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1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。
命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类命令分为以下几种。
1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集 可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT 、 WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。
ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川机器人IO单元说明书1. 引言安川机器人IO单元是一种用于控制和监测机器人系统输入输出信号的设备。
本说明书将详细介绍该IO单元的功能、特点、安装方法、使用注意事项等内容，以帮助用户正确使用和维护该设备。
2. 功能和特点2.1 功能•提供多个输入端口和输出端口，可连接各种传感器、执行器等外部设备。
•实现机器人系统与外部设备之间的数据交换和控制。
•支持多种通信协议，如Modbus、EtherCAT等。
2.2 特点•高可靠性：采用高质量的电子元件，具有良好的抗干扰能力和稳定性。
•灵活性：可根据用户需求进行配置，支持自定义输入输出信号类型。
•易于安装：提供详细的安装指南和接线图，方便用户进行安装和接线工作。
•易于使用：配备友好的用户界面，简化操作流程，降低学习成本。
3. 安装方法3.1 前提条件在安装IO单元之前，请确保已经完成以下准备工作： - 确定IO单元的安装位置，保证其与机器人系统的其他部件之间的连接顺畅。
- 确保安装环境干燥、通风良好，避免灰尘和湿气对设备造成影响。
- 准备所需的工具和材料，如螺丝刀、接线端子等。
3.2 安装步骤1.将IO单元放置在预定位置，并使用螺丝将其固定在机器人系统上。
2.根据接线图，将外部设备的信号线与IO单元的输入输出端口相连接。
注意正确连接极性和信号类型。
3.检查所有接线是否牢固可靠，确保没有松动或短路情况。
4.连接IO单元的电源线，并确保电源稳定可靠。
5.进行电气测试，检查各个输入输出端口是否正常工作。
4. 使用注意事项为了确保安全和正常运行，请遵守以下使用注意事项： 1. 在操作或维护IO单元之前，请务必断开电源，并等待至少5分钟以消除残余电荷。
2. 避免过载操作。
请根据设备规格表确定每个输入输出端口的最大负载能力，并不要超过其额定值。
3. 定期检查设备和连接线路的状态，如发现异常情况，请及时修理或更换。
4.请勿拆卸或改装IO单元，以免损坏设备或导致安全隐患。
安川系统通信方式说明1. CP-213 通信项目内容通信对象用于CP-316、CP-316H、CP-317 PLC与VS-676、VS-616系列变频器,YASKAWA 2000 SERIES I/O 模块等通信.通信形态 ELECTRIC BUS通信距离 300M通信速度 1Mbps通信控制方式 HDLC通信MODE Control transmission,broadcast transmission,message transmission 通信地址范围输入寄存器:IW1100~IW12FF,输出寄存器:OW1100~OW12FF.共512字节. 连接台数 32台2.CP-215 通信项目内容通信对象用于CP-316、CP-316H、CP-317 PLC与VS-676H5系列变频器,CP-816 RIO-0 5, YASKAWA 2000 SERIES I/O 模块等通信.通信形态 ELECTRIC BUS通信距离 4Mbps:170m,2Mbps:270M,1Mbps:420M通信速度 1/2/4Mbps(软件切换)通信控制方式 Token passing method通信MODE Link transmission,message transmission通信地址范围输入寄存器:IW1100~IW18FF,输出寄存器:OW1100~OW18FF.共2048字节. 连接台数 30台(标准),扩展后可达64台3.CP-216 通信项目内容通信对象用于CP-316、CP-316H、CP-317 PLC与安川变频器,CP-816 RIO-01.通信形态 ELECTRIC BUS通信距离 4Mbps:300M通信速度 4Mbps通信控制方式 Cyclic method通信MODE Control transmission,message transmission连接台数 8台(标准),扩展后可达15台以上电器通信方式通过CP-215 REPEATER-TT、TC、TP、TS2、TS5中继模块可实现850M~5KM的石英光缆通信.二. IGBT 大功率绝缘栅双极型场效应管IGBT的栅极利用MOS电容器引起的沟道反型及恢复,来完成对IGBT的导通和关断控制,区别于SCR、GTO、GTR.其特点如下:1. IGBT由于其开关损耗低,可使载波频率大幅度提高到20K左右,有效降低负载电机的金属鸣叫声.2. 载波频率的提高可使电机电流更趋于正弦波,进一步降低电机脉动转矩,减少损耗.3. IGBT为电压控制器件,门极触发功率很小,使驱动回路简单、体积小.4. 由于IGBT的di/dt 、dv/dt、通态电阻（导通压降）、阻断电流(漏电流)等内部参数差异小,容易实现并联扩容,简化繁杂的均流回路,但并联使用的IGBT应尽量选用电控厂家提供的配对器件.三. 电控系统维修中硬件更换时应遵循的原则1. 必须首先确认备件与待更换器件型号一致或可以兼容,并保证更换后器件上的开关设置与原器件一致.2. PLC模块中的CPU(CP-316H,CP-317)模块及通信模块(215RIOR,CP-217IF,CP-216IF,C P-215IF,CP-213IF等)在更换时,必须将程序及配置重新装载,可利用编程器CP-717中的软件传输功能.例如将主程序N01S01装载时路径为:Total Engineer àGROUP1àPS0F40àN01S01àFile TransferàALL File TransferàALL Program File Load [HDàCPU]3. PLC模块中的非智能I/O MODULE (JRMSC-B2500V , JRMSC-B2504V , JRMSC-B2505 V , JRMSC-B2100V,JRMSC-B2605V,JRMSC-B2914V等) 在更换时不需配置或调整软件,只需保证备件与待更换器件电器性能指标一致即可.4. HOIST INVERTER 676H5中的主控板(CONTROL CARD)及CP-916A 通信板更换时,应注意以下事项:1) 主控板更换时,应首先对新板进行初始化,然后利用编程器CP-717中的DRIVE管理软件对全部参数进行传输及校验,或通过INVERTER面板上的数字手操器进行全部参数的设定及校验.2) CP-916A I/F CARD更换时,需通过编程器CP-717将HOIST INVERTER 1#,2#中的接口程序N01S02,N01S03进行装载.5. 变频器中除主控板及CP-916A通信板外,其它控制板如驱动板、速度闭环PG板、216 I F/INV 通信板、电源板等更换时不需进行参数设定或配置.6. 变频器中的电阻、电容、电流互感器等器件更换时,应尽量采用原型号器件,或者需要充分考虑变频器的特点,例如电阻应无感、电容高频阻抗特性好、电流互感器为0~10 0HZ特性等.7. 变频器中的接触器、二极管、RC阻容吸收模块等只需保证电器性能一致即可更换.。
機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。
周辺機器INTERFACE A1専用輸入信號1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止1.1 意義：SOFTWARE 上之緊急停止“IMSTP 回路連接B 接點”回路“開”後、成爲緊急停止状態。
1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):1.3 注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。
因爲機器人緊急停止對機械部份之負荷大、所以基本上機器人要一時停止時、使用“HOLD ”。
另外B 接點爲常閉開關、A 接點爲常開開關。
2 HOLD(一時停止)2.1 意義：一時停止的信號輸入時、回路在OFF 状態、機器人將減速停止。
機器人成爲PAUSE 状態。
再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。
安全PLUG X010緊急SW X011(B 接點)IMSTP Y100教導MODE SWX012機器人動作中HOLD(一時停止) ONOFF START(再度啓動) ONOFF2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。
2.3 備詿：HOLD 與IMSTP 輸入後、機器人停止時的差異。
＊IMSTP ……馬達電源切断 “緊急時使用” ＊HOLD ……･馬達減速後停止 “平常運轉時使用”3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度3.1 意義：安全柵内之教導作業時使用。
本信號OFF 時、外部啓動輸入信號(如RSR ／PNS 或START)無効、以確保作業者之安全。
又機器人自動運轉中、本信號OFF 時機器人暫時停止。
此時可用教導盤操作機器人。
又、教導或再啓動暫時停止的機器人時有速度制限。
3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):3.3 注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。
安川机器人指令的讲解与运用
通用轨迹指令的运用
1：MOVJ V=100 关节运动
2：MOVL V=100 直线运动
3：MOVC V=100 圆弧运动，圆弧运动需要3个MOVC指令组成一个圆弧
关于安川机器人的常用条件指令
DOUT OT#(10) ON 表示把机器人输出信号10的值赋1 DOUT OT#(10) OFF 表示把机器人输出信号10的值赋0 WAIT IN#(10) ON 表示等待机器人输入信号10的值为1 PULSE OT#(1) T=0.5 表示机器人信号1输出0.5S
JUMP *LABEL IF IN#(1) = ON 表示如果机器人输入信号1的值为1的时候跳转到标签LABLE
CALL JOB : JOB IF IN#(1)=ON “JOB”表示程序号，这个语句行的意思是如果机器人输入信号1的值为1的时候调用子程序名为JOB的程序。
TIMER = 1.0 表示机器人暂停一秒。
LABEL 这是一个标签指令，和JUMP指令成套使用。
COMMENT 这是一个注释指令
IF (IN#(1)=ON) THEN 这个的意思是如果机器人的输入信号1的值为1时机器人执行IF (IN#(1)=ON) THEN到ENDIF中间的语句，否者直接结束该语句.
...
ENDIF
这是安川机器人的部分指令和语法，不足的地方请各位大佬指出。
安川机器人输出信号50016
摘要：
1.安川机器人概述
2.安川机器人的常用型号及应用领域
3.安川机器人外部启动信号及其接线图
4.结束语
正文：
一、安川机器人概述
安川机器人是一种广泛应用于工业领域的自动化机器人，以其出色的性能和可靠的稳定性而著称。
在我国，安川机器人已经成为了众多行业中必不可少的重要设备，助力我国工业生产效率的提升。
二、安川机器人的常用型号及应用领域
安川机器人有很多种型号，下面列举一些常用型号及其应用领域：
1.通用机器人：gp7、gp8、gp12、gp25、gp50、gp88、gp180、
gp180-120、gp225 等。
这些机器人广泛应用于装配、搬运、上下料等常规工业生产场景。
2.焊接机器人：ar1440、ar2010。
这些机器人主要用于金属焊接领域，提高了焊接质量和效率。
3.防爆机器人：这些机器人适用于易爆环境中的自动化作业，保证了人员安全和生产连续性。
三、安川机器人外部启动信号及其接线图
安川机器人外部启动信号通常包括以下几个：
1.启动信号：用于启动机器人执行任务。
2.停止信号：用于停止机器人执行任务。
3.紧急停止信号：用于紧急停止机器人执行任务，以确保人员安全。
4.其他控制信号：例如方向控制、速度控制等，用于控制机器人执行任务过程中的具体动作。
具体的接线图需要根据机器人的具体型号和应用场景来绘制，一般来说，接线图应包括电源线、信号线、控制线等，确保接线准确无误，以保证机器人的正常运行。
四、结束语
安川机器人作为一种重要的工业自动化设备，在我国的工业生产领域发挥着重要作用。
安川机器人培训一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200二．机器人DX100硬件相关1.2.轴编码器数据记忆电池在基板背部3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。
4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线标记颜色为黑色。
5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。
6.报警：0～3 严重故障4～9 一般故障4～8 机器人内部故障9～外部故障（如：程序编制的报警）三．并行I/O1.通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7）2.外部输入输出I/O点数外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通用输入（24点20030～20057）外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通用输出（24点30030～30057）3.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始500104.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中5.编程实例四．编程1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序3.参考附件仿真程序五．原点丢失处理方法1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人”-“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原点’即可。
2.换某一轴电机后，原点创建方法①编写“检查点程序”②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1③更换电机操作④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK.3.换电机编码器电缆，原点创建方法①记录当前轴的位置数据②拔下编码器电缆插头，更换电缆③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点”④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。
