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天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集在操作项机器或应用时，一开始我们都需要借助说明书的辅助，这样可以让我们更好地将工具利用起来。
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机械手清零便是回归原点。
一般机械手归原点的方法有很多种，我们可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。
一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法的精度不高。
二、z轴信号法直接寻找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、电机、z轴信号相结合法此种回原方法是最精准的。
文章来自园大第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个z轴信号一定是在原点档块上。
找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。
以档块后回原为例，找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z轴信号。
此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。
操作说明2.1开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按 Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。
新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。
当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。
3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。
操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。
在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。
机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。
机械手开机操作步骤
开机准备：
1.接通机械手及液压设备的电源、气源。
2.启动液压机，并把液压机上、下模调回正常位置，修边机相同，
处理后把设备全部转入自动生产模式。
3.打开机械手急停开关，等待机械手自动定位完成，并转入自动生
产模式。
启动前操作：
1.补充工件：
1）在液压机模具上放上一个工件；
2）在二道机械手的工件位置上补齐3个工件；
注：缺少工件时，机械手将报警，如可以按“复位”键恢复运行。
2.检查一道机械手滚油输送带上是否有1张圆片，如果没有则人工
补充1张圆片。
启动操作
按下一道机械手的“启动按钮”或点击控制屏上的“启动”键，即可启动。
报警处理
一道拉伸失效：
检查模具上是否有一张圆片，如有，人工按下液压机拉伸按钮进行一次工件拉伸，即可自动回复生产。
一道计量失效：
检查计量托台上是否有多张圆片或者没有圆片，请人工处理计量托台上只有1张圆片后，点击控制屏上的“复位运行”键，即可回复生产。
二道真空吸件失效：
检查对应的吸盘，是否出现不合格工件，如有则人工清除掉该工件之后，点击二道控制屏上的“复位”键，即可回复生产。
注：如不熟练报警处理方法，请停机处理后，再重新启动生产。
操作说明机械手 操 作 说 明 书操作说明一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器 三相智能伺服变压器 开关电源 小型断路器 小型断路器 小型断路器 小型断路器 交流接触器 接近开关 电源滤波器 继电器 继电器端子座 超声波传感器 对射光电 材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 用量 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 5 1 8 8 1 4 单位 台 个 品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士台 台 台台 台 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 对二， 操作说明： 2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：操作说明1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。
目录0.前言1.控制系统1.1 控制系统功能及规格...................................................................................1-11.2 硬件配置图…...............................................................................................1-21.3 五轴电力系统说明.....................................................................................1-101.4 三轴电力系统说明.....................................................................................1-111.5 输入输出定义说明......................................................................................1-131.6 与射出机标准接线图…............................................................................1-181.7 射出机联机说明(请参阅EUROMAP 12).................................................1-191.8 复归接头说明.............................................................................................1-211.9 电缆、辅助电驿说明……………………………………………………........1-221.10 编码器电缆线说明…………………………………………………….…....…1-261.11连结操作屏幕和控制器编号说明……………………........................…........1-271.12伺服转接板和驱动器联机说明……………………………………………......1-282.操作说明2.1 开机启动程序流程图.....................................................................................2-12.2 关机程序流程……..........................................................................................2-22.3 IMM信号处理说明.….......................................................................................2-22.4归原点动作说明….........................................….....….....................................2-32.5手动操作说明.......................................................................................................2-42.6自动操作说明…….................................................................…......................2-72.7生产管理................................................…....................................................2-113 程序编辑3.1命令说明...................................................................…....................................3-13.1.1编辑器说明.....................................................................…...........................3-23.1.2教导指令...........................................................................….........................3-33.1.3编辑新程序.................................................................…............................3-103.1.4 编好新程序试运行..................................................…...............................3-353.1.5程序内容编修.....................................................….....................................3-363.1.6 档案编辑......................................................…..........................................3-413.1.7堆叠功能设定.........................................................…..................................3-443.1.8取样/不良位置设定........................................................….......................... 3-463.2对话编辑程式..........................................................…....................................3-463.2.1模内参数设定..........................................….................................................3-473.2.2中途参数设定...............................................................................................3-503.2.3终点功能设定...............................................................................................3-513.2.4公共参数设定...............................................................................................3-523.2.5资料存储......................................................................................................3-53 4维护篇4.1系统相关参数设定............................................................................................4-14.1.1操作设定........................................................................................................4-14.1.2禁区设定........................................................................................................4-24.1.3极限设定........................................................................................................4-34.1.4出厂设定........................................................................................................4-34.1.5语言切换........................................................................................................4-44.1.6系统参数备份.................................................................................................4-44.1.7系统升级........................................................................................................4-54.2系统维护...........................................................................................................4-64.3教好程序备份..................................................................................................4-104.4操作错误说明..................................................................................................4-11 5高级应用及编程5.1系统设定...........................................................................................................5-15.2指令说明..........................................................................................................5-65.2.1逻辑运算指令................................................................................................5-75.2.2数值设定类....................................................................................................5-85.2.4 系统数据备份和还原...................................................................................5-10。
修订记录目的为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质范围适用本部门技术员责任人技术员一、机械手的操作1 先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。
2 打开机械手电源开关，并在注塑机控制板上打开机械手功能键。
3 注塑机开模完成后，先手动放下机械手臂，并调节好手臂下降的位置。
在调试机械手的各行程位置时，首先模开到足够宽的位置，再把机械手气缸里的气放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一进行调试，以免机械手下降时损坏模具及治具4 按“手动”键，即可进入手动操作画面，依所须动作，先按“选择”键，再按“动作”键，依次调节好各动作的延时时间，检查安全报警装置，机械手取出异常时能否发生报警，开机之前必须调好检测，以免压模。
5 按产品的要求设定或选择所需要的程式合理进行取物，然后在注塑机自动状态下，按“全自动”键即可进入自动生产。
6 如要修改动作程式：按“停止”键和“修改”键，进入程式修改画面。
7 技术人员可依据不同的模具，输入动作程式“0-99”，确定后按“输入”键确认，再按“停止”键，然后按“全自动”键进入自动生产。
8 其它设定参照设备使用说明书。
二、安全注意事项1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间。
2机械手臂下降后，不能作回旋动作。
使取出臂下降到模具内进行手动运转时,要充分注意不要使取出臂接触到模具,而且,取出臂的操作要在安全范围以外的地方操作.3 注塑机开模未完成，机械手臂不能作下降动作。
4 可打开注塑机安全门关警报，处理完警报，关上安全门即可自动生产。
5.在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏..6. 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内.。
