注塑机械手

欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号：注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。

机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。

下面针对欧标12、欧标67的信号做说明电源注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定性。

信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器的通断。

举个例子，如果某注塑机制造商需要定义"允许模关”为低电平有效，那么给32芯"注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。

同理如果需要高电平有效就把注塑机的24VDC引到第32芯上。

急停信号以及安全装置信号欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开关。

"模具区域”信号机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电平了。

"连接注塑机”信号当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。

"瑕疵品”信号当注塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相应的处理。

"开模到中间位置”和"允许完全开模”信号这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设定的位置后就允许机械手取制品。

注塑机械手的结构设计与力学性能分析发布时间：2022-10-23T05:13:13.036Z 来源：《科技新时代》2022年9期5月作者：吴鹏[导读] 目前，我国的中小型注塑企业还主要依靠人工进行上下料工作，随着国内外注塑行业的快速发展吴鹏青岛海佰利机械有限公司山东省青岛市 266706摘要：目前，我国的中小型注塑企业还主要依靠人工进行上下料工作，随着国内外注塑行业的快速发展，传统的人工上下料已经无法满足工业化的需求，运用机械手代替人工已成为一种趋势，注塑机械手能够达到高效率、高质量的加工生产。

关键词：注塑机械手；设计；策略前言：注塑机械手是由多个零部件组成的复杂动力学系统，在对某个零部件进行轻量化优化设计时只是对该系统的局部进行改善，没有从整机的层面去考虑，因此无法全面提高机械手的整体性能。

为了提高注塑机手的整机性能，在优化过程中需要采用基于整机的优化设计方法，而不是只针对单个部件结构进行的。

1、注塑机械手的组成和分类1.1执行系统机械手抓取或放下制品、实现各种操作运动的系统，由手臂、手腕和手部等部件组成。

手部是用来抓取模型的部件，根据被抓取模型的形状、重量、尺寸、材料和工作环境可以有不同的结构形式，比较常见的为吸附型和夹持型。

根据运动方式运动机构有升降型、伸缩型、旋转型等，运动机构可以驱动手部完成移动、转动或者两者的复合运动来实现需要的动作，来抓取不同位置和姿势的模型。

1.2驱动系统为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、电动、液压及机械等形式。

目前比较常用的是气动、液压和电动三种形式。

气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；电动式速度快、可实现连续控制、定位精度高、但结构复杂且成本较高。

液压式驱动力比较大，定位精度高，可连续控制，但是容易漏油，维修不易且易造成污染。

1.3控制系统通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，一般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式口3。

2.操作说明2.1 开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。

2.2 关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。

2.3 IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。

2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。

3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。

机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。

2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。

正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。

键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。

选择归原点个轴先后循序。

正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。

归原点循序更改一定要注意各轴安全。

发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。

开机后警报或警告处理完成，按此键。

机器正常，按此键归原点。

系统归原点中。

归完原点后切至手动画页。

2.5手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。

操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。

2.横行部爆炸图与装配示意
3.引拔部爆炸图与装配示意
4.1手臂部（单节）爆炸图与装配示意
4.2成品臂部爆炸图与装配示炸图与装配示意
6.夹具组爆炸图与装配示意
7.气阀箱部爆炸图与装配示意
8.控制箱部爆炸图与装配示意
CMT-ATX-120D注塑机械手爆炸 图和装配简介
目录
1.整体组成及主要结构 2.横行部爆炸图与装配示意 3.引拔部爆炸图与装配示意
4.手臂部爆炸图与装配示意
5.侧姿组爆炸图与装配示意 6.夹具组爆炸图与装配示意 7.气阀箱部爆炸图与装配示意 8.控制箱部爆炸图与装配示意
1.整体组成及主要结构