∼0999對應。
錯誤代碼錯誤名稱原因/操作處置對策0001指令編號錯誤指定了不存在的指令編號。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0002指令參數錯誤指令參數有誤。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0003JOG 運轉錯誤在執行非JOG運轉的操作命令中，接受了JOG運轉指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0004伺服指令錯誤接受了不接通伺服就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0005尚未完成原點復歸接受了不完成原點復歸就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1117下降禁止區錯誤1下降禁止區1（大）的位置比禁止區1（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1118 下降禁止區錯誤2下降禁止區2（小）的位置比禁止區1（大）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1119下降禁止區錯誤3下降禁止區2（大）的位置比禁止區2（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1120監控設備定時時間已到在自動運轉過程中，自動運轉的區段和步驟沒有變化。
請通過撓性監控確認情況。
1121告警時指令不能發出伺服放大器發出告警時，不能發出指令。
請按下重設按鈕1311ID 對照錯誤有可能ID數據已經丟失。
請重新設定ID數據。
1312參數對照錯誤有可能參數已經丟失。
請重新設定參數。
1313伺服接觸不良來自伺服驅動器的輸入信號有異常。
請確認連接情況。
1314定位模件不能解除錯誤1315伺服驅動器異常伺服驅動器有異常。
請進行檢修。
1316緊急停止已經按下了緊急停止按鈕。
請在使按鈕回位後進行通常的操作。
1317不能執行定位操作暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1319機身編號對照錯誤不能原封不動地使用在其他機身上示教的數據。
13.3.1 指令錯誤這是在指令中有錯，或是不能執行指令時顯示的錯誤。
錯誤代碼與0001∼0999對應。
錯誤代碼錯誤名稱原因/操作處置對策0001指令編號錯誤指定了不存在的指令編號。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0002指令參數錯誤指令參數有誤。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0003JOG 運轉錯誤在執行非JOG運轉的操作命令中，接受了JOG運轉指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0004伺服指令錯誤接受了不接通伺服就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0005尚未完成原點復歸接受了不完成原點復歸就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1117下降禁止區錯誤1下降禁止區1（大）的位置比禁止區1（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1118 下降禁止區錯誤2下降禁止區2（小）的位置比禁止區1（大）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1119下降禁止區錯誤3下降禁止區2（大）的位置比禁止區2（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1120監控設備定時時間已到在自動運轉過程中，自動運轉的區段和步驟沒有變化。
請通過撓性監控確認情況。
1121告警時指令不能發出伺服放大器發出告警時，不能發出指令。
請按下重設按鈕1311ID 對照錯誤有可能ID數據已經丟失。
請重新設定ID數據。
1312參數對照錯誤有可能參數已經丟失。
請重新設定參數。
1313伺服接觸不良來自伺服驅動器的輸入信號有異常。
請確認連接情況。
1314定位模件不能解除錯誤1315伺服驅動器異常伺服驅動器有異常。
請進行檢修。
1316緊急停止已經按下了緊急停止按鈕。
請在使按鈕回位後進行通常的操作。
1317不能執行定位操作暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1319機身編號對照錯誤不能原封不動地使用在其他機身上示教的數據。
机械手安全提示
全伺服机械手操作规范
(1)确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
(2)打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
(3)设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）
(4)根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
(5)根据标贴上参数设定注塑机开模行程
(6)检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
(7)夹具安装OK 后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
(8)半自动微调夹取位置，调整OK 后，保存参数。
(9)然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
(10)进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。
并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
(11)进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
(12)首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
(13)调整完毕，进行全自动生产。
观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
拟制：审核：批准：2011.05.18
09:19:16
+08'00'。
左右手校正：
1.在上位机软件界面打开下相机光源打开视觉catil1 tool打开机械手调试界面VDnPoint 执行使机械手Z轴丝杆的中心点对准固定相机的中心点此时是右手
2.在点数据里把P13-VDnPoint的点数据后面的左右手改为左手（Lefty）点"执行”模式值将机械手Z轴丝杆的中心点对准固定相机的中心点，记录下此时J1、J2的值然后（调整后的J2 -调整前的J2）/2得到的值为A2,这样就算出关节1和关节2需要调整的角度
选择工具：0 执行运动目标:P13-VDnPoint/P14-是右手（Righty）;
模式：关节，右上角也选关节记录下此时J1、J2的然后把（调整后的J1-调整前的J1）/2得到的值为A1；。
码型相关信息：码型调整流程：1.保证机构参数信息准确，限位设置。
2.确认抓取点坐标，进料点坐标3.托盘原点坐标，托盘+X方向坐标，托架高度。
托盘个数4.释放高度，抓取高度，释放高度，5.突出余量，产品信息，码垛信息。
顶层信息码型相关信息：1.码垛每层步数2.码垛总层数3.码型袋口方向（与实际相符）4.每层每包摆放位置5.在同一层中，包与包之间释放的顺序6.顶层特殊于其他层7.总步数的特殊性8.抓取数量，9.释放方式（单一释放，二包同时释放，二包异时释放）。
10.中间层的特殊性。
11.示教的基本原则：1.抓手闭合时，保证抓手面上沿比抓取输送机滚筒上沿面低3MM2.抓手纵向中心线与进料（来料）输送机中心线重合3.抓齿尽量放置在滚筒中间位置。
4.抓手闭合时，抓手宽度比包装袋尺寸小20mm左右。
5.抓手打开时，不要与输送机任何部位发生碰撞或者刮擦6.码垛的基本原则：1.整垛码型4面平整，上下层对齐，无明显中间高四周低现象或者四周高中间低现象发生。
2.释放包装袋时，根据托盘与产品自身高度，尽量减低释放高度，减小因为在空中高处扔包引起的包装袋位置走位，跳动，滑包以及粉尘等影响3.就目前所接触到的现场情况而言，基本属于小托盘装大货物的情况(包装袋)。
故在码垛释放时，保证包装袋在托盘长边上袋与袋之间永许叠加。
规定托盘方向长边左右可各突出10cm左右。
在托盘宽边上，一面为叉车臂进出方向，此方向上，尽量不要有包装袋突出。
以免影响叉车工操作。
在宽边另一边上，可约为突出5CM.4.针对包装袋产品长宽比例接近2:1的情况，进行码垛时，保证第一包，第二包横向叠加，第三包，第四包的外侧边与第一包，第二包的尾部平行。
第5包放置在正中间。
以保证每层的4周平整。
对齐。
5.针对托盘上集装箱的包装袋码垛时，必须保证托盘4边所有的产品包装袋均在托盘内。
6. 整垛码垛完成后，保证多托盘上下堆垛时，不发生侧翻或者重心偏向一侧的情况。
.机器手坐标系的建立为了能够准确的定量的反映出各点在机械手范围内位置或者点与点之间的距离，必须建立坐标系。
NSK机械手伺服控制器更改参数的步骤如果发现NSK机械手工作位置不理想需要更改参数时，可参考以下步骤进行：
1．通过数据线将计算机COM口与NSK控制器的CN1连起来2．打开计算机进入程序——附件——通讯——超级终端
3．输入文件名（随意起名均可）
4．设置好通讯口，我们使用COM1
5．进入端口设置：波特率：9600；数据位：8，奇偶校验：无，停止位：1,数据流控制为无（或者直接执行一下“还原为默认值”即可）。
回车确认则进入程序。
回车如出现“：”即可。
6．如查看机械手当前位置，执行TP5
7．如要手动机械手位置，在“：”状态执行AD***** 。
例如执行AD 25000，机械手就会走到25000对应的位置,AD后的数值为机械手的位置值。
8．如果查看工作的位置，则直接输入工位号即可。
如查看CH2，在“：”状态下输入CH2。
9、如果要更改工位的值，须在“？”后输入AD*****，如要修改放盘位置，则先查看自动位置CH4,在“？”后输入AD****,然后再查看对应手动模式位置CH9，在“？”后输入AD**** 修改完毕后退出程序即可。
注：自动模式位置：CH2：进模具内取盘位置
CH3：等待放盘的位置
CH4：放盘的位置
CH5：排水口的位置
CH6：等待位置
对应手动模式位置：CH2对应CH7
CH3对应CH8
CH4对应CH9
CH5对应CH1
CH6对应CH11。
伺服机械手是注塑行业使用较多的一款机械手，伺服机械手能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
而通常在应用中按伺服系统可分类单轴伺服机械手、三轴伺服机械手及五轴伺服机械手，那么日常作业中，伺服机械手该如何调位置呢？概述如下：看你的伺服是什么控制方式，如果是绝对位置控制方式，可以会出现回不到原点并且报警，如果相对位置控制的话，那就可能是你的机械位置已经到了顶点，造成原点不能正常复位，调节机械位置或都原点，如果真是机器人那样的机械手一般用的绝对位置编码器，你的那一个机械手可能是十字架的机械手吧，但这种机械手也有可能用绝对对位置编码器，最好查一下伺服壮态，以及控制器的壮态，以便更准确的判断，希望对你有帮助！扩展资料:三轴伺服机械手的结构调整:在三轴伺服机械手操作盒中点击【结构】按钮可进入机器结构页面。
该页面机器结构，分为“限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和“其他定义”所组成。
限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。
轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。
预留定义：预留输出是使用电动调位或者预留动作。
型内逃跑：选择使用或者不使用型内逃跑功能。
调位：选择使用或者不使用电动调位功能。
修改完参数后点击右下角的保存键，已便参数在掉电重启后保持不变。
第1：手部夹紧力要适当三轴伺服机械手主要的任务就是通过机械手完成各种塑胶制品的夹取，想要成功的从注塑机内夹出物品就需要机械手具备足够的夹力，不会在中途致使产品脱落现象。
并且三轴伺服机械手夹力要适当不宜过大或过小，太过小力度不够就会出现夹不紧脱落现象，而过大就会致使胶制品破碎或变形造成损坏。
第2：手指开关范围广由于注塑制品的种类较多大小重量及表面特征各不相同，因此在选用三轴伺服机械手时就要考虑设备手指的开关范围，范围广才能根据不同物品的大小及重量进行有效的抓取，能根据注塑产品的特点快速完成整个抓物的工作。
